CN109197138A - 一种水果采摘控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水果采摘控制方法，在采摘梯一侧竖向设置一个传动带，依靠传动带上固定的容器带动采摘的水果依靠自重实现向下输送，其特征在于，水果向下输送时，依靠用脚踩压一个踩压构件，控制踩压构件和传动带上端的传动带齿轮侧面的接触摩擦压力，进而实现对容器及其水果向下降落速度的控制，实现水果向下平稳传动。本发明具有能够更好的、更加方便的去控制传送齿带输送速度，以使得置物容器对水果竖向输送更加平稳的优点。

Description

一种水果采摘控制方法

技术领域

本发明涉及水果采摘技术领域；特别是涉及一种水果采摘控制方法。

背景技术

我国是世界第一大水果生产国，也是世界上第一大水果消费国 ，水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。传统的人工采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33%—50%，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主，我国南方大部分果园处于丘陵山区地带，采摘受限于坡地山地，能进行机械采摘的地方很少，机械化作业基本处于空白。

国内小农经济式的果园有别于国外大规模种植的果园，果园采收机械化的研究与应用相比也较晚。果园采摘机械从20世纪70年代才开始研究，在引进国外果园机械的同时，陆续研制成功了机械振动式山楂采果机、气囊式采果器和手持电动采果器等。80年代后,开始研究和制造切割型采摘器，实现使用机械装置进行采摘。接着出现了由微型电机作为动力的切割式采摘器和振摇式采摘器。其中切割式采摘器省时省力，对果实的损伤小。此后有了更多的辅助装置。如液压剪枝升降平台。用来调整工作位置，利于采摘作业。90年代开始，出现了很多简易采摘器。用于采摘苹果、梨、桃等水果的便携式水果分级采摘器的研制改变了过去劳动强度大、水果损伤率高、劳动成本高等缺点，使果农的采摘正确率提高、时间缩短，同时出现了上升高度可达7m的由拖拉机运载的用于采摘水果的升降机。随着果园机械技术的进一步融合，2007年研制出了第一台多功能果园作业机即LG—l型多功能果园作业机。这是一种集采摘、修剪、喷药、运输、动力发电等多功能的自走式作业机。2009年研制出了适宜单人操作使用的枸杞采摘机。2010年研制出了4YS一24型红枣收获机，由于该机的T作质量主要由震动效果决定，而震动效果又与多种因素有关。因此除了对其进行多次试验研究确保作业效果达到设计的要求外，还应加强对不同果实振动脱落机理和关键影响因素的研究。接着相继出现了模拟手枸杞采摘机，其采摘速度是人的7～8倍。拨簧-吸送式沙棘果实采收机，其果实的采净率在90％以上。4FZ一30型自走式番茄收获机的研制为推动番茄收获机的国产化进程奠定了基础。我国台湾省为了在坡地果园上实施机械化，省工经营，改良发展了适合坡地作业特性的农机具。研制成功了一种自走式牵引振动采果机。

但是，我国南方水果种植园大部分处于丘陵山仄地带，受限于坡地地形，合适的采摘机械很少，基本还是靠人工采摘。并且在费工以及作业危险性方面的问题比平地采摘机械更突出，需要更多的科研院所和机构投入精力开展相应地研究。在南方丘陵地带针对于水果的采摘主要是人力依靠采摘梯进行采摘，这种采摘方式中需要将高空采摘的水果合理的运输至地面，现有技术中多为设置螺旋滑道将水果运输至地面，这种方式是逐个将水果运输，水果之间在螺旋滑道内会经历与滑道的多次碰撞，以及从螺旋滑道的出口落入盛放水果的篮子时会存在很大的冲击力，从而降低了对水果采摘的完整性。

因此，本发明人考虑采用竖向设置的传送带来实现水果采摘输送，可以更好地提高水果采摘效率。但其中，传送带具体怎样控制，才能更好地保证输送的稳定性，成为有待进一步需要考虑的问题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：怎样提供一种能够更好的、更加方便的去控制传送齿带输送速度，以使得置物容器对水果竖向输送更加平稳的水果采摘控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种水果采摘控制方法，在采摘梯一侧竖向设置一个传动带，依靠传动带上固定的容器带动采摘的水果依靠自重实现向下输送，其特征在于，水果向下输送时，依靠用脚踩压一个踩压构件，控制踩压构件和传动带上端的传动带齿轮侧面的接触摩擦压力，进而实现对容器及其水果向下降落速度的控制，实现水果向下平稳传动。

这样，通过脚踩的方式，能够解放操作手，具有更加方便操作的优点。并且通过控制踩压构件和传动带上端的传动带齿轮侧面的接触摩擦压力，进而实现对容器及其水果向下降落速度的控制，能够更好的实现水果向下平稳传动，提高采摘质量。

