CN109269455B - 一种深孔自定心的管内机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种深孔自定心的管内机器人，包括防护筒壳、设置在所述防护筒壳内的多个电动推杆，所述防护筒壳的两端分别固定有反射镜基座、尾部基座，且反射镜基座、尾部基座直接固定有芯轴，所述芯轴上套接有与所述芯轴过渡配合的两个锥度轴，反射镜基座与锥度轴的细端之间、尾部基座与靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的细端之间均夹有多个定心陶瓷球；两个相临所述电动推杆之间设有履带行走机构。本发明通过利用球定心，使定心由线接触变成了点接触，并且由于误差均化作用，极大的增加了定心的准确度；采用推杆与受力环的结合，提高了定心过程中的稳定性；行走机构采用履带，并且呈圆周平均分布，极大的增加了运动稳定性。

Description

一种深孔自定心的管内机器人

技术领域

本发明涉及大深径比孔类零件几何精度检测技术领域，具体地说是一种深孔自定心的管内机器人。

背景技术

目前，火炮身管是火炮最为关键的零件之一，其作用是在火炮发射时赋予弹丸一定的初速和射向。身管直接承受火炮发射瞬时火药燃气高压、高温气体烧蚀及弹丸的剧烈摩擦，使用工况极为恶劣。其直线度直接影响火炮的射击精度、炮口初速、使用寿命等作战性能指标。在火炮身管加工过程中，受刀杆变形、系统颤振、工件材质、钻头参数、切削参数、油液压力、排屑困难等多方面因素的影响，其质量也会受到极大的影响。而直线度则是评价其质量的重要指标，所以直线度检测贯穿于整个加工过程。

国内外在深孔直线度检测方面的研究不断加深，但是相对于其它的计量项目而言，深孔直线度检测技术显得落后，在实际生产应用中，工人师傅经常是通过塞规法评价零件是否合格，而不能准确的测量出深孔类零件的直线度。还有的是基于单激光PSD进行深孔检测，通过定心机构使反射镜与待测深孔类零件轴线垂直，用绳索拉动反射镜在深孔内移动，配合PSD传感器进行测量，但是其装置需要进行精密的调整以及固定，否则将会极大的影响直线度测量精度，受场地限制及操作人员熟练度的影响，并且不能实现在机测量，需要在每次加工工序结束后把零件卸下进行测量，影响了后续加工的精度。

而一些高精度直线度检测仪器的价格又比较昂贵，难以接受。

发明内容

根据上述提出的技术问题，而提供一种深孔自定心的管内机器人。本发明主要利用一种深孔自定心的管内机器人搭载反射镜，并通过PSD传感器进行测量。本发明采用的技术手段如下：

一种深孔自定心的管内机器人，包括防护筒壳、设置在所述防护筒壳内的多个电动推杆，所述防护筒壳的两端分别固定有反射镜基座、尾部基座，所述反射镜基座的一端具有平整端面Ⅰ，所述尾部基座的一端具有平整端面Ⅱ，所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ相对设置，所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ之间设有芯轴，所述芯轴的一端与所述平整端面Ⅰ固定连接，所述芯轴的另一端与所述平整端面Ⅱ固定连接，所述反射镜基座的轴线、所述尾部基座的轴线分别与所述芯轴的轴线重合；

所述芯轴上套接有与所述芯轴过渡配合的两个锥度轴，且两个所述锥度轴的粗端相对设置，两个所述锥度轴之间设有套接在所述芯轴上的推力弹簧，所述锥度轴的轴线与所述芯轴的轴线重合；

所述平整端面Ⅰ与靠近所述平整端面Ⅰ的锥度轴的细端之间、所述平整端面Ⅱ与靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的细端之间均夹有多个定心陶瓷球，且多个所述定心陶瓷球围绕所述芯轴的轴线均匀排列；

靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的粗端上固定有受力环，所述受力环的轴线与所述芯轴的轴线重合，多个所述电动推杆的一端分别与所述受力环固定连接，且多个所述电动推杆围绕所述芯轴的轴线均匀排列；所述电动推杆的另一端与控制所述电动推杆打开和关闭的压断开关组连接，且所述压断开关组与靠近所述平整端面Ⅰ的锥度轴的粗端固定连接，所述电动推杆的轴线与所述芯轴的轴线平行；

