CN109222138A - 一种高效率的柿子去皮机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高效率的柿子去皮机，涉及农产品加工设备技术领域。所述高效率的柿子去皮机包括机架，机架上设有控制器、自动抓取装置、自动削皮装置和集料斗；自动抓取装置包括与机架连接的支架，支架的底部连接有第一气缸，第一气缸连接有一设有第一旋转电机的第一电机座，第一旋转电机连接有一第一摆臂，第一摆臂连接有一设有第二旋转电机的第二电机座，第二旋转电机连接有一第二摆臂，第二摆臂连接有机械手，机械手与自动削皮装置相配合，机械手上设有位置传感器。本发明可以精确地对柿子进行削皮工作，削皮效率高、安全性好、劳动强度低，符合安全、卫生、高效的标准，值得大力的推广和应用。

Description

一种高效率的柿子去皮机

技术领域

本发明涉及农产品加工设备技术领域，具体涉及一种高效率的柿子去皮机。

背景技术

柿(Diospyros kaki L)，多年生落叶乔木，为柿树科(Ebenaceae)柿树属(Diospyros)。

它可能是人类有史以来最早栽种的果树种类之一。我国是全世界最主要的柿树生产国，柿子产量约占全世界的76％左右。柿子是一种药食同源的果品，具有很高的药用价值和经济价值。柿饼是柿果经去皮干制自然起霜而形成的一种人们喜食的天然保健干果果脯，在中国已有千年历史，是中国柿子产业的主要经济收入来源。

柿饼主产于广西、陕西等地，柿饼甘甜如饴、形似圆月、肉红透亮、肉质柔软、清甜芳香，历史上一直都是朝廷贡品，也是广西壮族自治区传统出口的名优产品，深得日本、韩国、东南亚各国及地中海沿岸各国消费者的欢迎和喜爱。

而在柿饼加工过程中，最耗费劳动力的就是柿子去皮过程。一般农户和小型柿饼加工厂，采用的是人工去皮的传统加工方式，需要耗费大量的时间和劳动力，效率较低，且存在卫生隐患。同时，人工去皮会因为个人手法不同，出现柿子的余皮过多、果肉去除过多，或者去皮后的柿果表面不够光滑等降低柿饼品质的情况。

发明内容

针对上述问题，有必要提供一种高效率的柿子去皮机。所述高效率的柿子去皮机，可以精确地对柿子进行削皮工作，削皮效率高、安全性好、劳动强度低，符合安全、卫生、高效的标准，值得大力的推广和应用。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种高效率的柿子去皮机，包括机架，所述机架上设有控制器、自动抓取装置、自动削皮装置和集料斗，所述自动抓取装置和自动削皮装置相配合连接，所述集料斗可移动地设于所述机架上且位于所述自动削皮装置中的吸盘的下方；

所述自动抓取装置包括与所述机架固定连接的支架，所述支架的底部连接有一竖直设置的第一气缸，所述第一气缸的远离所述支架的一端连接有一设有第一旋转电机的第一电机座，所述第一旋转电机连接有一第一摆臂，所述第一摆臂的远离所述第一旋转电机的一端连接有一设有第二旋转电机的第二电机座，所述第二旋转电机的远离所述第一摆臂的一端连接有一第二摆臂，所述第二摆臂的远离所述第二旋转电机的一端连接有机械手，所述机械手与所述自动削皮装置相配合，所述机械手上设有位置传感器；所述第一气缸、第一旋转电机、第二旋转电机、机械手和位置传感器均与所述控制器连接。

进一步地，所述第一旋转电机为水平设置，所述第一摆臂与所述第一旋转电机的转轴垂直连接，所述第二旋转电机为竖直设置，所述第二摆臂与所述第二旋转电机的转轴呈一角度连接。