作为优化，采用以下的水果采摘梯实现，所述采摘梯包括采摘梯本体；采摘梯本体下端设有固定机构并用于与地面连接固定；采摘梯本体的一侧设有竖向运输装置并用于将水果竖向运输至地面；竖向运输装置包括水平固定在采摘梯本体上端的承载板，承载板的一端向外延伸形成一段悬空的安装板，安装板上设有可竖向转动的齿轮，在安装板上的齿轮轴向一侧设有锁紧机构以用于限制齿轮的转动；在齿轮上绕设有整体呈环形的传送齿带，传送齿带上远离齿轮的一端向下延伸且间隔的位于采摘梯本体下端面上方，传送齿带上的背离采摘梯本体的外侧面上固定有向上开口的置物容器；且齿轮竖向转动能够带动传送齿带以及置物容器以传送齿带自身轮廓为轨迹移动，且置物容器形成所述容器。

这样，在将上述结构的水果采摘梯应用于山地丘陵等不平地形下的柑橘采摘时，在采摘梯本体的下端设置有用于与地面固定的固定机构，能够使得整个采摘梯更加稳定的放置于山地丘陵等不平地面上，使得其能够更好的适应对山地丘陵等不平地形下对柑橘树进行采收。以采摘柑橘为例；工人在使用上述结构的采摘梯进行作业时，站在采摘梯上，转动齿轮以使得置物容器与采摘梯本体位于同一水平方向，再利用锁紧机构以限制齿轮的转动以限制置物容器竖向高度，再对柑橘进行采收，将柑橘从柑橘树上采摘下来之后，放入到置物容器内，等到采摘到的柑橘足够的多，装满置物容器后，在操作锁紧机构使得齿轮恢复转动，在柑橘重力作用下，或是位于地面的工人拉动传送齿带使得置物容器竖向向下移动，置物容器位于竖向最下方位置时，将置物容器内的柑橘取出完成采摘。相对于现有技术中的滑道传输，能够更好的避免水果之间的碰撞以及与滑道的撞击，还能够避免从滑道出口落入盛放水果的篮子时产生的冲击力，因此具有能够更好的将被采摘的水果从高空输送至地面，能够更好的保证水果的完整性，提高采摘质量的优点。

作为优化，所述锁紧机构包括安装固定在采摘梯本体上端安装板上的锁紧座，且锁紧座对应设置于竖向运输装置中齿轮的轴向一侧；在锁紧座上设有水平的插孔，在插孔内可滑动的设有锁定销，且锁定销的轴线与齿轮的轴线呈平行设置；齿轮上与所述锁定销相对的端面设有限位孔；在锁定销的后端连接有向上延伸出锁紧座外部的操作杆，所述操作杆能够带动锁定销沿插孔的轴向滑动并使得锁定销的前端能够插入到限位孔内和脱离限位孔，以使得限制齿轮的竖向转动和解除限制齿轮的竖向转动，且操作杆形成所述踩压构件。

这样，锁紧机构的结构更加简单，并且能够方便操作者通过操作操作杆，使得插销去限制齿轮的竖向转动和解除限制齿轮的竖向转动；并且采用插销插入到齿轮上的限位孔内去限制齿轮的转动，具有结构简单，工作可靠的优点。

作为优化，插孔内间隔所述锁定销的后端端面设有堵头，在堵头与锁定销的后端端面之间设置有水平推力机构以推动锁定销沿插孔的轴向向前移动，并且在锁定销与插孔之间设有限位结构，所述限位结构能够阻止锁定销脱离所述插孔外端。

这样，通过设置一个水平推力机构以推动插销沿插孔的轴向向前移动，能够更好的使得插销保持插入到限位孔内，即使是受到震动也能够很好的保持插销处于工作位置。

作为优化，所述限位结构包括设置在锁定销外端内周壁上的一圈内台阶，所述内台阶的内圆周半径大于或等于锁定销的半径，在锁定销的外端设有一圈外台阶，所述外台阶的半径小于或等于插孔的内圆周半径；所述水平推力机构能够带动锁定销沿插孔轴向向外移动至内台阶的侧面与外台阶的侧面相贴以限制锁定销继续沿插孔轴向向外移动。

这样，限位结构更加简单，且工作更加的可靠。

作为优化，所述水平推力机构为第一螺旋弹簧，第一螺旋弹簧的两端各自抵接支撑与锁定销的后端端面和堵头的内侧面。

这样，将水平推力机构设置为螺旋弹簧，具有能够更好的持续的提供一个水平的推力以使得插销水平向前运动，使得插销工作时更加可靠。

作为优化，所述操作杆呈倾斜向上设置，且操作杆的下端铰接连接于插销的后端，操作杆与锁紧座之间还设有连杆，连杆的两端各自铰接连接于操作杆和锁紧座上且使得插销、操作杆和连杆共同形成三角形结构。

