CN109278893A - 一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，包括膝关节结构、小腿结构和踝关节结构，膝关节结构包括第一电机、第一缓冲传动机构和第一关节机构，第一电机的下端连接有第一电机支架；第一缓冲传动机构包括第一空心蜗杆和第一缓冲弹簧组件；第一关节机构包括第一关节座和第一蜗轮，第一蜗轮通过轴销连接在第一关节座内，第一空心蜗杆的左右两侧设有第一连接支座，第一连接支座的上端与第一电机支架固连，第一连接支座的下端通过第一支撑轴与第一关节座转动连接；小腿结构包括第二电机、第三电机和两个腿侧板，踝关节结构设置在小腿结构的下端，该腿部装置设置有新型的膝关节结构和踝关节结构，传动结构简单新颖，缓冲效果好，创造性高。

Description

一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置。

背景技术

冲击问题，一直是研究机器人机械结构中不可避免的问题。机器人关节一般具有很多自由度，我们期望机器人的各个关节运动灵活并精确，但在关节加速运转或机器人与其它物体碰撞时，不可避免会产生冲击现象，如果没有特殊的装置对冲击力进行缓冲，一次摔倒带来的冲击力就可能使关节破坏。比较常见的解决方式是在传动装置中串联缓冲装置，缓冲装置是一个柔性机构，其工作原理是在受到力的作用时会发生变形，把冲击产生的瞬间高冲击力转换为缓慢释放低冲击力，从而起到保护作用。

但加入缓冲装置之后，不管是碰撞产生的不利冲击力，还是驱动加速度产生的有用驱动力，都会有一部分力作用在缓冲装置上，从而产生使其形变，这样会使得在加速驱动时的传动精度大大下降，对传动过程的控制变得困难。为了减小有用驱动力对缓冲装置产生的变形，提高传动过程的精确度，可以通过提高缓冲装置的刚度来实现，但缓冲装置的刚度越高，在受到冲击时，缓冲器缓冲的时间也就越短，对机器的冲击力也就越大。所以在设计过程中，精确度和抗冲击能力往往是一个很难协调的问题。

机器人在运动过程中，若要求实现高精度的同时又具有高抗冲击能力，则机器人结构需具有很高的强度，靠结构强度强行抵抗冲击，在这方面的研究以液压驱动最为突出。但机器人运动过程中的冲击并不是一直存在的，高结构强度的机器人大部分时间都工作在一个低负载状态下，使得材料性能不能充分发挥出来。把机器人的运动状态分成正常工作状态和冲击状态两个部分，在不同状态下调整控制精度和抗冲击性能，提出一种正常工作状态下传动精度高，冲击状态下抗冲击性能好的机构就显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，该腿部装置设置有新型的膝关节结构和踝关节结构，传动结构简单新颖，缓冲效果好，创造性高。

本发明为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：

一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，包括膝关节结构、小腿结构和踝关节结构，膝关节结构包括第一电机、第一缓冲传动机构和第一关节机构，第一电机的下端连接有第一电机支架；

第一缓冲传动机构包括第一蜗杆轴、第一空心蜗杆和第一缓冲弹簧组件，第一蜗杆轴通过两个第一蜗杆支座连接在第一电机支架的下端，第一空心蜗杆位于两个第一蜗杆支座之间并且第一空心蜗杆套接在第一蜗杆轴上，第一缓冲弹簧组件设在第一空心蜗杆内，第一电机通过皮带与第一蜗杆轴相连；

第一关节机构包括第一关节座和第一蜗轮，第一蜗轮通过轴销连接在第一关节座内，第一空心蜗杆的左右两侧设有第一连接支座，第一连接支座的上端与第一电机支架固连，第一连接支座的下端通过第一支撑轴与第一关节座转动连接，第一蜗轮与第一空心蜗杆啮合；

小腿结构包括第二电机、第三电机和两个腿侧板，腿侧板的上端和下端分别连有腿顶板和腿底板，第三电机横向固连在腿底板上，第二电机通过第二电机支架竖向连在两个腿侧板之间，腿顶板上设有回转轴承座，回转轴承座内设有第一法兰套筒，第二电机的转轴通过第一法兰套筒与第一关节座相连，踝关节结构设置在小腿结构的下端。

