CN109215087B - 一种双摄像头模组的标定方法、装置及终端 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种双摄像头模组的标定方法、装置及终端。方法包括：控制双摄像头模组对标定参照图像进行拍摄，得到原始拍摄图像；根据原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标；分别基于第一标定参数和第二标定参数，对主副摄角点坐标进行矫正，得到第一标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第一偏差情况和第二标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第二偏差情况；基于第一偏差情况和第二偏差情况，选择第一标定参数或第二标定参数作为终端使用的标定参数。基于本申请，当终端双摄像头模组的摄像头发生偏移时，可以适应性调整终端的标定参数，以使整后的标定参数对摄像头发生偏移的双摄像头模组起到有效的图像矫正作用。
Description
技术领域
本申请涉及终端应用领域，尤其涉及一种双摄像头模组的标定方法、装置及终端。
背景技术
为了追求更好的拍摄效果，一些终端配置了双摄像头模组。厂商在装配双摄像头模组前，需要对双摄像头模组进行标定，终端基于标定参数，可以对两个摄像头采集到的图像进行矫正，得到用户在终端屏幕上所看到的图像。
目前双摄像头模组的标定参数只能在装配前确定，在双摄像头模组装过程中，或者终端出厂后发生摔落、碰撞时，难免导致双摄像头模组的两个摄像头发生偏移，致使标定参数的矫正作用失效，进而降低终端的图像拍摄质量。
而上述这类事件对于目前来讲，是不可逆转的，一旦发生，会一直影响今后的使用体验。
发明内容
本申请实施例的目的之一是提供一种双摄像头模组的标定方法、装置及终端，可对终端得标定参数进行调整。
为了实现上述目的，本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种双摄像头模组的标定方法，应用于终端，包括：
控制双摄像头模组对标定参照图像进行拍摄，得到原始拍摄图像；
根据所述原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标；
分别基于第一标定参数和第二标定参数，对所述主副摄角点坐标进行矫正，得到第一标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第一偏差情况和第二标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第二偏差情况；
基于所述第一偏差情况和所述第二偏差情况，选择所述第一标定参数或所述第二标定参数作为所述终端使用的标定参数。
第二方面，本申请实施例提供一种双摄像头模组的标定装置，包括：
拍摄模块，用于控制双摄像头模组对标定参照图像进行拍摄，得到原始拍摄图像；
确定模块，用于根据所述原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标；
矫正模块，用于基于第一标定参数和第二标定参数，分别对所述主副摄角点坐标进行矫正，得到第一标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第一偏差情况和第二标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第二偏差情况；
处理模块，用于基于所述第一偏差情况和所述第二偏差情况，选择所述第一标定参数或所述第二标定参数作为所述终端使用的标定参数。
第三方面，本申请实施例提供一种终端，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述由本申请实施例提供的标定方法的步骤。。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述由本申请实施例提供的标定方法的步骤。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
基于本申请的方案，当终端双摄像头模组中的摄像头发生偏移时，可以对终端的标定参数进行适应性调整，以保证整后的标定参数对摄像头发生偏移的双摄像头模组起到有效的图像矫正作用，从而降低了摄像头偏移对终端的图像拍摄质量所产生的影响。由于本申请的方案能够执行简单且改善了终端的使用效益，因此具有较高的实用价值。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的双摄像头模组的标定方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的双摄像头模组的标定方法在实际应用中的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的双摄像头模组的标定方法在实际应用中扫描二维码的示意图；
图4为本申请实施例提供的双摄像头模组的标定方法在实际应用中的标定参照图像的示意图；
图5为本申请实施例提供的双摄像头模组的标定方法在实际应用中对原始拍摄图像进行角点验证后的提示示意图
图6为本申请实施例提供的双摄像头模组的标定方法在实际应用中的对原始拍摄图像进行角点验证的示意图；
图7为本申请实施例提供的双摄像头模组的标定装置的逻辑结构示意图；
图8为本申请实施例提供的终端的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如前所述，目前用户侧无法调整终端的标定参数，在使用过程中，若双摄像头模组的摄像头发生偏移，则会导致拍摄效果出现不可修复的影响。针对这一问题，本申请提出一种解决方案。
一方面，本申请实施例提供一种应用于终端的双摄像头模组的标定方法，如图1所示，包括：
步骤102，控制双摄像头模组对标定参照图像进行拍摄，得到原始拍摄图像；