两个相临所述电动推杆之间设有履带行走机构，所述履带行走机构设有履带，所述履带行走机构与所述防护筒壳固定连接；

所述防护筒壳在所述履带所在处设有与所述履带相匹配的通孔Ⅰ，所述防护筒壳在所述定心陶瓷球所在处开设有通孔Ⅱ，所述通孔Ⅱ远离所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径小于所述通孔Ⅱ靠近所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径，且所述通孔Ⅱ远离所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径小于所述定心陶瓷球的外径，防止所述定心陶瓷球从一种深孔自定心的管内机器人中脱落，且所述通孔Ⅱ起到固定所述定心陶瓷球的作用，防止所述定心陶瓷球在一种深孔自定心的管内机器人中滚动，只能沿着所述通孔Ⅱ的方向进行运动。

所述压断开关组包括推杆固定架、压动板，所述推杆固定架包括竖板和横板，所述竖板的一端与所述横板的一端固定连接，且所述竖板与所述横板垂直，所述横板上设有长条形通孔，所述压动板的一端穿过所述长条形通孔，所述压动板的另一端通过固定销轴与所述电动推杆固定连接，所述横板上设有穿过所述长条形通孔和所述压动板的支撑销轴，所述竖板靠近所述压动板的一侧与定位推力弹簧Ⅰ的一端固定连接，所述定位推力弹簧Ⅰ的另一端与所述压动板固定连接，且所述定位推力弹簧Ⅰ的轴线垂直于所述竖板所在平面，所述横板远离所述竖板的一端固定有控制所述电动推杆开启或关闭的压断开关，且所述压断开关靠近所述压动板。

所述履带行走机构还包括减速电机、包裹在所述履带内的主动轮、包裹在所述履带内的多个可调从动轮、设置在所述履带两侧并固定所述主动轮和所述可调从动轮的固定板；

所述主动轮的主轴与所述减速电机的输出轴连接，所述主动轮的主轴与所述固定板转动连接；

所述固定板在所述可调从动轮的主轴所在处设有圆孔；

所述固定板在所述可调从动轮的主轴所在处设有曲柄，所述曲柄包括长端、短端、连接端，所述短端的一端与板簧的一端固定连接，且所述板簧可使所述短端发生转动，所述短端的另一端穿过所述固定板与所述连接端的一端固定连接，所述连接端的另一端与所述长端的一端固定连接，且所述长端的另一端穿过所述圆孔与所述可调从动轮的主轴转动连接；所述圆孔的孔径大于所述长端的外径；

所述固定板上设有板簧固定孔，所述板簧的另一端与所述板簧固定孔固定连接。通过板簧可以实现所述可调从动轮向外运动进而带动所述履带紧贴待测管件的内壁，可适应不同孔径的待测管件。

所述反射镜基座远离所述平整端面Ⅰ一侧的外沿固定有多个支撑脚轮，且多个支撑脚轮围绕所述反射镜基座的轴线均匀分布，所述支撑脚轮包括脚轮固定架，所述脚轮固定架的尾部与所述反射镜基座固定连接；

所述脚轮固定架内设有脚轮摆动头，所述脚轮摆动头的中部通过回转轴与所述脚轮固定架转动连接，所述脚轮摆动头的头部设有聚氨酯摩擦轮，所述聚氨酯摩擦轮通过转动轴与所述脚轮摆动头的头部转动连接，所述脚轮摆动头的尾部设有定位钢珠，且所述脚轮摆动头的内部在所述定位钢珠所在处设有与所述定位钢珠连接的定位推力弹簧Ⅱ，所述脚轮固定架在所述定位钢珠所对应处设有多个与所述定位钢珠相配合的定位圆孔，且所述定位圆孔的孔径小于所述定位钢珠的外径，多个定位圆孔所在圆的圆心到所述回转轴的轴心的距离均相等，所述脚轮固定架的头部在所述脚轮摆动头的下方固定有销轴。所述一种深孔自定心的管内机器人通过所述支撑脚轮中的多个定位圆孔可以适应多种孔径的深孔，完美的解决了孔不同加工工序中直径不同导致不能用同一个机器人的问题，降低了测量成本。在对应不同孔径的待测管件时只需移动所述定位钢珠至与其他定位圆孔中。

