CN109293434A - 一种农业环保基肥及制备方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于基肥制备技术领域，公开了一种农业环保基肥及制备方法，制备方法包括通过摄像设备利用摄像器采集农业环保基肥制备过程的视频数据；通过温度检测设备利用温度传感器实时检测农业环保基肥制备过程的温度数据；主控设备通过视频处理设备利用视频处理软件对视频进行清晰化处理；通过加热设备利用加热器为农业环保基肥制备过程提供加热操作；通过称重设备利用电子称重器原料。本发明制得的基肥能够改良土壤、培肥地力，增加产量、提高品质且不会造成环境污染；无污染、无公害；提高产品品质、降低有害积累；有效提高耕地肥力、改善土壤供肥环境。

Description

一种农业环保基肥及制备方法

技术领域

本发明属于基肥制备技术领域，尤其涉及一种农业环保基肥及制备方法。

背景技术

基肥，系指作物播种或定植前、多年生作物在生长季末或生长季初，结合土壤耕作所施用的肥料。其目的在于为作物生长发育创造良好的土壤条件，满足作物对营养的基本要求。用作基施的肥料主要是有机肥和在土壤中移动性小或发挥肥效较慢的化肥，如磷肥、钾肥和一些微量元素肥料。基肥一般叫底肥，是在播种或移植前施用的肥料。它主要是供给植物整个生长期中所需要的基础养分，为作物生长发育创造良好的土壤条件，也有改良土壤、培肥地力的作用。作基肥施用的肥料大多是迟效性的肥料。污泥堆肥腐熟料及其深加工产品的养分作用持久.肥效施肥缓慢.是作底肥的理想肥料。污泥堆肥由于其在土壤中移动性小，浅施不能使肥料与作物根系很好地接触.故应基肥深施，根据作物的需求，底肥中可适量添加氮磷钾肥。在翻耕时，将堆肥均匀施入，随着翻地将肥料翻入土中，这种方法简单，易操作。能够起到很好的改良土壤的目的。但由于其均匀施入土壤。不能全部甚至大部分接触根系从而被根系利用.因此。堆肥腐熟料的肥力利用率低。这势必造成多余的浪费，带来一定的经济损失，其次也容易产生土壤障碍。因此该方法比较适合于种植密度大的农作物。然而，现有的基肥肥效差，容易造成环境污染；同时，在制备过程中监控视频视频需要经过长时间的复制、传输、格式转换、显示等导致视频质量的低下，因环境因素影响，获取的视频在视频中景物的对比度和颜色将退化，降低识别度，不便于对制肥过程的监控。

综上所述，现有技术存在的问题是：

现有的基肥肥效差，容易造成环境污染；同时，在制备过程中监控视频需要经过长时间的复制、传输、格式转换、显示等导致视频质量的低下，因环境因素影响，获取的视频在视频中景物的对比度和颜色将退化，降低识别度，不便于对制肥过程的监控。

现有技术中，对于制备过程中实时图像信息处理能力差，造成智能化生产实用性并不强，在生产中会受限。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种农业环保基肥及制备方法。

本发明是这样实现的，一种农业环保基肥，所述农业环保基肥按质量份由小麦秸秆15份、动物粪便25份、饼粉4份、尿素1份、益生菌(市购)1份、沼渣25份、氨基酸螯合物(市购)5份、泥炭土8份、枯草芽孢杆菌(市购)3份、石灰粉10份、膨润土10份、水草8份、草纤维5份、蘑菇渣8份、凹凸棒土矿粉5份、谷糠7份、黄腐酸(市购)14份、氨基酸(市购)10份及硼砂15份组成。

本发明的另一目的在于提供一种所述农业环保基肥的制备方法，所述农业环保基肥的制备方法包括：

步骤一，通过摄像设备利用摄像器采集农业环保基肥制备过程的视频数据；通过温度检测设备利用温度传感器实时检测农业环保基肥制备过程的温度数据；

步骤二，主控设备通过视频处理设备利用视频处理软件对视频进行清晰化处理；

步骤三，通过加热设备利用加热器为农业环保基肥制备过程提供加热操作；

步骤四，通过称重设备利用电子称重器称取：小麦秸秆15份、动物粪便25份、饼粉4份、尿素1份、益生菌1份、沼渣25份、氨基酸螯合物5份、泥炭土8份、枯草芽孢杆菌3份、石灰粉10份、膨润土10份、水草8份、草纤维5份、蘑菇渣8份、凹凸棒土矿粉5份、谷糠7份、黄腐酸14份、氨基酸10份、硼砂15份；