优选的，所述踝关节结构包括第四电机、第二关节机构、第二缓冲机构和第三缓冲机构；第二缓冲机构包括第二蜗杆轴、第二空心蜗杆和第二缓冲弹簧组件，第二蜗杆轴通过两个第二蜗杆支座连接在腿底板的下端，第二空心蜗杆位于两个第二蜗杆支座之间并且第二空心蜗杆套接在第二蜗杆轴上，第二缓冲弹簧组件设在第二空心蜗杆内，第三电机通过皮带与第二蜗杆轴相连；

第二关节机构设在第二蜗杆轴下端，第二关节机构包括第二关节座、第二蜗轮和第三蜗轮，第二蜗轮通过轴销连在第二关节座的上端，第三蜗轮通过轴销连在第二关节座的下端：第二空心蜗杆的左右两侧连有第二连接支座，第二连接支座的上端与腿底板固连，第二连接支座的下端通过第二支撑轴与第二关节座转动连接，第二蜗轮与第二空心蜗杆啮合。

优选的，所述第三缓冲机构包括第三蜗杆轴、第三空心蜗杆和第三缓冲弹簧组件，第三缓冲机构的下端设置有脚底板，第三蜗杆轴通过两个第三蜗杆支座连接在脚底板上，第三空心蜗杆位于两个第三蜗杆支座之间并且第三空心蜗杆套接在第三蜗杆轴上；

第三缓冲弹簧组件设在第三空心蜗杆内，第四电机固定在第三空心蜗杆前端的脚底板上，第四电机通过皮带与第三蜗杆轴相连；第三空心蜗杆的前后两侧设有第三连接支座，第三连接支座的下端与脚底板固连，第三连接支座的上端通过第三支撑轴与第二关节座转动连接。

优选的，所述第一关节座包括第一方钢管和第一关节立板，第一关节立板连接在第一方钢管上端，第一方钢管的中部开设有第一方钢槽口；第一关节立板有两个，两个第一关节立板分别设在第一方钢槽口的两侧；第一蜗轮呈扇形块状，第一蜗轮通过轴销与第一关节立板相连，第一法兰套筒与第一方钢管的下端面固连。

优选的，所述第一支撑轴包括第一支撑块部和第一支撑轴部，第一支撑块部的一端连接第一支撑轴部，第一支撑轴部的穿过第一方钢管的侧壁，第一支撑块部的另一端与第一蜗轮的侧端面相接。

优选的，所述第二关节座包括第一方块、第二关节立板和第三关节立板，第二关节立板和第三关节立板均有两个，两个第二关节立板相互平行的纵向连接在第一方块的上端，两个第三关节立板相互平行的横向连接在第一方块的上端；第二蜗轮和第三蜗轮均呈扇形块状，第二蜗轮通过轴销连接在两个第二关节立板之间，第三蜗轮通过轴销连接在两个第三立板之间。

优选的，所述第一缓冲弹簧组件包括第一圆弹簧和两个第一弹簧挡环，第一空心蜗杆内的蜗杆轴上套接有两个第一蜗杆塞，两个第一蜗杆塞分别位于第一空心蜗杆的左端部内和右端部内，两个第一弹簧挡环分别设在两个第一蜗杆塞的内侧，第一圆弹簧设在两个第一弹簧挡环之间。

优选的，所述第一连接支座包括第一支座体、第一支座片和第一连接轴承，第一支座体内侧通过螺栓连接第一支座片，第一支座体上开设有第一支座通孔，第一支座片上开设有第二支座通孔，第一连接轴承设在第二支座通孔内。

优选的，所述腿顶板有两个，两个腿顶板分别连接在两个腿侧板的上端，第二电机支架连接在两个腿侧板之间，腿顶板的侧端面上开设有半圆槽口；腿底板通过螺栓与腿侧板相连，腿底板的前部的上端垂直连接有腿前立板，第三电机与腿前立板相连，第三电机的转轴穿过腿前立板。