这样，通过在操作杆的上端施加一个水平向前的推力，操作杆的下端朝向该推力的反方向运动并带动插销向后运动以接触对齿轮转动的限定。具有方便操作的优点。并且，当推动操作杆，并使得操作杆与连杆间的夹角呈直角时，具有自锁的功能，此时，操作者可以不必对操作杆持续施力，也可使得锁定销处于持续脱离限位孔的状态，能够方操作者使用。

作为优化，操作杆的上端斜向下弯折后形成操作手柄。

这样，操作杆的上端形成操作手柄，能够方便操作者施力。

作为优化，锁定销的前端至少具有部分长度段为橡胶材质制得的摩擦段，且摩擦段的前端端面能够抵接支撑于齿轮对应的侧面以控制齿轮的转速。

这样，锁定销脱离插孔后，在第一螺旋弹簧的推力作用下，使得锁定销的前端端面抵接在齿轮的侧面，通过操作操作手柄，以达到控制锁定销对齿轮侧面抵紧力的大小，使得能够更加方便控制齿轮的转速，从而控制传送齿带上置物容器竖向移动的速度，使得其能够更加平稳的将水果竖向运输至地面。

作为优化，所述置物容器为沿所述传送带长度方向呈间隔设置的多个。

这样，当其中一个置物容器内装满水果后，在重力作用下或是人力下竖向将水果输送至地面后，始终有一个空置的置物容器是位于竖向上端的，能够方便连续的对水果进行采摘后放入对应的置物容器内，具有更加方便使用的优点。

综上所述，上述的锁定机构在使用时，在锁定销后端持续施加一个推力，使得锁定销前端插接于对应齿轮端面的限位孔内，限制绕设于齿轮上的传送齿带的传送速度；其特征在于，在锁定销后端铰接倾斜向上的操作杆，操作杆朝向锁定销前端倾斜，再在操作杆的中部铰接连杆，连杆斜向下且远端可竖向转动的固定于锁定销前端上方；用脚踩操作杆，向操作杆施加朝向锁定销前端的操作力，操作杆下端向锁定销后端提供一个沿锁定销自身轴向向后的拉力，并使得锁定销克服后端受到的推力以脱离限位孔，且使得锁定销的前端与齿轮端面抵接接触，并向齿轮施加限制其转动的摩擦力；调整操作力的大小，以改变齿轮所受摩擦力的大小，以改变绕设于齿轮上的传送齿带的传送速度。通过在锁定销后端持续施加一个推力，使得锁定销前端插接于对应齿轮端面的限位孔内，限制绕设于齿轮上的传送齿带的传送速度；能够方便工作者在采摘操作中，将齿轮进行锁定，以使得传送齿带和传送齿带上的置物容器位置保持不变，能够方便将采摘的水果置入一个特定的置物容器内，待该特定置物容置容纳特定数量的水果后，在对水果进行竖向输送。并且，当置物容器对水果进行竖向输送时，通过用脚踩操作杆，向操作杆施加朝向锁定销前端的操作力，操作杆下端向锁定销后端提供一个沿锁定销自身轴向向后的拉力，并使得锁定销克服后端受到的推力以脱离限位孔，且使得锁定销的前端与齿轮端面抵接接触，并向齿轮施加限制其转动的摩擦力；调整操作力的大小，以改变齿轮所受摩擦力的大小，以改变绕设于齿轮上的传送齿带的传送速度。能够改变置物容器对水果的竖向输送速度，使得输送速度更加均衡，能够更好的避免因重力加速度后置物容器的竖向速度过快以破坏整个水果采摘梯的稳定性，并且，通过脚去操作，能够更好的、更加方便的去控制传送齿带的输送速度。

附图说明

图1为水果采摘梯具体实施方式中的结构示意图（图中未显示楔块和第二直线轴承）。

图2为图1的左侧视图。

图3为图1的俯视图。

图4为图1的A-A剖视图。

图5为图1中锁紧机构的结构示意图。

图6为图1中梯板左段和底板右段的连接示意图。

图7为图1中连接套部分的结构示意图。

图8为图7的正视图。

图9为图8的B-B剖视图。

图10为图1中固定机构的结构示意图。

图11为图1中固定机构的结构示意图（图中未显示楔块和第二直线轴承）。

图12为图11的左视图。

具体实施方式

下面结合一种水果采摘梯具体实施方式中的附图对本发明作进一步的详细说明。

具体实施时：如图1至图12所示，一种水果采摘控制方法，在采摘梯一侧竖向设置一个传动带，依靠传动带上固定的容器带动采摘的水果依靠自重实现向下输送，其特征在于，水果向下输送时，依靠用脚踩压一个踩压构件，控制踩压构件和传动带上端的传动带齿轮侧面的接触摩擦压力，进而实现对容器及其水果向下降落速度的控制，实现水果向下平稳传动。

这样，通过脚踩的方式，能够解放操作手，具有更加方便操作的优点。并且通过控制踩压构件和传动带上端的传动带齿轮侧面的接触摩擦压力，进而实现对容器及其水果向下降落速度的控制，能够更好的实现水果向下平稳传动，提高采摘质量。