所述尾部基座远离所述平整端面Ⅱ的一端固定有与所述尾部基座相匹配的理线端口，且所述理线端口的轴线与所述芯轴的轴线重合。

使用状态下：将一种深孔自定心的管内机器人放入待测管件的一端，由于板簧的作用，可调从动轮将履带压紧于待测管件的内壁，此时启动所述减速电机，所述履带行走机构带动整个一种深孔自定心的管内机器人在待测管件中前进；当到达指定位置时，关闭所述减速电机，启动所述电动推杆通过推动分别设置在所述电动推杆两侧的压动板和受力环进而推动两侧的锥度轴相互远离，由于所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ间的距离保持不变，所以所述定心陶瓷球等径向外推出，并压到待测管件内壁，当所述电动推杆的推力达到一定程度时，所述压动板发生转动进而碰触到所述压断开关，使所述电动推杆停止运动，所述推力弹簧和所述电动推杆共同保持锥度轴的位置不变，使定心陶瓷球压紧待测管件内壁，实现定心；定心后重新启动所述电动推杆，使所述电动推杆拉动两侧的锥度轴相互靠近，此时所述定心陶瓷球向内收，与待测管件内壁脱离，减速电机启动，继续带动整个一种深孔自定心的管内机器人在待测深孔内前进。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

本发明具有以下优点：

1、本发明通过利用球定心，使定心由线接触变成了点接触，并且由于误差均化作用，极大的增加了定心的准确度；

2、采用推杆与受力环的结合，提高了定心过程中的稳定性；行走机构采用履带，并且呈圆周平均分布，极大的增加了运动稳定性，并且减少了机器人在待测管件内的旋转，提高了运动精度及稳定性。

3、支撑脚轮可以适应不同内径的孔，完美的解决了孔不同加工工序中直径不同导致不能用同一个机器人的问题，降低了测量成本。

4、一种深孔自定心管内机器人体积小，并且可以实现在机测量，减小了因重复安装带来的加工误差，工人参与较少，自动化程度高。

基于上述理由本发明可在大深径比孔类零件几何精度检测等领域广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施方式中一种深孔自定心的管内机器人测量时结构示意图。

图2是本发明具体实施方式中一种深孔自定心的管内机器人结构示意图。

图3是本发明具体实施方式中履带行走机构结构示意图。

图4是本发明具体实施方式中支撑脚轮结构示意图。

图5是本发明具体实施方式中支撑脚轮剖面图。

图6是本发明具体实施方式中压断开关组结构示意图。

图7是本发明具体实施方式中压断开关组原理图。

图8是本发明具体实施方式中曲柄结构示意图。

图9是本发明具体实施方式中通孔Ⅱ结构示意图。

图10是本发明具体实施方式中一种深孔自定心的管内机器人原理图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图8所示，一种深孔自定心的管内机器人，包括防护筒壳1、设置在所述防护筒壳1内的三个电动推杆11，所述防护筒壳1的两端分别固定有反射镜基座12、尾部基座13，所述反射镜基座的一端具有平整端面Ⅰ121，所述尾部基座的一端具有平整端面Ⅱ131，所述平整端面Ⅰ121与所述平整端面Ⅱ131相对设置，所述平整端面Ⅰ121与所述平整端面Ⅱ131之间设有芯轴14，所述芯轴14的一端与所述平整端面Ⅰ121固定连接，所述芯轴14的另一端与所述平整端面Ⅱ131固定连接，所述反射镜基座12的轴线、所述尾部基座13的轴线分别与所述芯轴14的轴线重合；

所述芯轴14上套接有与所述芯轴14过渡配合的两个锥度轴15，且两个所述锥度轴15的粗端相对设置，两个所述锥度轴15之间设有套接在所述芯轴14上的推力弹簧16，所述锥度轴15的轴线与所述芯轴14的轴线重合；

所述平整端面Ⅰ121与靠近所述平整端面Ⅰ121的锥度轴15的细端之间、所述平整端面Ⅱ131与靠近所述平整端面Ⅱ131的锥度轴15的细端之间均夹有六个定心陶瓷球17(即总共十二个定心陶瓷球)，且多个所述定心陶瓷球17围绕所述芯轴14的轴线均匀排列，每个定心陶瓷球17之间的夹角为60°；