步骤五，通过粉碎设备利用粉碎机将小麦秸秆进行粉碎操作；

步骤六，通过搅拌设备利用搅拌机将沼渣、动物粪便、氨基酸螯合物、泥炭土、石灰粉、膨润土、水草、蘑菇渣、凹凸棒土矿粉、谷糠混合搅拌，搅拌速率为1000专/分，搅拌时间为25min，得到混合物A；

步骤七，通过发酵设备利用发酵炉将混合物A中加入枯草芽孢杆菌、小麦秸秆、草纤维、黄腐、氨基酸、饼粉、尿素、益生菌进行密封发酵，发酵温度为60℃，时间为12天，得到混合物B，并在混合物B中加入硼砂，充分混合后在常温下放置9天，即得到有机碳基肥；

步骤八，通过显示设备利用显示器显示监控视频、温度数据信息。

进一步，所述视频处理设备处理方法包括：

(1)获取当前采集的基肥制备过程的视频图像或预先存储的视频图像；

(2)将所述视频图像分成颜色信息和亮度信息；

(3)根据所述颜色信息和亮度信息估计视频图像的采集场景；

(4)根据估计的采集场景以及预先存储的与场景对应的视频参数标准，对所述视频图像进行清晰化处理。

进一步，所述在所述对视频图像进行清晰化处理之后还包括：

将经过清晰化处理的视频图像进行存储。

进一步，所述处理方法还包括：

将视频图像的清晰化处理过程进行存储，用于视频图像的检索和查询。

进一步，所述在所述根据估计的采集场景以及预先存储的与场景对应的视频参数标准，对所述视频图像进行清晰化处理之前，还包括：

通过机器学习获取不同场景的颜色和亮度信息；

根据不同场景的颜色信息和亮度信息，确定对应场景的视频参数标准；

其中，所述视频参数标准为颜色信息的阈值范围和亮度信息的阈值范围。

进一步，所述视频处理设备处理方法进一步包括：

1)通过摄影设备获取一组绕拍图像序列，对每帧绕拍图像提取物体轮廓，并将轮廓区域内的像素值设置为255，将轮廓外的像素值设为0，得到一帧二值图像，称为有效区域图；

2)对绕拍图像序列进行三维重建步骤，获得一个稠密度很低的点云，称为初始点云，同时还获得每一帧相机相对于世界坐标系的旋转矩阵R与平移向量t,旋转矩阵与平移向量组合起来形成变换矩阵M；

3)遍历初始点云中的每个点，获得初始点云中所有点在x、y、z三个轴上取值的最大值与最小值，并计算每个轴上最大值与最小值之间的距离差，分别记做x_dis、y_dis、z_dis，分别将此三个距离差除以100，得到的三个量，称为初始点云的派生尺度，记做x_scalar、y_scalar、z_scalar；

4)将初始点云中的一个点作为源点，分别沿x、y、z三个方向的正负方向各扩展对应步骤3)中计算的派生尺度大小，得到一个以源点为中心的长方体，该长方体的长宽高分别为2*x_scalar、2*y_scalar、2*z_scalar，该源点中心往长方体的周围共扩展了26个方向，在每个方向上派生出一个新点，取该新点的法向量与源点的法向量相同，且每个派生点均记录其源点；

5)、对初始点云中的每一个点都进行一次步骤4)所述的派生操作，将得到一个派生的点云，该点云中点的数量是初始点云数量的26倍；

6)、对绕拍图像序列中的第i帧图像，取出其在步骤2)中计算得到的变换矩阵M_i，将步骤5)中得到的派生点云根据变换矩阵M_i变换到对应的相机坐标系下，并根据投影原理将派生点云中的每个点反投影到步骤1)中获得的第i帧的有效区域图上；