进一步地，所述第一气缸通过连接块与所述支架的底部连接。

进一步地，所述自动抓取装置还包括一水平设置的第二气缸和一滑块，所述连接块通过所述滑块与所述支架的底部连接，所述支架的底部设有供所述滑块移动的滑槽，且所述支架的底部异于所述连接块处还设有一限位杆，所述第二气缸的一端与所述限位杆连接，所述第二气缸的另一端与所述滑块连接，所述第二气缸还与所述控制器连接。

进一步地，所述机械手包括机械手基座、机械手支架、气压控制装置、机械手抓爪和弹性防滑片，所述机械手基座与所述第二摆臂的远离所述第二旋转电机的一端连接，所述机械手支架固设于所述机械手基座上，所述气压控制装设于所述机械手基座的下端内部且与控制器连接，所述机械手抓爪通过铰链连接安装于所述机械手支架和气压控制装置上，所述弹性防滑片设于所述机械手抓爪的端部，所述弹性防滑片为弧形。

进一步地，所述自动削皮装置包括驱动装置、旋转轴、吸盘、真空管、真空发生装置、刀柄和去皮刀，所述驱动装置设于所述机架上并与所述控制器连接，所述旋转轴的一端与所述驱动装置连接，所述吸盘设于所述旋转轴的远离所述驱动装置的一端，所述吸盘通过所述真空管与设于所述机架上的真空发生装置连接，所述刀柄的一端与所述驱动装置连接，所述去皮刀安装于所述刀柄的远离所述驱动装置的一端；所述旋转轴和刀柄的轴线相互垂直。

进一步地，所述驱动装置包括第三旋转电机、第一直线电机和伸缩式液压缸，所述第三旋转电机和第一直线电机分别设于机架的两个相垂直的表面上；所述第一直线电机连接有一连接板，所述伸缩式液压缸设于所述连接板上，所述伸缩式液压缸通过一伸缩杆与所述刀柄连接；所述第一直线电机的直线驱动方向为竖直方向，所述旋转轴的一端与所述第三旋转电机连接。

进一步地，所述旋转轴为竖直设置，所述刀柄为水平设置，所述去皮刀的形状为与柿子的表面相适配的弧形。

进一步地，所述柿子去皮机还包括第二直线电机，所述第二直线电机设于所述机架内并与所述控制器连接，所述集料斗与所述第二直线电机通过连杆连接。

进一步地，所述去皮刀设为陶瓷刀，所述陶瓷刀的制作材料均包括以下按重量份计的组成成分：石墨烯1～5份，氧化镁1～5份，氧化钇1～7份，氧化铝1～5份、氮化硅5～25份、碳化钛1～2份和氮化钛1～2份。

优选地，所述氧化镁的平均粒径为0.5～1.5μm；所述氧化钇和所述氧化铝的平均粒径均为0.5～1.5μm；所述氮化硅的平均粒径为0.1～0.9μm，所述碳化钛的平均粒径为1～3μm，所述氮化钛的平均粒径为0.5～1μm；所述石墨烯的平均厚度为10～30nm，所述石墨烯的平均最长向径为2～8μm。

由于采用上述技术方案，本发明具有以下有益效果：

首先，本发明的自动抓取装置中，通过控制器控制第一气缸中活塞杆的上下往复运动，实现自动抓取装置的上下往复运动；当自动抓取装置向下运动至柿子放置处(如柿子放置筐等)时，通过控制机械手的开合即可实现自动抓取装置正下方的柿子的抓取；同时，通过控制第二旋转电机的旋转，进而带动机械手的旋转，因此，在第一气缸和第二旋转电机的结合控制下，再通过控制机械手的开合即可实现自动抓取装置下方周围位置的柿子的抓取；此外，通过控制第二气缸中活塞杆的左右往复运动，带动滑块在滑槽中左右运动，进而带动与滑块连接的包括连接块、第一气缸、第一电机座、第一摆臂、第二电机座、第二摆臂和机械手等整体左右移动，再通过控制机械手的开合即可实现自动抓取装置的左右方向的柿子的抓取。综上，通过控制第一气缸、第二旋转电机和第二气缸，再结合机械手的开合控制，即可实现不同位置的柿子的抓取。因此，本发明中的自动抓取装置实现不同位置的柿子的抓取，扩大了抓取范围。