优选的，所述脚底板的下端连接有多个第一缓冲橡胶块，脚底板的前端连接有第一缓冲橡胶片。

本发明的有益效果是：

上述运动精确的抗冲击机器人腿部装置，采用新型的膝关节结构和踝关节结构。膝关节结构和踝关节结构的运动通过第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的运动来实现。使用电子控制装置，对第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，进而就可以控制膝关节结构或踝关节结构的运动，从而实现对机器人在正常活动状态下的运动控制。对第一电机、第二电机、第三电机和第四电机可对腿部的运动起到良好的控制作用，结构简单新颖，创造性高。

当机器人受到冲击，膝关节结构受到冲击力的作用，冲击力大于膝关节结构内第一圆弹簧的初始压力时，第一蜗轮将驱动第一空心蜗杆沿第一蜗杆轴在轴线方向运动。膝关节结构受到的力传递到第一空心蜗杆上，由于第一蜗轮和第一空心蜗杆连接的自锁性，第一蜗轮无法驱动第一空心蜗杆绕轴线旋转，在冲击状态下，第一蜗轮对第一空心蜗杆1的挤压力大于第一圆弹簧对第一空心蜗杆的预压力，第一空心蜗杆将在第一蜗轮的压力下沿轴线运动进一步压缩第一圆弹簧，冲击产生的能量将转化为弹簧势能起到缓冲效果。

第二缓冲机构和第三缓冲机构采用类似于第一缓冲传动机构的缓冲原理，对于踝关节结构起到良好的缓冲作用。机器人腿部的缓冲作用主要靠关节的前后运动和左右运动来实现，机器人在受到冲击时各关节受到的力将以能量的形式储存在弹簧中，从而提升机器人的抗冲击能力，上述运动精确的抗冲击机器人腿部装置，传动结构简单新颖，缓冲效果好，创造性高。

附图说明

图1是运动精确的抗冲击机器人腿部装置整体结构示意图。

图2是运动精确的抗冲击机器人腿部装置等轴测示意图。

图3是小腿结构和第一关节机构连接结构示意图。

图4是第一缓冲传动机构整体结构示意图。

图5是第一关节机构整体结构示意图。

图6是第一关节机构整体结构分解示意图。

图7是腿侧板、腿顶板和腿底板连接结构示意图。

图8是腿侧板、腿顶板和腿底板连接结构分解示意图。

图9是第二关节机构整体结构示意图。

图10是第二关节机构整体结构分解示意图。

图11是第一连接支座整体结构分解示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

结合图1至图11，一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，包括膝关节结构1、小腿结构2和踝关节结构3。膝关节结构1包括第一电机11、第一缓冲传动机构12和第一关节机构13，第一电机11的下端连接有第一电机支架14。

第一缓冲传动机构12包括第一蜗杆轴121、第一空心蜗杆122和第一缓冲弹簧组件123，第一蜗杆轴121通过两个第一蜗杆支座124连接在第一电机支架14的下端。

第一空心蜗杆122位于两个第一蜗杆支座124之间并且第一空心蜗杆122套接在第一蜗杆轴121上，第一缓冲弹簧组件123设在第一空心蜗杆122内，第一电机11通过皮带与第一蜗杆轴121相连。

第一关节机构13包括第一关节座131和第一蜗轮132，第一蜗轮132通过轴销连接在第一关节座131内，第一空心蜗杆122的左右两侧设有第一连接支座4。第一连接支座4的上端与第一电机支架14固连，第一连接支座4的下端通过第一支撑轴41与第一关节座131转动连接，第一蜗轮132与第一空心蜗杆122啮合。

小腿结构2包括第二电机21、第三电机22和两个腿侧板23，腿侧板23的上端和下端分别连有腿顶板24和腿底板25，第三电机22横向固连在腿底板25上。第二电机21位于第三电机22的上端。第二电机21通过第二电机支架211竖向连在两个腿侧板23之间，腿顶板24上设有回转轴承座26，回转轴承座26内设有第一法兰套筒261，第二电机21的转轴通过第一法兰套筒261与第一关节座131相连，踝关节结构3设置在小腿结构2的下端。

踝关节结构3包括第四电机31、第二关节机构32、第二缓冲机构33和第三缓冲机构34。第二缓冲机构33包括第二蜗杆轴、第二空心蜗杆和第二缓冲弹簧组件，第二蜗杆轴通过两个第二蜗杆支座连接在腿底板25的下端。