本步骤中，标定参照图像并不限于一个，可以是多个；此外，双摄像头模组的主副摄像头均对标定参照图像进行拍摄，因此每个标定参照图像均对应有两个摄像头所拍摄获得的原始拍摄图像。
步骤104，根据所述原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标；
本步骤中，主副摄角点坐标即双摄像头模组中的主副摄像头在各自原始拍摄图像中的角点坐标。以角点Z为例，其主副摄角点坐标包括主摄像头对应的原始拍摄图像中角点Z的坐标(XZ，YZ)和副摄像头对应的原始拍摄图像中角点Z的坐标(XZ’，YZ’)。
步骤106，分别基于第一标定参数和第二标定参数，对主副摄角点坐标进行矫正，得到第一标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第一偏差情况和第二标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第二偏差情况；
本步骤中，标定参数分为双摄像头模组外参和内参，外参包括两个摄像头的旋转矩阵R、平移向量T等参数，内参包括两个摄像头的焦距、焦距比率、主点、畸变系数(径向畸变、切向畸变)等参数。
此外，矫正过程是指使用标定参数对两个摄像头拍摄到的原始拍摄图像进行矫正，使得两个摄像头的原始拍摄图像的基准线能够无线接近。基准线越接近，则表示两个摄像头拍摄图像的重合度越高，最终在终端屏幕上所显示的图像越清晰。
因此沿用上述角点Z为例。在矫正后，角点Z的主副摄角点坐标(XZ，YZ)与(XZ’，YZ’)之间的距离可以反映双摄像头模组两个摄像头之间的基准线偏差，即双摄像头模组的像素偏差。上述主副摄角点坐标的偏差情况包括该双摄像头模组的像素偏差。
步骤108，基于第一偏差情况和第二偏差情况，选择第一标定参数或第二标定参数作为终端使用的标定参数；
本步骤中，若第一偏差情况指示的双摄像头模组的像素偏差小于第二偏差情况指示的双摄像头模组的像素偏差，则表示第一标定参数的矫正效果优于第二标定参数的矫正效果，因此选取第一标定参数为所述终端应用的标定参数；否则，选取第二标定参数作为终端应用的标定参数。
基于本实施例的方案，当终端双摄像头模组中的摄像头发生偏移时，可以对终端的标定参数进行适应性调整，以保证整后的标定参数对摄像头发生偏移的双摄像头模组起到有效的图像矫正作用，从而降低了摄像头偏移对终端的图像拍摄质量所产生的影响。由于本实施例的方案能够执行简单且改善了终端的使用效益，因此具有较高的实用价值。
在实际应用中，本实施例的方案可以在用户侧执行，用户在使用终端过程中，一旦双摄像头模组中的摄像头发生偏移，即可独立调整终端的标定参数。
即，本实施例的标定方法在执行步骤106前，还进一步包括：
步骤105，基于原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数。
其中，第一标定参数是用户通过终端独立进行标定所获的候选标定参数，第二标定参数是终端当前使用的原始标定参数。通过对比候选标定参数与原始标定参数对主副摄角点坐标的矫正效果，以择优选取一者作为终端使用的标定参数。
比如，候选标定参数的矫正效果好于原始标定参数的校正效果，则将终端当前使用的原始标定参数替换为候选标定参数；反之，则继续沿用终端当前使用的原始标定参数。
需要说明的是，基于图像中的角点对双摄像头模组进行标定属于现有技术，由于本文并不涉及该方面的改进，因此不再举例赘述。
此外，考虑到用户并非专业的标定人员，可能够因为自身经验不足，导致拍摄出不符合标准的标定参照图像。本实施例为了避免基于不符合标准的标定参照图像确定出不准确的第一标定参数，在上述步骤105前，还进一步验证步骤102得到的原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求。
其中，在执行步骤105时，如果原始拍摄图像中的角点满足标定要求时，则基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数。如果原始拍摄图像中的角点不满足标定要求时，则控制双摄像头模组对标定参照图像重新进行拍摄，得到更新后的原始拍摄图像，并对验证更新后的原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求；直至更新后的原始拍摄图像的角点满足标定要求后，再基于更新后的原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数。
通过上述验证机制，可以保证用户通过终端最终拍摄获得的原始拍摄图像符合专业标定要求。之后终端基于标定相关的计算机程序，对原始拍摄图像中的角点进行标定，从而得到具有实际标定意义的第一标定参数。
下面结合实际应用，对本实施例的标定方法进行详细介绍。
如图2所示，本实施例的标定方法具体包括以下步骤：
步骤201，向网络侧获取标定参照图像。
如图3所示，本步骤中，终端扫描网络设备显示的二维码，在成功读取二维码后，终端提示用户是否确定对双摄像头模组进行标定，并提示标定可能带来的风险。用户确定后，网络设备向服务平台获取标定参照图像集合；
其中，如图4所示，标定参照图集合包括至少一个标定参照图像(图4以6个标定参照图像为示例)，每个标定参照图像均包括多个呈矩阵排列的参照图形，不同标定参照图像中的参照图形对应有不同的呈现角度。
步骤202，用户通过网络设备从标定参照图像集合中不重复选取一个标定参照图像以进行显示；
步骤203，终端对步骤202中网络设备显示的标定参照图像进行拍照，获得原始拍摄图像；
步骤204，如图5所示，终端验证步骤203拍摄到的原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求；如果满足标定要求，则提示拍摄有效，并执行步骤205；否则，提示重新拍摄，并回到步骤202；
本步骤中，首先确定出原始拍摄图像中的参照图形以矩阵排列的行线和/或列线；之后，确定出原始拍摄图像中的至少部分角点与其所属的行线和/或列线的像素距离；若原始拍摄图像存在确定出的像素距离大于预设阈值的角点，则确定原始拍摄图像的角点不满足标定要求；否则，确定原始拍摄图像的角点满足标定要求。