作为优化，采用以下的水果采摘梯实现，所述水果采摘梯包括采摘梯本体；其特征在于，采摘梯本体下端设有固定机构并用于与地面连接固定；采摘梯本体40的一侧设有竖向运输装置并用于将水果竖向运输至地面；竖向运输装置包括水平固定在采摘梯本体上端的承载板41，承载板的一端向外延伸形成一段悬空的安装板42，安装板上设有可竖向转动的齿轮43，在安装板上的齿轮轴向一侧设有锁紧机构以用于限制齿轮的转动；在齿轮上绕设有整体呈环形的传送齿带44，传送齿带上远离齿轮的一端向下延伸且间隔的位于采摘梯本体下端面上方，传送齿带上的背离采摘梯本体的外侧面上固定有向上开口的置物容器45；且齿轮竖向转动能够带动传送齿带以及置物容器以传送齿带自身轮廓为轨迹移动。

这样，在将上述结构的水果采摘梯应用于山地丘陵等不平地形下的柑橘采摘时，在采摘梯本体的下端设置有用于与地面固定的固定机构，能够使得整个采摘梯更加稳定的放置于山地丘陵等不平地面上，使得其能够更好的适应对山地丘陵等不平地形下对柑橘树进行采收。以采摘柑橘为例；工人在使用上述结构的采摘梯进行作业时，站在采摘梯上，转动齿轮以使得置物容器与采摘梯本体位于同一水平方向，再利用锁紧机构以限制齿轮的转动以限制置物容器竖向高度，再对柑橘进行采收，将柑橘从柑橘树上采摘下来之后，放入到置物容器内，等到采摘到的柑橘足够的多，装满置物容器后，在操作锁紧机构使得齿轮恢复转动，在柑橘重力作用下，或是位于地面的工人拉动传送齿带使得置物容器竖向向下移动，置物容器位于竖向最下方位置时，将置物容器内的柑橘取出完成采摘。相对于现有技术中的滑道传输，能够更好的避免水果之间的碰撞以及与滑道的撞击，还能够避免从滑道出口落入盛放水果的篮子时产生的冲击力，因此具有能够更好的将被采摘的水果从高空输送至地面，能够更好的保证水果的完整性，提高采摘质量的优点。具体实施时，置物容器为矩形盒体结构，置物容器包括下端的盒底板，在置物容器上纵向设置的两围板下端设有沿纵向设置的滑槽，盒底板上表面设有滑轨且一一对应的可纵向滑动的连接于所述滑槽内；这样的结构在将置物容器内的水果取出时，通过沿纵向滑动盒底板，能够更加方便将置物容器内盛装的水果取出，能够提高采摘效率。

本具体实施方式中，所述置物容器45为沿所述传送带长度方向呈间隔设置的多个。

这样，当其中一个置物容器内装满水果后，在重力作用下或是人力下竖向将水果输送至地面后，始终有一个空置的置物容器是位于竖向上端的，能够方便连续的对水果进行采摘后放入对应的置物容器内，具有更加方便使用的优点。

本具体实施方式中，所述安装板42包括外端的两个水平向外延伸的侧板46并使得整个安装板在水平方向上呈U形结构，且在两侧板之间安装有水平的且可竖向转动的转轴47，所述齿轮位于两侧板之间且安装在所述转轴上，且两侧板的间距大于置物容器的宽度并形成供传送齿带和置物容器竖向穿过的通道。

这样，能够更加方便对齿轮、传送齿带以及置物容器进行安装，能够更好的形成供传送齿带和置物容器竖向穿过的通道，以更好的对传送齿带和置物容器水平方向上的摆动进行限制，使得整个结构在使用时更加稳定。并且能够更好的避免传送齿带和置物容器与采摘梯本体之间的干涉，结构更加合理。

本具体实施方式中，在两侧板上各自连接固定水平的安装管48，转轴的两端各自可转动的插接安装在所述安装管内，且转轴背离锁紧机构的一端延伸至对应安装管的外部并经二次弯折后形成动力输入端以用于带动齿轮竖向转动。

这样，能够更加方便手动去转动齿轮，以达到调整置物容器的竖向高度，具有更加省力，更加方便使用的优点。

本具体实施方式中，所述锁紧机构包括固定设置在安装管上的锁紧座49，在锁紧座上设有水平的插孔，在插孔内可滑动的设有锁定销50，且锁定销的轴线与齿轮的轴线呈平行设置；齿轮上与所述锁定销相对的端面设有限位孔，所述限位孔的轴线与齿轮的轴线呈间隔设置；在锁定销的后端连接有向上延伸出锁紧座外部的操作杆51，所述操作杆能够带动锁定销沿插孔的轴向滑动并使得锁定销的前端能够插入到限位孔内和脱离限位孔，以使得限制齿轮的竖向转动和解除限制齿轮的竖向转动。