7)、根据6)中的步骤，对投影到第i帧有效区域图中的无效区域内的点，将其从派生点云中删除，投影到第i帧有效区域图中的有效区域中的点则保留；

8)、对绕拍图像序列中的每一帧均执行上述步骤6)和7)的操作，通过对派生点云环绕投影并删除，三维重建获得了含有内点的派生点云；

9)、遍历步骤8)所获得的派生点云中的每个派生点，判断每个派生点是内点还是外点，删除掉是内点的派生点云，保留是外点的派生点云；最终保留下的点云为派生一次的有效点云；

10)、统计步骤9)所得有效点云的数量，若稠密程度达到需求，则此有效点云为最终点云；若稠密程度未达到需求，则将该有效点云作为初始点云，重复上述3)至当前步骤，直到获得的有效点云满足稠密度要求。

进一步，步骤3)所述的派生尺度是初始点云中所有点坐标分别在x、y、z三个轴上最大值与最小值之间距离差的百分之一，该派生尺度是经过多次测试后的有效参数，不需要根据具体应用调整；

步骤4)中以初始点云中的其中一个点作为源点向长方体的26个方向派生获得新点，其中新点的计算公式为：

其中，x_org、y_org、z_org分别为初始点云中某一个点在x、y、z轴上的坐标，x_scalar、y_scalar、z_scalar分别为计算得到的x、y、z三个方向的派生尺度，

上式计算得到的3*3*3个新点坐标，除了源点坐标增量为(0，0，0)的情况，将会派生出步骤S4中描述的26个新点云；

步骤6)中，将派生点云变换到第i帧图像的相机坐标系的计算公式：

(x_cam_i,y_cam_i,z_cam_i)＝(x_world,y_world,z_world)*R_i|t_i

其中，(x_world,y_world,z_world)为派生点云在世界坐标系中的坐标，R_i，t_i分别为第i帧相机的旋转矩阵与平移向量，经过R_i与t_i的变换，将世界坐标系中的点云转到了第i帧相机坐标系下，即第i帧相机坐标系中变换后的点云的坐标为(x_cam_i,y_cam_i,z_cam_i)；

将相机坐标系中的点云进行反投影，将每个点投影到第i帧有效区域图中，投影位置的计算公式：

其中，f为相机焦距，C_x、C_y分别为图像分辨率的0.5倍，计算得到的u、v为该点投影到图像上的位置，即图像上的第u行、第v列对应的像素位置。

本发明的另一目的在于提供一种农业环保基肥制备系统，所述农业环保基肥制备系统包括：

摄像设备，与主控设备连接，用于通过摄像器采集农业环保基肥制备过程的视频数据；

温度检测设备，与主控设备连接，用于通过温度传感器实时检测农业环保基肥制备过程的温度数据；

主控设备，与摄像设备、温度检测设备、视频处理设备、加热设备、称重设备、粉碎设备、搅拌设备、发酵设备、显示设备连接，用于通过单片机控制各个设备正常工作；

视频处理设备，与主控设备连接，用于通过视频处理软件对视频进行清晰化处理；

加热设备，与主控设备连接，用于通过加热器为农业环保基肥制备过程提供加热操作；

称重设备，与主控设备连接，用于通过电子称重器称取：小麦秸秆15份、动物粪便25份、饼粉4份、尿素1份、益生菌1份、沼渣25份、氨基酸螯合物5份、泥炭土8份、枯草芽孢杆菌3份、石灰粉10份、膨润土10份、水草8份、草纤维5份、蘑菇渣8份、凹凸棒土矿粉5份、谷糠7份、黄腐酸14份、氨基酸10份、硼砂15份；

粉碎设备，与主控设备连接，用于通过粉碎机将小麦秸秆进行粉碎操作；

搅拌设备，与主控设备连接，用于通过搅拌机将沼渣、动物粪便、氨基酸螯合物、泥炭土、石灰粉、膨润土、水草、蘑菇渣、凹凸棒土矿粉、谷糠混合搅拌，搅拌速率为1000专/分，搅拌时间为25min，得到混合物A；

发酵设备，与主控设备连接，用于通过发酵炉将混合物A中加入枯草芽孢杆菌、小麦秸秆、草纤维、黄腐、氨基酸、饼粉、尿素、益生菌进行密封发酵，发酵温度为60℃，时间为12天，得到混合物B，并在混合物B中加入硼砂，充分混合后在常温下放置9天，即得到有机碳基肥；