以行线判断角点的像素举例作为示例。假设将原始拍摄图像中每个参照图形的中心点作为角点，如图6所示，原始拍摄图像中某一行的角点为9个，包括角点61、62……、69。其中最后一个角点69与行线的像素距离D大于预设阈值，则表明用户拍摄的原始拍摄图像存在问题，出现了异常角点，此时确定用户拍摄的原始拍摄图像不合格，需要重新进行拍摄。
当然，上述确定角点不合格的方法仅用于介绍，并不能限制本实施例的保护方案。在不脱离所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。例如，若原始拍摄图像存在像素距离大于预设阈值的角点，且数量大于预设阈值，则确定原始拍摄图像不合格。
步骤205，判断标定参照图像集合中的所有标定参照图像是否被拍摄；是则执行步骤206，否者执行步骤202。
步骤206，根据所有原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标以及，根据所有原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数。
本步骤中，可以先针对每个标定参照图像的原始拍摄图像，确定第一标定参数，之后对这些第一标定参数进行加权求和，最终获得能够反映出平均水准的第一标定参数。
需要说明的是，根据原始拍摄图像中的角点确定双摄像头的标定参数属于现有技术，由于本申请不涉及该方面的改进，因此不再进行举例赘述。
步骤207，分别基于第一标定参数和终端原始使用的第二标定参数，对主副摄角点坐标进行矫正，得到第一标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第一偏差情况和第二标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第二偏差情况；
步骤208，若第一偏差情况指示的双摄像头模组的像素偏差小于第二偏差情况指示的双摄像头模组的像素偏差，则将第一标定参数写入终端以用于使用，否则不对终端的原标定参数进行改变；
本步骤中，双摄像头模组的像素偏差等于
其中，i表示第i个角点；n表示角点的数量；yai表示第i个角点在校正后对应述双摄像头模组其中一个摄像头的y轴坐标，ybi表示第i个角点在校正后对应述双摄像头模组另一个摄像头的y轴坐标。
从上式可以看出，双摄像头模组的像素偏差等于其两个摄像头对应的各个角点之间的像素偏差距离的平均值，如果像素偏差越小，则表示两个摄像头拍摄图像的基准线越接近，矫正效果越好。反之，像素偏差越大，则表示矫正效果越次。
综上所述，本实施例针对终端双摄模组从整机出厂到用户使用的过程中，标定参数与实际双摄像头模组的参数发生较大偏差的情况，提供一种用户自己标定的简易方式。在终端操作界面的提示下，用户向网络侧获取标定参照图像并进行拍摄，由于不同标定参照图像具有不同呈现角度的参照图形，用户使用终端在统一位置进行拍摄，即可获得等效于从不同的角度对参照图形进行拍摄的效果，对于用户来将，操作更为简化；之后，基于程序算法，进一步对原始拍摄图像的角点进行验证，以保证基于有效的原始拍摄图像确定适合当前双摄像头模组的第一标定参数。最后，评估第一标定参数与终端原始使用的第二标定参数对主副摄角点坐标矫正后的像素偏差，以决定是否更新终端原始使用的标定参数。由于整个过程便于用户操作、理解，因此具有较高的推广价值。
另一方面，本申请实施例还提供一种应用于终端的双摄像头模组的标定装置，如图7所示，包括：
拍摄模块71，用于控制双摄像头模组对标定参照图像进行拍摄，得到原始拍摄图像；
确定模块72，用于根据所述原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标；
矫正模块73，用于分别基于第一标定参数和第二标定参数，对所述主副摄角点坐标进行矫正，得到第一标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第一偏差情况和第二标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第二偏差情况；
处理模块74，用于基于所述第一偏差情况和所述第二偏差情况，选择所述第一标定参数或所述第二标定参数作为所述终端使用的标定参数。
显然，本实施例的标定装置是本申请提供的上述标定方法的执行主体，因此该标定方法所能实现的技术效果，本实施例的标定装置同样也能够实现。
具体地，本实施例的标定装置还可以包括：
标定模块，用于在所述矫正模块工作前，基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数；其中，所述第二标定参数为所述终端原始使用的标定参数。
在上述基础之上，本实施例的标定装置还可以进一步包括：
验证模块，用于在根据所述原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标之前，验证所述原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求；
所述标定模块用于：
如果原始拍摄图像中的角点满足标定要求，则基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数。
具体地，本实施例的拍摄模块71还用于：
如果原始拍摄图像中的角点不满足标定要求，则控制双摄像头模组对所述标定参照图像重新进行拍摄，得到更新后的原始拍摄图像
所述验证模块还用于：
验证更新后的原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求。
可选地，所述对标定参照图像包括多个呈矩阵排列的参照图形，所述角点为所述参照图形的中心点；
其中，所述验证模块具体用于：
确定出原始拍摄图像中的参照图形以矩阵排列的行线和/或列线；
确定出原始拍摄图像中的至少部分角点与其所属的行线和/或列线的像素距离；
若原始拍摄图像存在确定出的像素距离大于预设阈值的角点，则确定原始拍摄图像的角点不满足标定要求；否则，确定原始拍摄图像的角点满足标定要求。