靠近所述平整端面Ⅱ131的锥度轴15的粗端上固定有受力环18，所述受力环18的轴线与所述芯轴14的轴线重合，三个所述电动推杆11的一端分别与所述受力环18固定连接，且三个所述电动推杆11围绕所述芯轴14的轴线均匀排列，每个所述电动推杆11之间的夹角为120°；所述电动推杆11的另一端与控制所述电动推杆11打开和关闭的压断开关组2连接，且所述压断开关组2与靠近所述平整端面Ⅰ121的锥度轴15的粗端固定连接，所述电动推杆11的轴线与所述芯轴14的轴线平行；

两个相临所述电动推杆11之间设有履带行走机构3，即共有三个履带行走机构3，且每个履带行走机构之间的夹角为120°，所述履带行走机构3设有履带31，所述履带行走机构3与所述防护筒壳1固定连接；

所述防护筒壳1在所述履带31所在处设有与所述履带31相匹配的通孔Ⅰ101，所述防护筒壳1在所述定心陶瓷球17所在处开设有通孔Ⅱ102，所述通孔Ⅱ102远离所述定心陶瓷球17的一侧的开孔孔径小于所述通孔Ⅱ102靠近所述定心陶瓷球17的一侧的开孔孔径，且所述通孔Ⅱ102远离所述定心陶瓷球17的一侧的开孔孔径小于所述定心陶瓷球17的外径，可以防止所述定心陶瓷球17从一种深孔自定心的管内机器人中脱落，且所述通孔Ⅱ17起到固定所述定心陶瓷球17的作用，防止所述定心陶瓷球17在一种深孔自定心的管内机器人中滚动，只能沿着所述通孔Ⅱ102的方向进行运动。

所述压断开关组2包括推杆固定架21、压动板22，所述推杆固定架21包括竖板211和横板212，所述竖板211的一端与所述横板212的一端固定连接，且所述竖板211与所述横板212垂直，所述横板212上设有长条形通孔213，所述压动板的22一端穿过所述长条形通孔213，所述压动板22的另一端通过固定销轴23与所述电动推杆11固定连接，所述横板212上设有穿过所述长条形通孔213和所述压动板22的支撑销轴24，所述压动板22可围绕所述支撑销轴24发生转动，所述竖板211靠近所述压动板22的一侧与定位推力弹簧Ⅰ25的一端固定连接，所述定位推力弹簧Ⅰ25的另一端与所述压动板22固定连接，且所述定位推力弹簧Ⅰ25的轴线垂直于所述竖板211所在平面，所述横板212远离所述竖板211的一端固定有控制所述电动推杆11开启或关闭的压断开关26，且所述压断开关26靠近所述压动板22。

所述履带行走机构3还包括减速电机32、包裹在所述履带31内的主动轮33、包裹在所述履带31内的多个可调从动轮34、设置在所述履带31两侧并固定所述主动轮33和所述可调从动轮34的固定板35；

所述主动轮33的主轴与所述减速电机32的输出轴连接，所述主动轮33的主轴与所述固定板35转动连接；

所述固定板35在所述可调从动轮34的主轴所在处设有圆孔351；

所述固定板35在所述可调从动轮35的主轴所在处设有曲柄36，所述曲柄36包括长端361、短端362、连接端363，所述短端362的一端与板簧37的一端固定连接，且所述板簧37可使所述短端362发生转动，所述短端362的另一端穿过所述固定板35与所述连接端363的一端固定连接，所述连接端363的另一端与所述长端361的一端固定连接，且所述长端361的另一端穿过所述圆孔351与所述可调从动轮34的主轴转动连接，所述圆孔351的孔径大于所述长端361的外径；

所述固定板35上设有板簧固定孔352，所述板簧37的另一端与所述板簧固定孔352固定连接。通过板簧37可以实现所述可调从动轮34向外运动进而带动所述履带31紧贴待测管件4的内壁，可适应不同孔径的待测管件4。