显示设备，与主控设备连接，用于通过显示器显示监控视频、温度数据信息。

本发明的另一目的在于提供一种搭载所述农业环保基肥制备系统的农业环保基肥制备生产线。

本发明的优点及积极效果为：

本发明制得的基肥能够改良土壤、培肥地力，增加产量、提高品质且不会造成环境污染；一方面保障作植物在生长过程中，有足够的养分支持，保障农作植物能茁壮健康生长，从而达到增产增收的目的；另一方面促进有益土壤微生物的大量繁殖，增加土壤中微生态区内有益微生物的代谢能力，不断向作植物释放出能吸收利用的营养物质，本发明中添加得草纤维、蘑菇渣、凹凸棒土矿粉，能够进一步提高碳基肥得活性；无污染、无公害；活化土壤、增加肥效；提高产品品质、降低有害积累；有效提高耕地肥力、改善土壤供肥环境；同时，本发明通过视频处理设备根据视频图像的颜色信息和亮度信息，初步估计视频图像的采集场景，再根据预先存储的该场景的视频参数标准，对视频进行清晰化处理，由于本发明可以自动识别视频的拍摄环境，亮度、颜色或声音等环境信息，通过模糊控制的原理对这些信息进行判断是否处于合适的视频参数标准区间，对需要处理的视频自动选择相应的清晰化算法给予处理，使视频以一种更清晰的方式保存或者展现；可以满足人们对视频清晰化处理的需求。

本发明视频处理设备处理方法进一步包括：通过摄影设备获取一组绕拍图像序列，对每帧绕拍图像提取物体轮廓，并将轮廓区域内的像素值设置为255，将轮廓外的像素值设为0，得到一帧二值图像，称为有效区域图；对绕拍图像序列进行三维重建步骤，获得一个稠密度很低的点云，称为初始点云，同时还获得每一帧相机相对于世界坐标系的旋转矩阵R与平移向量t,旋转矩阵与平移向量组合起来形成变换矩阵M；遍历初始点云中的每个点，获得初始点云中所有点在x、y、z三个轴上取值的最大值与最小值，并计算每个轴上最大值与最小值之间的距离差，分别记做x_dis、y_dis、z_dis，分别将此三个距离差除以100，得到的三个量，称为初始点云的派生尺度，记做x_scalar、y_scalar、z_scalar；将初始点云中的一个点作为源点，分别沿x、y、z三个方向的正负方向各扩展对应计算的派生尺度大小，得到一个以源点为中心的长方体，该长方体的长宽高分别为2*x_scalar、2*y_scalar、2*z_scalar，该源点中心往长方体的周围共扩展了26个方向，在每个方向上派生出一个新点，取该新点的法向量与源点的法向量相同，且每个派生点均记录其源点；统计所得有效点云的数量，若稠密程度达到需求，则此有效点云为最终点云；若稠密程度未达到需求，则将该有效点云作为初始点云，直到获得的有效点云满足稠密度要求。可获得准确的图像信息，为设备的智能控制提供保证。

附图说明

图1是本发明实施例提供的农业环保基肥制备方法流程图。

图2是本发明实施例提供的农业环保基肥制备系统结构框图。

图2中：1、摄像设备；2、温度检测设备；3、主控设备；4、视频处理设备；5、加热设备；6、称重设备；7、粉碎设备；8、搅拌设备；9、发酵设备；10、显示设备。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合附图对本发明的结构作详细的描述。

如图1所示，本发明提供的农业环保基肥制备方法包括以下步骤：

S101，通过摄像设备利用摄像器采集农业环保基肥制备过程的视频数据；通过温度检测设备利用温度传感器实时检测农业环保基肥制备过程的温度数据；

S102，主控设备通过视频处理设备利用视频处理软件对视频进行清晰化处理；

S103，通过加热设备利用加热器为农业环保基肥制备过程提供加热操作；

S104，通过称重设备利用电子称重器称取：小麦秸秆15份、动物粪便25份、饼粉4份、尿素1份、益生菌1份、沼渣25份、氨基酸螯合物5份、泥炭土8份、枯草芽孢杆菌3份、石灰粉10份、膨润土10份、水草8份、草纤维5份、蘑菇渣8份、凹凸棒土矿粉5份、谷糠7份、黄腐酸14份、氨基酸10份、硼砂15份；