可选地，所述处理模块74具体用于：
若所述第一偏差情况指示的所述双摄像头模组的像素偏差小于所述第二偏差情况指示的所述双摄像头模组的像素偏差，则选取所述第一标定参数为所述终端应用的标定参数；否则，选取所述第二标定参数作为所述终端应用的标定参数。
可选地，所述双摄像头模组的像素偏差等于
其中，i表示第i个角点；n表示角点的数量；yai表示第i个角点在校正后对应述双摄像头模组其中一个摄像头的y轴坐标，ybi表示第i个角点在校正后对应述双摄像头模组另一个摄像头的y轴坐标。
此外，本发明的另一实施例还提供一种终端，如图8所示，包括：
至少一个处理器801、存储器802、至少一个网络接口804和用户接口803。终端800中的各个组件通过总线系统805耦合在一起。可理解，总线系统805用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统805除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统805。
其中，用户接口803可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
可以理解，本发明实施例中的存储器802可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable PROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically EPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static RAM)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic RAM)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，Synchronous DRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，DoubleData Rate SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced SDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，Synchlink DRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus RAM)。本发明实施例描述的系统和方法的存储器802旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器802存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统8021和应用程序8022。
其中，操作系统8021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序8022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序8022中。
在本发明实施例中，终端800还包括：存储在存储器上802并可在处理器801上运行的计算机程序，计算机程序被处理器801执行时实现如下的步骤：
控制双摄像头模组对标定参照图像进行拍摄，得到原始拍摄图像；
根据所述原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标；
分别基于第一标定参数和第二标定参数，对所述主副摄角点坐标进行矫正，得到第一标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第一偏差情况和第二标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第二偏差情况；
基于所述第一偏差情况和所述第二偏差情况，选择所述第一标定参数或所述第二标定参数作为所述终端使用的标定参数。
可选地，本实施例的计算机程序被处理器801执行时，还实现如下的步骤：
在分别基于第一标定参数和第二标定参数，对所述主副摄角点坐标进行矫正前，基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数；其中，所述第二标定参数为所述终端原始使用的标定参数。
可选地，本实施例的计算机程序被处理器801执行时，还实现如下的步骤：
在基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数之前，验证所述原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求；
其中，基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数，包括：
如果原始拍摄图像中的角点满足标定要求，则基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数。
可选地，本实施例的计算机程序被处理器801执行时，还实现如下的步骤：
在基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数之前，如果原始拍摄图像中的角点不满足标定要求，则控制双摄像头模组对所述标定参照图像重新进行拍摄，得到更新后的原始拍摄图像；验证更新后的原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求。
可选地，所述对标定参照图像包括多个呈矩阵排列的参照图形，所述角点为所述参照图形的中心点；
其中，本实施例的计算机程序被处理器801执行验证所述原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求时，包括：
确定出原始拍摄图像中的参照图形以矩阵排列的行线和/或列线；