其次，当通过控制器控制机械手的开合实现了对柿子的抓取后，再控制第一旋转电机旋转，即可实现与第一摆臂连接的包括第二电机座、第二摆臂和机械手等整体在竖直平面上旋转，当机械手旋转至靠近自动削皮装置中的吸盘时，位置传感器根据预设值将信号发送至控制器，控制器则控制第一旋转电机停止运动，接着控制机械手打开，此时，再通过控制器启动真空发生装置，吸盘即可将机械手中的柿子吸住，从而实现了将柿子从自动抓取装置运送至自动削皮装置的精准控制。

最后，通过控制器控制伸缩式液压缸，使伸缩杆伸长，进而使去皮刀运动至柿子的端部处并压在柿子表面，再通过控制器控制第三旋转电机和第一直线电机同时运动，旋转轴旋转带动吸盘上的柿子旋转，第一直线电机在竖直方向上运动，第一直线电机在竖直方向上运动时带动去皮刀向下或向上运动(当最初向上运动时，为对第一个柿子进行削皮；转为向下运动时，为对第二个柿子进行削皮)，最终实现了对柿子的削皮。

综上，本发明的高效率的柿子去皮机针对柿子的多方位抓取及抓取后如何置于自动削皮装置中削皮，创新性地利用多个驱动设备、摆臂、机械手和吸盘等相配合，可以精确地对柿子进行削皮工作，削皮效率高、安全性好、劳动强度低，符合安全、卫生、高效的标准，值得大力的推广和应用。

本发明的自动削皮装置中的去皮刀是以氮化硅为基体，以一定厚度和向径的石墨烯为增强相，以氧化镁、氧化钇和氧化铝为复合烧结助剂进行烧制得到的陶瓷刀。在力学性能方面，添加石墨烯的陶瓷刀的材料的断裂韧性和抗弯强度均得到有效提高。石墨烯独特的片状结构和优异的杨氏模量对于氮化硅/石墨烯陶瓷刀的材料具有出人意料的良好效果。本发明人发现石墨烯的添加使陶瓷材料内部形成弱的结合面，增加断裂能从而起到对材料的增韧补强，并且由于石墨烯二维纳米结构的存在，刀具材料在承受载荷时会出现三维裂纹扩展方式，优于其他增韧材料。尤其是作为脆性材料的增强相，其增韧效果非常明显。除此之外，石墨烯加入到氮化硅材料中能提高氮化硅陶瓷刀具的润滑性能。同时通过向基体中添加TiC和TiN的方法，在保持其高硬度的基础上，改善材料的强度和断裂韧度。本发明所制备的氮化硅/石墨烯陶瓷刀的材料具有良好的综合力学性能和自润滑性能，能使制备得到的陶瓷刀适应切削加工中的连续及断续切削。

附图说明

图1是本发明实施例一种高效率的柿子去皮机的结构示意图；

图2为本发明实施例一种高效率的柿子去皮机中自动夹取装置的结构示意图。

附图中，1-机架，2-控制器，3-集料斗，4-支架，5-连接块，6-第一气缸，7-第一电机座，8-第一旋转电机，9-转轴，10-第一摆臂，11-第二电机座，12-第二旋转电机，13-第二摆臂，14-机械手，15-第二气缸，16-限位杆，17-旋转轴，18-吸盘，19-真空管，20-真空发生装置，21-刀柄，22-去皮刀，23-真空套，24-第三旋转电机，25-第一直线电机，26-伸缩式液压缸，27-连接板，28-伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请参见图1和图2，一种高效率的柿子去皮机，包括机架1，所述机架1上设有控制器2、自动抓取装置、自动削皮装置和集料斗3，所述自动抓取装置和自动削皮装置相配合连接，所述集料斗3可移动地设于所述机架1上且位于所述自动削皮装置中的吸盘18的下方。较佳的，所述柿子去皮机还包括设于所述机架1内的第二直线电机(图未示)，所述第二直线电机与所述控制器连接，所述集料斗3与所述第二直线电机通过连杆连接，以通过第二直线电机带动集料斗3做往复直线运动。当去皮机正在削皮时，集料斗3位于吸盘18的右下方，当削皮结束，则通过控制器2控制第二直线电机，使集料斗3直线运动至吸盘18的正下方，以使削皮后的柿子落至集料斗3中而削出的果皮落至果皮筐等。