S105，通过粉碎设备利用粉碎机将小麦秸秆进行粉碎操作；

S106，通过搅拌设备利用搅拌机将沼渣、动物粪便、氨基酸螯合物、泥炭土、石灰粉、膨润土、水草、蘑菇渣、凹凸棒土矿粉、谷糠混合搅拌，搅拌速率为1000专/分，搅拌时间为25min，得到混合物A；

S107，通过发酵设备利用发酵炉将混合物A中加入枯草芽孢杆菌、小麦秸秆、草纤维、黄腐、氨基酸、饼粉、尿素、益生菌进行密封发酵，发酵温度为60℃，时间为12天，得到混合物B，并在混合物B中加入硼砂，充分混合后在常温下放置9天，即得到有机碳基肥；

S108，通过显示设备利用显示器显示监控视频、温度数据信息。

如图2所示，本发明实施例提供的农业环保基肥制备系统，包括：摄像设备1、温度检测设备2、主控设备3、视频处理设备4、加热设备5、称重设备6、粉碎设备7、搅拌设备8、发酵设备9、显示设备10。

摄像设备1，与主控设备3连接，用于通过摄像器采集农业环保基肥制备过程的视频数据；

温度检测设备2，与主控设备3连接，用于通过温度传感器实时检测农业环保基肥制备过程的温度数据；

主控设备3，与摄像设备1、温度检测设备2、视频处理设备4、加热设备5、称重设备6、粉碎设备7、搅拌设备8、发酵设备9、显示设备10连接，用于通过单片机控制各个设备正常工作；

视频处理设备4，与主控设备3连接，用于通过视频处理软件对视频进行清晰化处理；

加热设备5，与主控设备3连接，用于通过加热器为农业环保基肥制备过程提供加热操作；

称重设备6，与主控设备3连接，用于通过电子称重器称取：小麦秸秆15份、动物粪便25份、饼粉4份、尿素1份、益生菌1份、沼渣25份、氨基酸螯合物5份、泥炭土8份、枯草芽孢杆菌3份、石灰粉10份、膨润土10份、水草8份、草纤维5份、蘑菇渣8份、凹凸棒土矿粉5份、谷糠7份、黄腐酸14份、氨基酸10份、硼砂15份；

粉碎设备7，与主控设备3连接，用于通过粉碎机将小麦秸秆进行粉碎操作；

搅拌设备8，与主控设备3连接，用于通过搅拌机将沼渣、动物粪便、氨基酸螯合物、泥炭土、石灰粉、膨润土、水草、蘑菇渣、凹凸棒土矿粉、谷糠混合搅拌，搅拌速率为1000专/分，搅拌时间为25min，得到混合物A；

发酵设备9，与主控设备3连接，用于通过发酵炉将混合物A中加入枯草芽孢杆菌、小麦秸秆、草纤维、黄腐、氨基酸、饼粉、尿素、益生菌进行密封发酵，发酵温度为60℃，时间为12天，得到混合物B，并在混合物B中加入硼砂，充分混合后在常温下放置9天，即得到有机碳基肥；