确定出原始拍摄图像中的至少部分角点与其所属的行线和/或列线的像素距离；
若原始拍摄图像存在确定出的像素距离大于预设阈值的角点，则确定原始拍摄图像的角点不满足标定要求；否则，确定原始拍摄图像的角点满足标定要求。
可选地，基计算机程序被处理器801执行于所述第一偏差情况和所述第二偏差情况，选择所述第一标定参数或所述第二标定参数作为所述终端使用的标定参数时，包括：
若所述第一偏差情况指示的所述双摄像头模组的像素偏差小于所述第二偏差情况指示的所述双摄像头模组的像素偏差，则选取所述第一标定参数为所述终端应用的标定参数；否则，选取所述第二标定参数作为所述终端应用的标定参数。
可选地，所述双摄像头模组的像素偏差等于
其中，i表示第i个角点；n表示角点的数量；yai表示第i个角点在校正后对应述双摄像头模组其中一个摄像头的y轴坐标，ybi表示第i个角点在校正后对应述双摄像头模组另一个摄像头的y轴坐标。
可选地，本实施例的计算机程序被处理器801执行时，还实现如下的步骤：
在分别基于第一标定参数和第二标定参数，对所述主副摄角点坐标进行矫正前，基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数；其中，所述第二标定参数为所述终端原始使用的标定参数。上文揭示的标定方法的实施例可以应用于处理器801中，或者由处理器801实现。处理器801可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器801中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器801可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessor)、专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、现成可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的计算机可读存储介质中。该计算机可读存储介质位于存储器802，处理器801读取存储器802中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本发明实施例描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路、数字信号处理器、数字信号处理设备(DSPD，DSP Device，)、可编程逻辑设备(PLD，ProgrammableLogic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本发明实施例所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本发明实施例所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
此外，本发明的另一实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
控制双摄像头模组对标定参照图像进行拍摄，得到原始拍摄图像；
根据所述原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标；
分别基于第一标定参数和第二标定参数，对所述主副摄角点坐标进行矫正，得到第一标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第一偏差情况和第二标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第二偏差情况；
基于所述第一偏差情况和所述第二偏差情况，选择所述第一标定参数或所述第二标定参数作为所述终端使用的标定参数。
可选地，本实施例的计算机程序被处理器执行时，还实现如下的步骤：
在分别基于第一标定参数和第二标定参数，对所述主副摄角点坐标进行矫正前，基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数；其中，所述第二标定参数为所述终端原始使用的标定参数。
可选地，本实施例的计算机程序被处理器执行时，还实现如下的步骤：
在基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数之前，验证所述原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求；
其中，基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数，包括：
如果原始拍摄图像中的角点满足标定要求，则基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数。
可选地，本实施例的计算机程序被处理器执行时，还实现如下的步骤：
在基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数之前，如果原始拍摄图像中的角点不满足标定要求，则控制双摄像头模组对所述标定参照图像重新进行拍摄，得到更新后的原始拍摄图像；验证更新后的原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求。
可选地，所述对标定参照图像包括多个呈矩阵排列的参照图形，所述角点为所述参照图形的中心点；
其中，本实施例的计算机程序被处理器执行验证所述原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求时，包括：
确定出原始拍摄图像中的参照图形以矩阵排列的行线和/或列线；
确定出原始拍摄图像中的至少部分角点与其所属的行线和/或列线的像素距离；
若原始拍摄图像存在确定出的像素距离大于预设阈值的角点，则确定原始拍摄图像的角点不满足标定要求；否则，确定原始拍摄图像的角点满足标定要求。
可选地，基计算机程序被处理器执行于所述第一偏差情况和所述第二偏差情况，选择所述第一标定参数或所述第二标定参数作为所述终端使用的标定参数时，包括：