如图2，所述自动抓取装置包括与所述机架1固定连接的支架4，所述支架4的底部通过连接块5连接有一竖直设置的第一气缸6，所述第一气缸6的远离所述支架4的一端连接有一设有第一旋转电机8的第一电机座7，所述第一旋转电机8通过其转轴9连接有一第一摆臂10。较佳的，所述第一旋转电机8为水平设置且所述第一摆臂10与所述第一旋转电机8的转轴垂直连接。所述第一摆臂10的远离所述第一旋转电机8的一端连接有一设有第二旋转电机12的第二电机座11，所述第二旋转电机12的远离所述第一摆臂10的一端通过其转轴连接有一第二摆臂13。较佳的，所述第二旋转电机12为竖直设置，且所述第二摆臂13与所述第二旋转电机12的转轴呈一角度连接，以使第二旋转电机12旋转时，第二摆臂13可带动机械手14旋转一圈，进而使机械手14可夹持不同位置上的更大范围的柿子。所述第二摆臂13的远离所述第二旋转电机12的一端连接有机械手14，所述机械手14与所述自动削皮装置相配合，所述机械手14上设有位置传感器(图未示)。所述第一气缸6、第一旋转电机8、第二旋转电机12、机械手14和位置传感器均与所述控制器2连接。

进一步地，所述自动抓取装置还包括一水平设置的第二气缸15和一滑块(图未示)，所述连接块5通过所述滑块与所述支架4的底部连接，所述支架4的底部设有供所述滑块移动的滑槽(图未示)。且所述支架4的底部异于所述连接块5处还设有一限位杆16，所述第二气缸15的一端与所述限位杆16连接，所述第二气缸15的另一端(即活塞杆伸缩的一端)与所述滑块连接，以通过第二气缸15带动所述自动抓取装置左右运动。所述第二气缸15还与所述控制器2连接，以通过控制器2控制第二气缸15中的活塞杆进行伸缩运动，进而控制所述自动抓取装置左右运动。

此外，第二气缸15、滑块及滑槽的设置，还起到调节自动抓取装置与吸盘18之间的距离的作用，以使机械手14可将柿子夹取后旋转至吸盘18处，实现机械手14与吸盘18更好地配合。

进一步地，所述机械手14与现有技术中的机械手结构基本相同，具体参见实用新型专利CN207240246U。即机械手14包括机械手基座、机械手支架、气压控制装置、机械手抓爪和弹性防滑片，所述机械手基座与所述第二摆臂13的远离所述第二旋转电机12的一端连接，所述机械手支架固设于所述机械手基座上，所述气压控制装设于所述机械手基座的下端内部且与控制器2连接，所述机械手抓爪通过铰链连接安装于所述机械手支架和气压控制装置上，所述弹性防滑片设于所述机械手抓爪的端部。所述弹性防滑片为弧形，所述位置传感器设于所述弹性防滑片的背面(即弧形弹性防滑片的外凸面，或称非抓取柿子的一面)。机械手抓爪可以设两个或四个，本实施例中设两个。