显示设备10，与主控设备3连接，用于通过显示器显示监控视频、温度数据信息。

本发明提供的视频处理设备4处理方法如下：

(1)获取当前采集的基肥制备过程的视频图像或预先存储的视频图像；

(2)将所述视频图像分成颜色信息和亮度信息；

(3)根据所述颜色信息和亮度信息估计视频图像的采集场景；

(4)根据估计的采集场景以及预先存储的与场景对应的视频参数标准，对所述视频图像进行清晰化处理。

本发明提供的在所述对视频图像进行清晰化处理之后还包括：

将经过清晰化处理的视频图像进行存储。

本发明提供的处理方法还包括：

将视频图像的清晰化处理过程进行存储，用于视频图像的检索和查询。

本发明提供的在所述根据估计的采集场景以及预先存储的与场景对应的视频参数标准，对所述视频图像进行清晰化处理之前，还包括：

通过机器学习获取不同场景的颜色和亮度信息；

根据不同场景的颜色信息和亮度信息，确定对应场景的视频参数标准；

其中，所述视频参数标准为颜色信息的阈值范围和亮度信息的阈值范围。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种农业环保基肥，其特征在于，所述农业环保基肥按质量份由小麦秸秆15份、动物粪便25份、饼粉4份、尿素1份、益生菌1份、沼渣25份、氨基酸螯合物5份、泥炭土8份、枯草芽孢杆菌3份、石灰粉10份、膨润土10份、水草8份、草纤维5份、蘑菇渣8份、凹凸棒土矿粉5份、谷糠7份、黄腐酸14份、氨基酸10份及硼砂15份组成。

2.一种如权利要求1所述农业环保基肥的制备方法，其特征在于，所述农业环保基肥的制备方法包括：

步骤一，通过摄像设备利用摄像器采集农业环保基肥制备过程的视频数据；通过温度检测设备利用温度传感器实时检测农业环保基肥制备过程的温度数据；

步骤二，主控设备通过视频处理设备利用视频处理软件对视频进行清晰化处理；

步骤三，通过加热设备利用加热器为农业环保基肥制备过程提供加热操作；

步骤四，通过称重设备利用电子称重器称取：小麦秸秆15份、动物粪便25份、饼粉4份、尿素1份、益生菌1份、沼渣25份、氨基酸螯合物5份、泥炭土8份、枯草芽孢杆菌3份、石灰粉10份、膨润土10份、水草8份、草纤维5份、蘑菇渣8份、凹凸棒土矿粉5份、谷糠7份、黄腐酸14份、氨基酸10份、硼砂15份；

步骤五，通过粉碎设备利用粉碎机将小麦秸秆进行粉碎操作；

步骤六，通过搅拌设备利用搅拌机将沼渣、动物粪便、氨基酸螯合物、泥炭土、石灰粉、膨润土、水草、蘑菇渣、凹凸棒土矿粉、谷糠混合搅拌，搅拌速率为1000专/分，搅拌时间为25min，得到混合物A；

步骤七，通过发酵设备利用发酵炉将混合物A中加入枯草芽孢杆菌、小麦秸秆、草纤维、黄腐、氨基酸、饼粉、尿素、益生菌进行密封发酵，发酵温度为60℃，时间为12天，得到混合物B，并在混合物B中加入硼砂，充分混合后在常温下放置9天，即得到有机碳基肥；

步骤八，通过显示设备利用显示器显示监控视频、温度数据信息。

3.如权利要求2所述农业环保基肥制备方法，其特征在于，所述视频处理设备处理方法包括：

(1)获取当前采集的基肥制备过程的视频图像或预先存储的视频图像；

(2)将所述视频图像分成颜色信息和亮度信息；

(3)根据所述颜色信息和亮度信息估计视频图像的采集场景；

(4)根据估计的采集场景以及预先存储的与场景对应的视频参数标准，对所述视频图像进行清晰化处理。

4.如权利要求3所述农业环保基肥制备方法，其特征在于，所述在所述对视频图像进行清晰化处理之后还包括：

将经过清晰化处理的视频图像进行存储。

5.如权利要求3所述农业环保基肥制备方法，其特征在于，所述处理方法还包括：

将视频图像的清晰化处理过程进行存储，用于视频图像的检索和查询。

6.如权利要求3所述农业环保基肥制备方法，其特征在于，所述在所述根据估计的采集场景以及预先存储的与场景对应的视频参数标准，对所述视频图像进行清晰化处理之前，还包括：

通过机器学习获取不同场景的颜色和亮度信息；

根据不同场景的颜色信息和亮度信息，确定对应场景的视频参数标准；

其中，所述视频参数标准为颜色信息的阈值范围和亮度信息的阈值范围。

7.如权利要求2所述农业环保基肥制备方法，其特征在于，所述视频处理设备处理方法进一步包括：

1)通过摄影设备获取一组绕拍图像序列，对每帧绕拍图像提取物体轮廓，并将轮廓区域内的像素值设置为255，将轮廓外的像素值设为0，得到一帧二值图像，称为有效区域图；

2)对绕拍图像序列进行三维重建步骤，获得一个稠密度很低的点云，称为初始点云，同时还获得每一帧相机相对于世界坐标系的旋转矩阵R与平移向量t,旋转矩阵与平移向量组合起来形成变换矩阵M；