第二空心蜗杆位于两个第二蜗杆支座之间并且第二空心蜗杆套接在第二蜗杆轴上，第二缓冲弹簧组件设在第二空心蜗杆内，第三电机22通过皮带与第二蜗杆轴相连，第二关节机构32设在第二蜗杆轴的下端。

第二关节机构32包括第二关节座321、第二蜗轮322和第三蜗轮323，第二蜗轮322通过轴销连在第二关节座321的上端，第三蜗轮323通过轴销连在第二关节座321的下端。

第二空心蜗杆的左右两侧连有第二连接支座5，第二连接支座5的上端与腿底板25固连，第二连接支座5的下端通过第二支撑轴与第二关节座321转动连接，第二蜗轮322与第二空心蜗杆啮合。

第三缓冲机构34包括第三蜗杆轴、第三空心蜗杆和第三缓冲弹簧组件，第三缓冲机构的下端设置有脚底板6，第三蜗杆轴通过两个第三蜗杆支座连接在脚底板6上，第三空心蜗杆位于两个第三蜗杆支座之间并且第三空心蜗杆套接在第三蜗杆轴上。

第三缓冲弹簧组件设在第三空心蜗杆内，第四电机31固定在第三空心蜗杆前端的脚底板6上，第四电机31的转轴通过皮带与第三蜗杆轴相连。第三空心蜗杆的前后两侧设有第三连接支座7，第三连接支座7的下端与脚底板6固连，第三连接支座7的上端通过第三支撑轴与第二关节座321转动连接。

第一关节座131包括第一方钢管101和第一关节立板102，第一关节立板102连接在第一方钢管101上端，第一方钢管101的中部开设有第一方钢槽口103，第一关节立板102有两个，两个第一关节立板102分别设在第一方钢槽口103的两侧。第一蜗轮132呈扇形块状，第一蜗轮132通过轴销与第一关节立板102相连，第一法兰套筒261与第一方钢管101的下端面固连。

第一支撑轴41包括第一支撑块部411和第一支撑轴部412，第一支撑块部411的一端连接第一支撑轴部412，第一支撑轴部412的穿过第一方钢管的侧壁，第一支撑块部的另一端与第一蜗轮的侧端面相接。

第二关节座321包括第一方块301、第二关节立板302和第三关节立板303，第二关节立板302和第三关节立板303均有两个，两个第二关节立板302相互平行的纵向连接在第一方块301的上端，两个第三关节立板303相互平行的横向连接在第一方块301的上端。第二蜗轮322和第三蜗轮323均呈扇形块状，第二蜗轮322通过轴销连接在两个第二关节立板302之间，第三蜗轮323通过轴销连接在两个第三立板303之间。

第一缓冲弹簧组件123包括第一圆弹簧111和两个第一弹簧挡环112，第一空心蜗杆122内的蜗杆轴121上套接有两个第一蜗杆塞113，两个第一蜗杆塞113分别位于第一空心蜗杆122的左端部内和右端部内，两个第一弹簧挡环112分别设在两个第一蜗杆塞113的内侧，第一圆弹簧111设在两个第一弹簧挡环112之间。

第一连接支座4包括第一支座体401、第一支座片402和第一连接轴承403，第一支座体401内侧通过螺栓连接第一支座片402，第一支座体401上开设有第一支座通孔，第一支座片上开设有第二支座通孔，第一连接轴承403设在第二支座通孔内。

腿顶板24有两个，两个腿顶板24分别连接在两个腿侧板23的上端，第二电机支架211连接在两个腿侧板23之间，腿顶板24的侧端面上开设有半圆槽口，两个腿顶板24相接后，两个半圆槽口想接通呈圆孔状。

腿底板25通过螺栓与腿侧板23相连，腿底板25的前部的上端垂直连接有腿前立板27，第三电机22与腿前立板27相连，第三电机22的转轴穿过腿前立板27。脚底板6的下端连接有多个第一缓冲橡胶块61，脚底板的前端连接有第一缓冲橡胶片。