所述自动削皮装置包括驱动装置、旋转轴17、吸盘18、真空管19、真空发生装置20、刀柄21和去皮刀22。所述驱动装置设于所述机架1上并与所述控制器2连接，所述旋转轴17的一端与所述驱动装置连接，所述吸盘18设于所述旋转轴17的远离所述驱动装置的一端，所述吸盘18通过所述真空管19与设于所述机架1上的真空发生装置20连接。所述旋转轴17为空心轴，旋转轴17的内腔与吸盘18相连通，旋转轴17上套有真空套23，真空套23的两端与旋转轴17间呈密封转动状配合，且旋转轴17的内腔与真空套23的内腔相连通，所述真空管19的一端与该真空套23的侧壁相连，另一端与所述真空发生装置20相连。所述刀柄21的一端与所述驱动装置连接，所述去皮刀22安装于所述刀柄21的远离所述驱动装置的一端。所述旋转轴17和刀柄21的轴线相互垂直。为了更精确有效地削皮，本实施例中，所述旋转轴17为竖直设置，所述刀柄21为水平设置，所述去皮刀22的形状为与柿子的表面相适配的弧形。

本实施例中，所述驱动装置包括第三旋转电机24、第一直线电机25和伸缩式液压缸26，所述第三旋转电机24和第一直线电机25分别设于机架1的两个相垂直的表面上。所述第一直线电机25连接有一连接板27，所述伸缩式液压缸26设于所述连接板27上，所述伸缩式液压缸26通过一伸缩杆28与所述刀柄21连接。所述刀柄21与所述去皮刀22之间还设有一拉簧(图未示)。所述第一直线电机25为竖直设置，即其直线驱动方向为竖直方向。所述旋转轴17的一端与所述第三旋转电机24连接。

在本实施方式中，去皮刀22设为陶瓷刀，所述陶瓷刀的制作材料均包括以下按重量份计的组成成分：石墨烯1份，氧化镁1份，氧化钇1份，氧化铝1份、氮化硅5份、碳化钛1份和氮化钛1份。其中，所述石墨烯的平均厚度为10nm，所述石墨烯的平均最长向径为2μm。所述氧化镁的平均粒径为0.5μm；所述氧化钇和所述氧化铝的平均粒径均为0.5μm；所述氮化硅的平均粒径为0.1μm。所述碳化钛的平均粒径为1μm。所述氮化钛的平均粒径为0.5μm。

实施例2

在本实施方式中，除所述陶瓷刀的制作材料的组成成分的重量份及其各材料的平均粒径不一样外，其他均与实施例1相同。

在本实施方式中，所述陶瓷刀的制作材料均包括以下按重量份计的组成成分：石墨烯3份，氧化镁3份，氧化钇5份，氧化铝3份、氮化硅15份、碳化钛1.5份和氮化钛1.5份。其中，所述石墨烯的平均厚度为20nm，所述石墨烯的平均最长向径为5μm。所述氧化镁的平均粒径为1μm；所述氧化钇和所述氧化铝的平均粒径均为1μm；所述氮化硅的平均粒径为0.5μm。所述碳化钛的平均粒径为2μm。所述氮化钛的平均粒径为0.75μm。

实施例3

在本实施方式中，除所述陶瓷刀的制作材料的组成成分的重量份及其各材料的平均粒径不一样外，其他均与实施例1相同。

在本实施方式中，所述陶瓷刀的制作材料均包括以下按重量份计的组成成分：石墨烯5份，氧化镁5份，氧化钇7份，氧化铝5份、氮化硅25份、碳化钛2份和氮化钛2份。其中，所述石墨烯的平均厚度为30nm，所述石墨烯的平均最长向径为8μm。所述氧化镁的平均粒径为1.5μm；所述氧化钇和所述氧化铝的平均粒径均为1.5μm；所述氮化硅的平均粒径为0.9μm。所述碳化钛的平均粒径为3μm。所述氮化钛的平均粒径为1μm。