3)遍历初始点云中的每个点，获得初始点云中所有点在x、y、z三个轴上取值的最大值与最小值，并计算每个轴上最大值与最小值之间的距离差，分别记做x_dis、y_dis、z_dis，分别将此三个距离差除以100，得到的三个量，称为初始点云的派生尺度，记做x_scalar、y_scalar、z_scalar；

4)将初始点云中的一个点作为源点，分别沿x、y、z三个方向的正负方向各扩展对应步骤3)中计算的派生尺度大小，得到一个以源点为中心的长方体，该长方体的长宽高分别为2*x_scalar、2*y_scalar、2*z_scalar，该源点中心往长方体的周围共扩展了26个方向，在每个方向上派生出一个新点，取该新点的法向量与源点的法向量相同，且每个派生点均记录其源点；

5)、对初始点云中的每一个点都进行一次步骤4)所述的派生操作，将得到一个派生的点云，该点云中点的数量是初始点云数量的26倍；

6)、对绕拍图像序列中的第i帧图像，取出其在步骤2)中计算得到的变换矩阵M_i，将步骤5)中得到的派生点云根据变换矩阵M_i变换到对应的相机坐标系下，并根据投影原理将派生点云中的每个点反投影到步骤1)中获得的第i帧的有效区域图上。

8.如权利要求7所述农业环保基肥制备方法，其特征在于，步骤4)中以初始点云中的其中一个点作为源点向长方体的26个方向派生获得新点，其中新点的计算公式为：

其中，x_org、y_org、z_org分别为初始点云中某一个点在x、y、z轴上的坐标，x_scalar、y_scalar、z_scalar分别为计算得到的x、y、z三个方向的派生尺度，

上式计算得到的3*3*3个新点坐标，除了源点坐标增量为(0，0，0)的情况，将会派生出步骤S4中描述的26个新点云。

9.一种农业环保基肥制备系统，其特征在于，所述农业环保基肥制备系统包括：

摄像设备，与主控设备连接，用于通过摄像器采集农业环保基肥制备过程的视频数据；

温度检测设备，与主控设备连接，用于通过温度传感器实时检测农业环保基肥制备过程的温度数据；

主控设备，与摄像设备、温度检测设备、视频处理设备、加热设备、称重设备、粉碎设备、搅拌设备、发酵设备、显示设备连接，用于通过单片机控制各个设备正常工作；

视频处理设备，与主控设备连接，用于通过视频处理软件对视频进行清晰化处理；

加热设备，与主控设备连接，用于通过加热器为农业环保基肥制备过程提供加热操作；

称重设备，与主控设备连接，用于通过电子称重器称取：小麦秸秆15份、动物粪便25份、饼粉4份、尿素1份、益生菌1份、沼渣25份、氨基酸螯合物5份、泥炭土8份、枯草芽孢杆菌3份、石灰粉10份、膨润土10份、水草8份、草纤维5份、蘑菇渣8份、凹凸棒土矿粉5份、谷糠7份、黄腐酸14份、氨基酸10份、硼砂15份；

粉碎设备，与主控设备连接，用于通过粉碎机将小麦秸秆进行粉碎操作；

搅拌设备，与主控设备连接，用于通过搅拌机将沼渣、动物粪便、氨基酸螯合物、泥炭土、石灰粉、膨润土、水草、蘑菇渣、凹凸棒土矿粉、谷糠混合搅拌，搅拌速率为1000专/分，搅拌时间为25min，得到混合物A；

发酵设备，与主控设备连接，用于通过发酵炉将混合物A中加入枯草芽孢杆菌、小麦秸秆、草纤维、黄腐、氨基酸、饼粉、尿素、益生菌进行密封发酵，发酵温度为60℃，时间为12天，得到混合物B，并在混合物B中加入硼砂，充分混合后在常温下放置9天，即得到有机碳基肥；

显示设备，与主控设备连接，用于通过显示器显示监控视频、温度数据信息。

10.一种搭载权利要求9所述农业环保基肥制备系统的农业环保基肥制备生产线。