所述反射镜基座12远离所述平整端面Ⅰ121一侧的外沿固定有三个支撑脚轮5，且三个支撑脚轮5围绕所述反射镜基座12的轴线均匀分布，所述支撑脚轮5包括脚轮固定架51，所述脚轮固定架51的尾部与所述反射镜基座1固定连接；

所述脚轮固定架51内设有脚轮摆动头52，所述脚轮摆动头52的中部通过回转轴53与所述脚轮固定架51转动连接，所述脚轮摆动头52的头部设有聚氨酯摩擦轮54，所述聚氨酯摩擦轮54通过转动轴55与所述脚轮摆动头52的头部转动连接，所述脚轮摆动头52的尾部设有定位钢珠521，且所述脚轮摆动头52的内部在所述定位钢珠521所在处设有与所述定位钢珠521连接的定位推力弹簧Ⅱ522，所述脚轮固定架51在所述定位钢珠521所对应处设有多个与所述定位钢珠521相配合的定位圆孔511，且所述定位圆孔511的孔径小于所述定位钢珠521的外径，多个定位圆孔511所在圆的圆心到所述回转轴53的轴心的距离均相等，所述脚轮固定架51的头部在所述脚轮摆动头52的下方固定有销轴56。所述一种深孔自定心的管内机器人通过所述支撑脚轮5中的多个定位圆孔511可以适应多种孔径的待测管件4，完美的解决了孔不同加工工序中直径不同导致不能用同一个机器人的问题，降低了测量成本。在对应不同孔径的待测管件4时只需移动所述定位钢珠521至与其他定位圆孔511中。

所述尾部基座13远离所述平整端面Ⅱ131的一端固定有与所述尾部基座13相匹配的理线端口6，且所述理线端口6的轴线与所述芯轴14的轴线重合。

使用状态下：将一种深孔自定心的管内机器人放入待测管件4的一端，由于板簧37的作用，可调从动轮34将履带31压紧于待测管件4的内壁，此时启动所述减速电机32，所述履带行走机构3带动整个一种深孔自定心的管内机器人在待测管件4中前进；当到达指定位置时，关闭所述减速电机32，启动所述电动推杆11通过推动分别设置在所述电动推杆11两侧的压动板22和受力环18进而推动两侧的锥度轴15相互远离，即说明书附图图10中所示的L2增大，由于所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ间的距离保持不变，即说明书附图图10中所示的L1不变，所以所述定心陶瓷球17等径向外推出，即说明书附图图10中所示的D增大，并压到待测管件4内壁，当所述电动推杆11的推力达到一定程度时，所述压动板22发生转动进而碰触到所述压断开关26，使所述电动推杆11停止运动，所述推力弹簧18和所述电动推杆11共同保持锥度轴15的位置不变，使定心陶瓷球17压紧待测管件4内壁，实现定心；定心后重新启动所述电动推杆11，使所述电动推杆11拉动两侧的锥度轴15相互靠近，此时所述定心陶瓷球17向内收，与待测管件4内壁脱离，减速电机32启动，继续带动整个一种深孔自定心的管内机器人在待测管件4内前进。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种深孔自定心的管内机器人，其特征在于，包括防护筒壳、设置在所述防护筒壳内的多个电动推杆，所述防护筒壳的两端分别固定有反射镜基座、尾部基座，所述反射镜基座的一端具有平整端面Ⅰ，所述尾部基座的一端具有平整端面Ⅱ，所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ相对设置，所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ之间设有芯轴，所述芯轴的一端与所述平整端面Ⅰ固定连接，所述芯轴的另一端与所述平整端面Ⅱ固定连接，所述反射镜基座的轴线、所述尾部基座的轴线分别与所述芯轴的轴线重合；

所述芯轴上套接有与所述芯轴过渡配合的两个锥度轴，且两个所述锥度轴的粗端相对设置，两个所述锥度轴之间设有套接在所述芯轴上的推力弹簧，所述锥度轴的轴线与所述芯轴的轴线重合；

所述平整端面Ⅰ与靠近所述平整端面Ⅰ的锥度轴的细端之间、所述平整端面Ⅱ与靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的细端之间均夹有多个定心陶瓷球，且多个所述定心陶瓷球围绕所述芯轴的轴线均匀排列；

靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的粗端上固定有受力环，所述受力环的轴线与所述芯轴的轴线重合，多个所述电动推杆的一端分别与所述受力环固定连接，且多个所述电动推杆围绕所述芯轴的轴线均匀排列；所述电动推杆的另一端与控制所述电动推杆打开和关闭的压断开关组连接，且所述压断开关组与靠近所述平整端面Ⅰ的锥度轴的粗端固定连接，所述电动推杆的轴线与所述芯轴的轴线平行；

两个相临所述电动推杆之间设有履带行走机构，所述履带行走机构设有履带，所述履带行走机构与所述防护筒壳固定连接；

所述防护筒壳在所述履带所在处设有与所述履带相匹配的通孔Ⅰ，所述防护筒壳在所述定心陶瓷球所在处开设有通孔Ⅱ，所述通孔Ⅱ远离所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径小于所述通孔Ⅱ靠近所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径，且所述通孔Ⅱ远离所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径小于所述定心陶瓷球的外径。

2.根据权利要求1所述的一种深孔自定心的管内机器人，其特征在于：所述压断开关组包括推杆固定架、压动板，所述推杆固定架包括竖板和横板，所述竖板的一端与所述横板的一端固定连接，且所述竖板与所述横板垂直，所述横板上设有长条形通孔，所述压动板的一端穿过所述长条形通孔，所述压动板的另一端通过固定销轴与所述电动推杆固定连接，所述横板上设有穿过所述长条形通孔和所述压动板的支撑销轴，所述竖板靠近所述压动板的一侧与定位推力弹簧Ⅰ的一端固定连接，所述定位推力弹簧Ⅰ的另一端与所述压动板固定连接，且所述定位推力弹簧Ⅰ的轴线垂直于所述竖板所在平面，所述横板远离所述竖板的一端固定有控制所述电动推杆开启或关闭的压断开关，且所述压断开关靠近所述压动板。

3.根据权利要求1所述的一种深孔自定心的管内机器人，其特征在于：所述履带行走机构还包括减速电机、包裹在所述履带内的主动轮、包裹在所述履带内的多个可调从动轮、设置在所述履带两侧并固定所述主动轮和所述可调从动轮的固定板；

所述主动轮的主轴与所述减速电机的输出轴连接，所述主动轮的主轴与所述固定板转动连接；

所述固定板在所述可调从动轮的主轴所在处设有圆孔；

所述固定板在所述可调从动轮的主轴所在处设有曲柄，所述曲柄包括长端、短端、连接端，所述短端的一端与板簧的一端固定连接，且所述板簧可使所述短端发生转动，所述短端的另一端穿过所述固定板与所述连接端的一端固定连接，所述连接端的另一端与所述长端的一端固定连接，且所述长端的另一端穿过所述圆孔与所述可调从动轮的主轴转动连接，所述圆孔的孔径大于所述长端的外径；

所述固定板上设有板簧固定孔，所述板簧的另一端与所述板簧固定孔固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种深孔自定心的管内机器人，其特征在于：所述反射镜基座远离所述平整端面Ⅰ一侧的外沿固定有多个支撑脚轮，且多个支撑脚轮围绕所述反射镜基座的轴线均匀分布，所述支撑脚轮包括脚轮固定架，所述脚轮固定架的尾部与所述反射镜基座固定连接；

所述脚轮固定架内设有脚轮摆动头，所述脚轮摆动头的中部通过回转轴与所述脚轮固定架转动连接，所述脚轮摆动头的头部设有聚氨酯摩擦轮，所述聚氨酯摩擦轮通过转动轴与所述脚轮摆动头的头部转动连接，所述脚轮摆动头的尾部设有定位钢珠，且所述脚轮摆动头的内部在所述定位钢珠所在处设有与所述定位钢珠连接的定位推力弹簧Ⅱ，所述脚轮固定架在所述定位钢珠所对应处设有多个与所述定位钢珠相配合的定位圆孔，且所述定位圆孔的孔径小于所述定位钢珠的外径，所述脚轮固定架的头部在所述脚轮摆动头的下方固定有销轴。

5.根据权利要求1所述的一种深孔自定心的管内机器人，其特征在于：所述尾部基座远离所述平整端面Ⅱ的一端固定有与所述尾部基座相匹配的理线端口，且所述理线端口的轴线与所述芯轴的轴线重合。