本发明的高效率的柿子去皮机在使用时，首先，通过控制器2控制第一气缸6中活塞杆的上下往复运动，实现自动抓取装置的上下运动；当自动抓取装置向下运动至柿子放置处(如柿子放置筐等)时，通过控制机械手14的开合即可实现自动抓取装置正下方的柿子的抓取；同时，通过控制第二旋转电机12的旋转，进而带动机械手14的旋转，因此，在第一气缸6和第二旋转电机12的结合控制下，再通过控制机械手14的开合即可实现自动抓取装置下方周围位置的柿子的抓取；此外，通过控制第二气缸15中活塞杆的左右往复运动，带动滑块在滑槽中左右运动，进而带动与滑块连接的包括连接块5、第一气缸6、第一电机座7、第一摆臂10、第二电机座11、第二摆臂13和机械手14等整体左右移动，再通过控制机械手14的开合即可实现自动抓取装置的左右方向的柿子的抓取。综上，通过控制第一气缸6、第二旋转电机12和第二气缸15，再结合机械手14的开合控制，即可实现不同位置的柿子的抓取。因此，本发明中的自动抓取装置实现了不同位置的柿子的抓取，扩大了抓取范围。

其次，当通过控制器2控制机械手14的开合实现了对柿子的抓取后，再控制第一旋转电机8旋转(在此之前，如果机械手向下运动过多，可根据实际情况控制第一气缸中活塞杆向上运动一段距离后再控制第一旋转电机旋转)，即可实现与第一摆臂10连接的包括第二电机座11、第二摆臂13和机械手14等整体在竖直平面上旋转，当机械手14旋转至靠近自动削皮装置中的吸盘18时，位置传感器根据预设值将信号发送至控制器2，控制器2则控制第一旋转电机8停止运动，接着控制机械手14打开，此时，再通过控制器2启动真空发生装置20，吸盘18即可将机械手14中的柿子吸住，从而实现了自动抓取装置与自动削皮装置的精准配合即将柿子从自动抓取装置运送至自动削皮装置的精准控制。

最后，通过控制器2控制伸缩式液压缸26，使伸缩杆28伸长，进而使去皮刀22运动至柿子的端部处并压在柿子表面，再通过控制器2控制第三旋转电机24和第一直线电机25同时运动，旋转轴17旋转带动吸盘18上的柿子旋转，第一直线电机25在竖直方向上运动，第一直线电机25在竖直方向上运动时带动去皮刀22向下或向上运动(当最初向上运动时，为对第一个柿子进行削皮；转为向下运动时，为对第二个柿子进行削皮)，最终实现了对柿子的削皮。

综上，本发明的高效率的柿子去皮机针对柿子的多方位抓取及抓取后如何置于削皮装置中削皮(即自动抓取装置和自动削皮装置如何配合)，创新性地利用多个驱动设备、摆臂、机械手和吸盘等相配合，可以精确地对柿子进行削皮工作，削皮效率高、安全性好、劳动强度低，符合安全、卫生、高效的标准，值得大力的推广和应用。

上述说明是针对本发明较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本发明的专利申请范围，凡本发明所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本发明所涵盖专利范围。

Claims (10)

1.一种高效率的柿子去皮机，包括机架，其特征在于：所述机架上设有控制器、自动抓取装置、自动削皮装置和集料斗，所述自动抓取装置和自动削皮装置相配合连接，所述集料斗可移动地设于所述机架上且位于所述自动削皮装置中的吸盘的下方；

所述自动抓取装置包括与所述机架固定连接的支架，所述支架的底部连接有一竖直设置的第一气缸，所述第一气缸的远离所述支架的一端连接有一设有第一旋转电机的第一电机座，所述第一旋转电机连接有一第一摆臂，所述第一摆臂的远离所述第一旋转电机的一端连接有一设有第二旋转电机的第二电机座，所述第二旋转电机的远离所述第一摆臂的一端连接有一第二摆臂，所述第二摆臂的远离所述第二旋转电机的一端连接有机械手，所述机械手与所述自动削皮装置相配合，所述机械手上设有位置传感器；所述第一气缸、第一旋转电机、第二旋转电机、机械手和位置传感器均与所述控制器连接。