这样，锁紧机构的结构更加简单，并且能够方便操作者通过操作操作杆，使得插销去限制齿轮的竖向转动和解除限制齿轮的竖向转动；并且采用插销插入到齿轮上的限位孔内去限制齿轮的转动，具有结构简单，工作可靠的优点。

本具体实施方式中，插孔内间隔所述锁定销的后端端面设有堵头，在堵头与锁定销50的后端端面之间设置有水平推力机构以推动锁定销沿插孔的轴向向前移动，并且在锁定销与插孔之间设有限位结构，所述限位结构能够阻止锁定销脱离所述插孔外端。

这样，通过设置一个水平推力机构以推动插销沿插孔的轴向向前移动，能够更好的使得插销保持插入到限位孔内，即使是受到震动也能够很好的保持插销处于工作位置。

本具体实施方式中，所述限位结构包括设置在锁定销50外端内周壁上的一圈内台阶，所述内台阶的内圆周半径大于或等于锁定销的半径，在锁定销的外端设有一圈外台阶，所述外台阶的半径小于或等于插孔的内圆周半径；所述水平推力机构能够带动锁定销沿插孔轴向向外移动至内台阶的侧面与外台阶的侧面相贴以限制锁定销继续沿插孔轴向向外移动。

这样，限位结构更加简单，且工作更加的可靠。

本具体实施方式中，所述水平推力机构为第一螺旋弹簧52，第一螺旋弹簧的两端各自抵接支撑与锁定销的后端端面和堵头的内侧面。

这样，将水平推力机构设置为螺旋弹簧，具有能够更好的持续的提供一个水平的推力以使得插销水平向前运动，使得插销工作时更加可靠。

本具体实施方式中，所述操作杆呈倾斜向上设置，且操作杆的下端铰接连接于锁定销的后端，操作杆与锁紧座之间还设有连杆53，连杆的两端各自铰接连接于操作杆和锁紧座上且使得锁定销、操作杆和连杆共同形成三角形结构。

这样，通过在操作杆的上端施加一个水平向前的推力，操作杆的下端朝向该推力的反方向运动并带动插销向后运动以接触对齿轮转动的限定。具有方便操作的优点。并且，当推动操作杆，并使得操作杆与连杆间的夹角呈直角时，具有自锁的功能，此时，操作者可以不必对操作杆持续施力，也可使得锁定销处于持续脱离限位孔的状态，能够方操作者使用。

本具体实施方式中，操作杆的上端斜向下弯折后形成操作手柄54。

这样，操作杆的上端形成操作手柄，能够方便操作者施力。

本具体实施方式中，锁定销的前端至少具有部分长度段为橡胶材质制得的摩擦段，且摩擦段的前端端面能够抵接支撑于齿轮对应的侧面以控制齿轮的转速。

这样，锁定销脱离齿轮上的限位孔后，在第一螺旋弹簧的推力作用下，使得锁定销的前端端面抵接在齿轮的侧面，通过操作操作手柄，以达到控制锁定销对齿轮侧面抵紧力的大小，使得能够更加方便控制齿轮的转速，从而控制传送齿带上置物容器竖向移动的速度，使得其能够更加平稳的将水果竖向运输至地面。

本具体实施方式中，所述采摘梯本体包括上端的水平支撑板55，支撑板上铰接连接有倾斜向下的且在水平方向上呈等边三角形分布的三个支撑脚56，支撑脚包括多个倾斜向上的且在倾斜方向上依次首尾相连的支撑管57，任意两个在该倾斜方向上相邻的支撑管呈一一对应嵌套设置，且相互嵌套的两支撑管能够轴向滑动，在相互嵌套的两支撑管之间设有支撑管轴向锁定结构，以锁定两个相互嵌套支撑管之间的轴向滑动；在其中两组左右成对的支撑脚上的任意两左右成对的支撑管之间设有水平的梯板58；梯板包括相互独立的梯板左段59和梯板右段60，梯板左段和梯板右段的外端各自可竖向转动的铰接于对应的支撑管，在梯板左段内端和梯板右段内端套设有连接管61以将两者衔接，且连接管的长度小于梯板长度的一半，以使得将连接管水平滑动后能够解除梯板左段和梯板右段之间的衔接。

这样，采摘梯本体为三个支撑脚结构的梯子，在使用时，相应的只需要三个安装点，对地形的适应能力更强，能够更好的适应山地丘陵地带使用。并且三个支撑脚是斜向下设置的，这就使得整个采摘梯本体呈正三棱锥形结构，下端大上端小的结构具有更好的稳定性，为采摘作业提供了更好的安全性。采摘梯本体在使用时，将相互呈嵌套设置的支撑管相互滑动后，并使得两个互为嵌套设置的且将位于内侧支撑管的下端锁定于位于外侧支撑管的上端，能够根据不同的柑橘树高度，去选择滑动相互呈嵌套设置的支撑管的组数，使得采摘梯本体伸长到不同的高度，以使得整个水果采摘梯能够适应对不同高度的柑橘树进行采摘。之后再将连接管水平滑动至梯板左段和梯板右段之间以使得梯板左段和梯板右段之间的衔接在一起。并且将采摘梯本体收拢时，其具有结构紧凑，占用空间小，能够更加方便的在山地丘陵等不平地形下对采摘梯进行转移，具有方便搬运的优点。