若所述第一偏差情况指示的所述双摄像头模组的像素偏差小于所述第二偏差情况指示的所述双摄像头模组的像素偏差，则选取所述第一标定参数为所述终端应用的标定参数；否则，选取所述第二标定参数作为所述终端应用的标定参数。
可选地，所述双摄像头模组的像素偏差等于
其中，i表示第i个角点；n表示角点的数量；yai表示第i个角点在校正后对应述双摄像头模组其中一个摄像头的y轴坐标，ybi表示第i个角点在校正后对应述双摄像头模组另一个摄像头的y轴坐标。
可选地，本实施例的计算机程序被处理器执行时，还实现如下的步骤：
在分别基于第一标定参数和第二标定参数，对所述主副摄角点坐标进行矫正前，基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数；其中，所述第二标定参数为所述终端原始使用的标定参数。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (8)
1.一种双摄像头模组的标定方法，应用于终端，其特征在于，包括：
控制双摄像头模组对标定参照图像进行拍摄，得到原始拍摄图像；
验证所述原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求；
如果所述原始拍摄图像中的角点满足所述标定要求，则根据所述原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标；
分别基于第一标定参数和第二标定参数，对所述主副摄角点坐标进行矫正，得到第一标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第一偏差情况和第二标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第二偏差情况；
基于所述第一偏差情况和所述第二偏差情况，选择所述第一标定参数或所述第二标定参数作为所述终端使用的标定参数；
其中，所述标定参照图像包括多个呈矩阵排列的参照图形，所述角点为所述参照图形的中心点；
所述验证所述原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求，包括：
确定出所述原始拍摄图像中的参照图形以矩阵排列的行线和/或列线；
确定出原始拍摄图像中的至少部分角点与其所属的行线和/或列线的像素距离；
若原始拍摄图像存在确定出的像素距离大于预设阈值的角点，则确定原始拍摄图像的角点不满足标定要求；否则，确定原始拍摄图像的角点满足标定要求。
2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，在分别基于第一标定参数和第二标定参数，对所述主副摄角点坐标进行矫正前，所述方法还包括：
基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数；其中，所述第二标定参数为所述终端原始使用的标定参数。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述原始拍摄图像中的角点进行标定，得到第一标定参数之前，所述方法还包括：
如果原始拍摄图像中的角点不满足标定要求，则控制双摄像头模组对所述标定参照图像重新进行拍摄，得到更新后的原始拍摄图像；
验证更新后的原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求。
4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，还包括：
基于所述第一偏差情况和所述第二偏差情况，选择所述第一标定参数或所述第二标定参数作为所述终端使用的标定参数，包括：
若所述第一偏差情况指示的所述双摄像头模组的像素偏差小于所述第二偏差情况指示的所述双摄像头模组的像素偏差，则选取所述第一标定参数为所述终端应用的标定参数；否则，选取所述第二标定参数作为所述终端应用的标定参数。
5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，
所述双摄像头模组的像素偏差等于
其中，i表示第i个角点；n表示角点的数量；yai表示第i个角点在校正后对应所 述双摄像头模组其中一个摄像头的y轴坐标，ybi表示第i个角点在校正后对应述双摄像头模组另一个摄像头的y轴坐标。
6.一种双摄像头模组的标定装置，应用于终端，其特征在于，包括：
拍摄模块，用于控制双摄像头模组对标定参照图像进行拍摄，得到原始拍摄图像；
验证模块，用于验证所述原始拍摄图像中的角点是否满足标定要求；
确定模块，用于如果所述原始拍摄图像中的角点满足所述标定要求，则根据所述原始拍摄图像中的角点，获取主副摄角点坐标；
矫正模块，用于基于第一标定参数和第二标定参数，分别对所述主副摄角点坐标进行矫正，得到第一标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第一偏差情况和第二标定参数对应的矫正后的主副摄角点坐标的第二偏差情况；
处理模块，用于基于所述第一偏差情况和所述第二偏差情况，选择所述第一标定参数或所述第二标定参数作为所述终端使用的标定参数；
其中，所述标定参照图像包括多个呈矩阵排列的参照图形，所述角点为所述参照图形的中心点；
所述验证模块，用于：
确定出原始拍摄图像中的参照图形以矩阵排列的行线和/或列线；
确定出原始拍摄图像中的至少部分角点与其所属的行线和/或列线的像素距离；
若原始拍摄图像存在确定出的像素距离大于预设阈值的角点，则确定原始拍摄图像的角点不满足标定要求；否则，确定原始拍摄图像的角点满足标定要求。
7.一种终端，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述标定方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的标定方法的步骤。
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