实施例1，上述运动精确的抗冲击机器人腿部装置正常工作时，第一电机11的输出轴通过皮带与第一蜗杆轴相连，第一蜗杆轴带动第一空心蜗杆旋转。第一电机11的正转和反转，带动第一空心蜗杆122的正转和反转，从而使得第一蜗轮132在前后方向上移动，第一空心蜗杆与第一关节机构通过蜗轮蜗杆传动连接。在正常工作状态下，第一蜗轮132不能驱动第一空心蜗杆122沿第一蜗杆轴121的轴线运动。

第二电机21的输出轴与第一关节座131相连，第二电机21的正转和反转，可带动第一关节机构13以下的结构在做左右方向的旋转，机器人行走过程中的膝关节结构1的旋转运动就由第二电机21控制。

第三电机22的输出轴通过皮带与第二蜗杆轴相连，第二蜗杆轴带动第二空心蜗杆旋转，第二空心蜗杆与第二关节机构32的第二蜗轮322之间通过蜗轮蜗杆传动连接。机器人行走过程中的踝关节结构3的前后运动就由第三电机22控制。

第四电机31的输出轴通过皮带与第三蜗杆轴相连，第三蜗杆轴带动第三空心蜗杆旋转，第三蜗杆与第二关节机构32的第三蜗轮323之间通过蜗轮蜗杆传动连接，机器人行走过程中的踝关节结构3的左右运动就有第四电机31控制。

使用电子控制装置，控制第一电机11、第二电机21、第三电机22和第四电机31，进而可以就可以控制膝关节结构1或踝关节结构3的运动，从而实现对机器人在正常活动状态下的运动控制。对第一电机11、第二电机21、第三电机22和第四电机31可对腿部的运动起到良好的控制作用，结构简单新颖，创造性高。

实施例2，当机器人受到冲击，膝关节结构1受到冲击力的作用，冲击力大于膝关节结构1内第一圆弹簧111的初始压力时，第一蜗轮132将驱动第一空心蜗杆122沿第一蜗杆轴121在轴线方向运动。膝关节结构1受到的力传递到第一空心蜗杆122上。

由于第一蜗轮132和第一空心蜗杆122连接的自锁性，第一蜗轮132无法驱动第一空心蜗杆122绕轴线旋转，在冲击状态下，第一蜗轮132对第一空心蜗杆122的挤压力大于第一圆弹簧111对第一空心蜗杆122的预压力，第一空心蜗杆122将在第一蜗轮132的压力下沿轴线运动进一步压缩第一圆弹簧111，冲击产生的能量将转化为弹簧势能起到缓冲效果。

第二缓冲机构33和第三缓冲机构34采用类似于第一缓冲传动机构12的缓冲原理，对于踝关节结构3起到良好的缓冲作用。机器人腿部的缓冲作用主要靠关节的前后运动和左右运动来实现，机器人在受到冲击时各关节受到的力将以能量的形式储存在弹簧中，从而提升机器人的抗冲击能力，上述运动精确的抗冲击机器人腿部装置，传动结构简单新颖，缓冲效果好，创造性高。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，包括膝关节结构、小腿结构和踝关节结构，膝关节结构包括第一电机、第一缓冲传动机构和第一关节机构，第一电机的下端连接有第一电机支架；

第一缓冲传动机构包括第一蜗杆轴、第一空心蜗杆和第一缓冲弹簧组件，第一蜗杆轴通过两个第一蜗杆支座连接在第一电机支架的下端，第一空心蜗杆位于两个第一蜗杆支座之间并且第一空心蜗杆套接在第一蜗杆轴上，第一缓冲弹簧组件设在第一空心蜗杆内，第一电机通过皮带与第一蜗杆轴相连；

第一关节机构包括第一关节座和第一蜗轮，第一蜗轮通过轴销连接在第一关节座内，第一空心蜗杆的左右两侧设有第一连接支座，第一连接支座的上端与第一电机支架固连，第一连接支座的下端通过第一支撑轴与第一关节座转动连接，第一蜗轮与第一空心蜗杆啮合；

小腿结构包括第二电机、第三电机和两个腿侧板，腿侧板的上端和下端分别连有腿顶板和腿底板，第三电机横向固连在腿底板上，第二电机通过第二电机支架竖向连在两个腿侧板之间，腿顶板上设有回转轴承座，回转轴承座内设有第一法兰套筒，第二电机的转轴通过第一法兰套筒与第一关节座相连，踝关节结构设置在小腿结构的下端。