本具体实施方式中，所述梯板左段59和梯板右段60之间通过合页62连接，左半合页和右半合页各自连接固定于梯板左段和梯板右段内端的上表面，使得梯板左段和梯板右段能够以对应支撑管为旋转中心各自竖向向下转动。

这样，再将采摘梯本体收拢时，梯板左段和梯板右段呈V形结构，能够方便使用；同时还是得梯板左段和梯板右段之间能够更好的承受拉力，使得承力效果更好，受力后更加稳定。

本具体实施方式中，对应支撑管的上端套设有连接套63，所述连接套的内圆周壁呈阶梯孔结构以形成用于与支撑管上端面抵接支撑的台阶面；梯板左段和梯板右段的外端各自铰接连接在对应的连接套上。

这样，能够更好的限制梯板在支撑管上的竖向向下的滑动。使得支撑管对梯板的支撑受力更加合理。同时，使得相互嵌套的两支撑管的滑动距离更长，使得采摘梯本体能够具有更大的高度，以及使得采摘梯本体收拢时，结构更加紧凑。

本具体实施方式中，在连接套63的内圆周面上固定连接有橡胶材质制得的圆筒形垫片。

这样，能够很好的保护支撑管的外表面，使得整个采摘梯更赖用。

本具体实施方式中，支撑管轴向锁定结构包括设置在支撑管两端的定位孔，以及插销64，且插销前端能够伸入到相互嵌套设置的两支撑管各自具有的定位孔内，以将位于内侧支撑管的下端锁定于位于外侧支撑管的上端。

这样，支撑管轴向锁定结构更加简单。能够方便将位于内侧支撑管的下端锁定于位于外侧支撑管的上端。

本具体实施方式中，所述连接套周向上的外侧向外延伸形成连接块65，所述连接块用于与梯板对应端部相连；且所述连接块的截面呈矩形设计，在连接块下表面上设有沿其自身长度方向设置的安装槽，沿所述安装槽的长度方向安装有所述插销64，且所述插销能够沿自身轴向滑动以使得插销的前端穿过连接套上设有的让位孔并插接于相互嵌套设置的两支撑管各自具有的定位孔内。

这样，在连接套上设有用于与梯板对应端部相连的连接块，能够更加方便梯板与连接套之间的连接。并且，在将两个相互嵌套的支撑管进行锁定时，同时将梯板在竖直向上的滑动也锁定了。节省了额外的去设置梯板定位机构去限制梯板竖向向上的滑动。具有结构简单，并且节省了构件的目的。

本具体实施方式中，在安装槽上的背离所述连接套的一端固定安装有套管66，所述套管与插销同轴线设置，且插销上的背离连接套的一端可滑动的插接配合于所述套管内。

这样，在对插销安装后更加的稳定，使得插销的工作更加可靠。

本具体实施方式中，在安装槽上的背离所述连接套一端的两个侧壁上成对的设置有插接槽，在所述插接槽内插接安装有竖向安装板67，在所述竖向安装板上设有安装孔，所述套管插接安装于所述安装孔内。

这样，方便将套管安装于安装槽内，且方便安装板、套管以及插销的拆装。

本具体实施方式中，在套管上的背离连接套的一端端面上连接有限位板68，在限位板的内侧面与插销之间设置有螺旋弹簧，所述螺旋弹簧的两端各自抵接支撑于限位板的内侧面和插销的端面上。

这样，使得插销能够更好的伸入到让位孔、定位孔以及插销孔内，使得插销的工作更加可靠。使得整个采摘梯使用时更加的安全。

本具体实施方式中，在连接块65的侧面设置有操作孔，所述操作孔垂直于安装槽设置且与安装槽连通。

这样，能够方便轴向拨动插销，使得插销处于工作状态，也方便解除的插销对支撑管和梯板的锁定。

本具体实施方式中，在梯板左段和梯板右段上各自设有水平的铰接孔，在连接块的竖向侧面上设有水平的铰接轴69，所述铰接轴可转动的插接于对应的铰接孔内，铰接轴的外端为螺纹段且延伸至铰接孔外部并螺纹连接有限位螺母。