2.如权利要求1所述的高效率的柿子去皮机，其特征在于：所述第一旋转电机为水平设置，所述第一摆臂与所述第一旋转电机的转轴垂直连接，所述第二旋转电机为竖直设置，所述第二摆臂与所述第二旋转电机的转轴呈一角度连接。

3.如权利要求1所述的高效率的柿子去皮机，其特征在于：所述第一气缸通过连接块与所述支架的底部连接。

4.如权利要求3所述的高效率的柿子去皮机，其特征在于：所述自动抓取装置还包括一水平设置的第二气缸和一滑块，所述连接块通过所述滑块与所述支架的底部连接，所述支架的底部设有供所述滑块移动的滑槽，且所述支架的底部异于所述连接块处还设有一限位杆，所述第二气缸的一端与所述限位杆连接，所述第二气缸的另一端与所述滑块连接，所述第二气缸还与所述控制器连接。

5.如权利要求4所述的高效率的柿子去皮机，其特征在于：所述机械手包括机械手基座、机械手支架、气压控制装置、机械手抓爪和弹性防滑片，所述机械手基座与所述第二摆臂的远离所述第二旋转电机的一端连接，所述机械手支架固设于所述机械手基座上，所述气压控制装置设于所述机械手基座的下端内部且与所述控制器连接，所述机械手抓爪通过铰链连接安装于所述机械手支架和气压控制装置上，所述弹性防滑片设于所述机械手抓爪的端部，所述弹性防滑片为弧形。

6.如权利要求5所述的高效率的柿子去皮机，其特征在于：所述自动削皮装置包括驱动装置、旋转轴、吸盘、真空管、真空发生装置、刀柄和去皮刀，所述驱动装置设于所述机架上并与所述控制器连接，所述旋转轴的一端与所述驱动装置连接，所述吸盘设于所述旋转轴的远离所述驱动装置的一端，所述吸盘通过所述真空管与设于所述机架上的真空发生装置连接，所述刀柄的一端与所述驱动装置连接，所述去皮刀安装于所述刀柄的远离所述驱动装置的一端；所述旋转轴和刀柄的轴线相互垂直。

7.如权利要求6所述的高效率的柿子去皮机，其特征在于：所述驱动装置包括第三旋转电机、第一直线电机和伸缩式液压缸，所述第三旋转电机和第一直线电机分别设于机架的两个相垂直的表面上；所述第一直线电机连接有一连接板，所述伸缩式液压缸设于所述连接板上，所述伸缩式液压缸通过一伸缩杆与所述刀柄连接；所述第一直线电机的直线驱动方向为竖直方向，所述旋转轴的一端与所述第三旋转电机连接。

8.如权利要求6所述的高效率的柿子去皮机，其特征在于：所述旋转轴为竖直设置，所述刀柄为水平设置，所述去皮刀的形状为与柿子的表面相适配的弧形。

9.如权利要求1所述的高效率的柿子去皮机，其特征在于：还包括第二直线电机，所述第二直线电机设于所述机架内并与所述控制器连接，所述集料斗与所述第二直线电机通过连杆连接。

10.如权利要求1所述的高效率的柿子去皮机，其特征在于：所述去皮刀设为陶瓷刀，所述陶瓷刀的制作材料包括以下按重量份计的组成成分：石墨烯1～5份，氧化镁1～5份，氧化钇1～7份，氧化铝1～5份、氮化硅5～25份、碳化钛1～2份和氮化钛1～2份；所述氧化镁的平均粒径为0.5～1.5μm；所述氧化钇和所述氧化铝的平均粒径均为0.5～1.5μm；所述氮化硅的平均粒径为0.1～0.9μm，所述碳化钛的平均粒径为1～3μm，所述氮化钛的平均粒径为0.5～1μm。