2.根据权利要求1所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述踝关节结构包括第四电机、第二关节机构、第二缓冲机构和第三缓冲机构；第二缓冲机构包括第二蜗杆轴、第二空心蜗杆和第二缓冲弹簧组件，第二蜗杆轴通过两个第二蜗杆支座连接在腿底板的下端，第二空心蜗杆位于两个第二蜗杆支座之间并且第二空心蜗杆套接在第二蜗杆轴上，第二缓冲弹簧组件设在第二空心蜗杆内，第三电机通过皮带与第二蜗杆轴相连；

第二关节机构设在第二蜗杆轴下端，第二关节机构包括第二关节座、第二蜗轮和第三蜗轮，第二蜗轮通过轴销连在第二关节座的上端，第三蜗轮通过轴销连在第二关节座的下端：第二空心蜗杆的左右两侧连有第二连接支座，第二连接支座的上端与腿底板固连，第二连接支座的下端通过第二支撑轴与第二关节座转动连接，第二蜗轮与第二空心蜗杆啮合。

3.根据权利要求2所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述第三缓冲机构包括第三蜗杆轴、第三空心蜗杆和第三缓冲弹簧组件，第三缓冲机构的下端设置有脚底板，第三蜗杆轴通过两个第三蜗杆支座连接在脚底板上，第三空心蜗杆位于两个第三蜗杆支座之间并且第三空心蜗杆套接在第三蜗杆轴上；

第三缓冲弹簧组件设在第三空心蜗杆内，第四电机固定在第三空心蜗杆前端的脚底板上，第四电机通过皮带与第三蜗杆轴相连；第三空心蜗杆的前后两侧设有第三连接支座，第三连接支座的下端与脚底板固连，第三连接支座的上端通过第三支撑轴与第二关节座转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述第一关节座包括第一方钢管和第一关节立板，第一关节立板连接在第一方钢管上端，第一方钢管的中部开设有第一方钢槽口；第一关节立板有两个，两个第一关节立板分别设在第一方钢槽口的两侧；第一蜗轮呈扇形块状，第一蜗轮通过轴销与第一关节立板相连，第一法兰套筒与第一方钢管的下端面固连。

5.根据权利要求4所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述第一支撑轴包括第一支撑块部和第一支撑轴部，第一支撑块部的一端连接第一支撑轴部，第一支撑轴部的穿过第一方钢管的侧壁，第一支撑块部的另一端与第一蜗轮的侧端面相接。

6.根据权利要求2所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述第二关节座包括第一方块、第二关节立板和第三关节立板，第二关节立板和第三关节立板均有两个，两个第二关节立板相互平行的纵向连接在第一方块的上端，两个第三关节立板相互平行的横向连接在第一方块的上端；第二蜗轮和第三蜗轮均呈扇形块状，第二蜗轮通过轴销连接在两个第二关节立板之间，第三蜗轮通过轴销连接在两个第三立板之间。

7.根据权利要求1所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述第一缓冲弹簧组件包括第一圆弹簧和两个第一弹簧挡环，第一空心蜗杆内的蜗杆轴上套接有两个第一蜗杆塞，两个第一蜗杆塞分别位于第一空心蜗杆的左端部内和右端部内，两个第一弹簧挡环分别设在两个第一蜗杆塞的内侧，第一圆弹簧设在两个第一弹簧挡环之间。

8.根据权利要求1所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述第一连接支座包括第一支座体、第一支座片和第一连接轴承，第一支座体内侧通过螺栓连接第一支座片，第一支座体上开设有第一支座通孔，第一支座片上开设有第二支座通孔，第一连接轴承设在第二支座通孔内。

9.根据权利要求1所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述腿顶板有两个，两个腿顶板分别连接在两个腿侧板的上端，第二电机支架连接在两个腿侧板之间，腿顶板的侧端面上开设有半圆槽口；腿底板通过螺栓与腿侧板相连，腿底板的前部的上端垂直连接有腿前立板，第三电机与腿前立板相连，第三电机的转轴穿过腿前立板。

10.根据权利要求1所述的一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，所述脚底板的下端连接有多个第一缓冲橡胶块，脚底板的前端连接有第一缓冲橡胶片。