这样，采摘梯本体在收拢时，能够更加方便梯板左段和梯板右段竖向上的转动并完成收折，且使得梯板左段和梯板右段不易脱离对应的铰接轴，以增加使用的安全性。

本具体实施方式中，在连接块的上表面连接固定有水平的连接轴70，连接轴向下弯折后再向外延伸形成所述铰接轴。

这样，铰接轴的结构更加简单，其承受力的效果更好。

本具体实施方式中，所述固定机构包括支撑平板，所述支撑平板一一对应的设置于采摘梯本体中最下方支撑管的下端，且支撑管的下端面抵接支撑于支撑平板的上表面；在支撑平板的下表面上与所述支撑管对应的位置固定设有向下的固定钉24；所述支撑平板的端部向外延伸形成延伸部，且在延伸部上设置有向下设置的刺破钉26。

这样，通过在支撑管的下端设置支撑平板，能够使得支撑管下端与地面之间的受力面积增大，使得整个采摘梯本体受力后不易下陷于泥土内，更加的稳定。并且，在支撑平板的下表面上与支撑管对应的位置设有向下的固定钉，在安装采摘梯本体时，能够更好的使得固定钉插入地面进行固定；再在支撑平板的端部向外延伸形成的延伸部上设置刺破钉，能够使得支撑平板相对于地面的固定更加的牢靠，在使用时更加的稳定，安全。能够更好适应于山地丘陵等不平地面的固定。

本具体实施方式中，所述支撑平板包括第一支撑平板23以及与所述第一支撑平板铰接相连第二支撑平板25，所述支撑管的下端面抵接支撑于第一支撑平板上，且所述固定钉设置于第一支撑平板上， 所述第二支撑平板形成所述延伸部，且所述刺破钉设置于第二支撑平板上。

这样，第一支撑平板与地面接触后，固定钉插入到地面并进行固定。第二支撑平板是与第一支撑平板铰接相连的，使得第二支撑平板能够在竖向上转动一角度以更好的使得第二支撑平板的下表面与山地丘陵等不平地面相贴接触，从而增加了整个水果采摘梯下端与地面的接触面积，使得水果采摘梯在使用时更加的稳定。使得整个采摘梯能够更好的适应对山地丘陵等不平地面地区的柑橘进行采摘。

本具体实施方式中，在第二支撑平板25上设置有呈竖向设置的通孔，所述刺破钉26可滑动的设置于所述通孔内，且所述刺破钉的上端具有面向第二支撑平板设置的台阶面且能够相贴支撑于第二支撑平板的上表面上。

这样，在对采摘梯本体进行安装时，能够使得第二支撑平板能够更好的与地面相接处。刺破钉刺穿地面时，能够使得刺破钉与地面保持垂直，使得刺破钉垂直于地面插入的长度更大，固定效果更好。

本具体实施方式中，在刺破钉的上方设置有压杆27，压杆的一端铰接连接于支撑管，压杆的中部与刺破钉的上端相连，并能够向刺破钉提供一个竖向压力，压杆上的远离支撑管的一端向外延伸并形成杠杆的操作端。

这样，采用其自带的结构便能够将刺破钉下压并插入到地面，不需要额外的工具。具有更加方便使用的优点。采用杠杆对刺破钉进行下压，达到省力方便操作的优点。

本具体实施方式中，在压杆的中部位置套设有第一直线轴承28，在第一直线轴承上的与所述刺破钉相对的一侧固定连接有向下设置的推杆29，所述推杆的下端可竖向转动的铰接连接于刺破钉的上端。

这样，因压杆向刺破钉施力的位置的运动轨迹是圆弧形，通过设置的直线轴承，能够使得压杆始终向刺破钉提供是指向下的力，使得斜向的分力减小，具有更加省力的优点。并且直线轴承能够沿压杆的轴向旋转，使得当刺破钉发生倾斜时，直线轴承能够旋转以更好的对刺破钉施加压力。

本具体实施方式中，在第一支撑平板的上表面固定连接有向上设置的且伸入到支撑管内部的凸块30，在凸块的上端设置有连接孔，在连接孔内设置有沿支撑管直径方向设置的铰接轴，且铰接轴的两端各自向外延伸并插接连接到支撑管上设有的插孔内。

这样，方便将第一支撑平板与支撑脚可拆卸的连接，且第一支撑平板与支撑脚的连接关系更加的可靠。

本具体实施方式中，在支撑管上的与所述凸块对应的位置设有呈竖向设置的长条孔，所述压杆27的内端从所述长条孔伸入到支撑脚内且可竖向转动的铰接于所述凸块30上。

这样，第一支撑平板与第二支撑平板之间的力的传递更加合理，能够更好的发挥第二支撑平板与地面的连接作用，使得整个采摘梯更加稳定。

本具体实施方式中，在压杆上可沿其自身轴线方向滑动的设置有楔块31，且所述楔块能够沿压杆的轴线轴向向内滑动，并使得所述楔块的上表面抵接支撑于所述长条孔的上周壁上。

这样，当操作压杆带动刺破钉竖向移动并将第二支撑平板锁紧后，将楔块的上表面抵接支撑于所述长条孔的上周壁上，能够使得压杆在竖向上转动被固定，并使得连接块、压杆、刺破钉、第一支撑平板和第二支撑平板五者之间围成一个四边形。并且在这其中只有第一支撑平板与第二支撑平板之间的铰接是可以发生转动的，并且当第一支撑平板与第二支撑平板之间发生相反方向的转动时，第一支撑平板依次将力传递到连接块和压杆，第二支撑平板依次将力传递到刺破钉和压杆，并且能够进行相互抵消，使得整个固定结构的固定效果更好。

本具体实施方式中，在压杆上还套设有第二直线轴承32，所述楔块31固定设置于第二直线轴承的周向表面上。

这样，能够方便楔块沿压杆轴向向内滑动，且还能方便对楔块进行竖向旋转，以使得楔块的上表面能够更好的抵接支撑于长条孔的上周壁上。

本具体实施方式中，所述刺破钉26向下的长度大于固定钉向下的长度。

这样，设计更加合理，稳定性能更好。

本具体实施方式中，所述刺破钉的下端为向下设置的尖刀结构。

这样，能够方便刺破钉插入到地面。

本具体实施方式中，所述支撑管为金属材质制得的圆管。

这样，能够使得整个采摘梯本体的重量更轻，同时采用圆管能够更加方便将采摘梯本体收拢。使得采摘梯本体具有质量轻，更容易收拢的优点，从而能够更加的方便在山地丘陵等不平地形进行搬运转移。

本具体实施方式中，在第一支撑平板的下表面上设置有向下的凸起。

这样，使得第一支撑平板下表面上能够与地面接触的面积更大，并且凸起的部位能够更好的防止第一支撑平板与地面之间的滑动，使得整个第一支撑平板的受力更加均匀，固定效果更好。

Claims (10)

1.一种水果采摘控制方法，在采摘梯一侧竖向设置一个传动带，依靠传动带上固定的容器带动采摘的水果依靠自重实现向下输送，其特征在于，水果向下输送时，依靠用脚踩压一个踩压构件，控制踩压构件和传动带上端的传动带齿轮侧面的接触摩擦压力，进而实现对容器及其水果向下降落速度的控制，实现水果向下平稳传动。

2.如权利要求1所述的一种水果采摘控制方法，其特征在于，采用以下的水果采摘梯实现，所述采摘梯包括采摘梯本体；采摘梯本体下端设有固定机构并用于与地面连接固定；采摘梯本体（40）的一侧设有竖向运输装置并用于将水果竖向运输至地面；竖向运输装置包括水平固定在采摘梯本体上端的承载板（41），承载板的一端向外延伸形成一段悬空的安装板（42），安装板上设有可竖向转动的齿轮（43），在安装板上的齿轮轴向一侧设有锁紧机构以用于限制齿轮的转动；在齿轮上绕设有整体呈环形的传送齿带（44），传送齿带上远离齿轮的一端向下延伸且间隔的位于采摘梯本体下端面上方，传送齿带上的背离采摘梯本体的外侧面上固定有向上开口的置物容器（45）；且齿轮竖向转动能够带动传送齿带以及置物容器以传送齿带自身轮廓为轨迹移动，且置物容器形成所述容器。

3.如权利要求2所述的一种水果采摘控制方法，其特征在于，所述锁紧机构包括安装固定在采摘梯本体上端安装板上的锁紧座（49），且锁紧座对应设置于竖向运输装置中齿轮的轴向一侧；在锁紧座上设有水平的插孔，在插孔内可滑动的设有锁定销（50），且锁定销的轴线与齿轮的轴线呈平行设置；齿轮上与所述锁定销相对的端面设有限位孔；在锁定销的后端连接有向上延伸出锁紧座外部的操作杆（51），所述操作杆能够带动锁定销沿插孔的轴向滑动并使得锁定销的前端能够插入到限位孔内和脱离限位孔，以使得限制齿轮的竖向转动和解除限制齿轮的竖向转动，且操作杆形成所述踩压构件。

4.如权利要求3所述的一种水果采摘控制方法，其特征在于，插孔内间隔所述锁定销的后端端面设有堵头，在堵头与锁定销（50）的后端端面之间设置有水平推力机构以推动锁定销沿插孔的轴向向前移动，并且在锁定销与插孔之间设有限位结构，所述限位结构能够阻止锁定销脱离所述插孔外端。

5.如权利要求4所述的一种水果采摘控制方法，其特征在于，所述限位结构包括设置在锁定销（50）外端内周壁上的一圈内台阶，所述内台阶的内圆周半径大于或等于锁定销的半径，在锁定销的外端设有一圈外台阶，所述外台阶的半径小于或等于插孔的内圆周半径；所述水平推力机构能够带动锁定销沿插孔轴向向外移动至内台阶的侧面与外台阶的侧面相贴以限制锁定销继续沿插孔轴向向外移动。

6.如权利要求5所述的一种水果采摘控制方法，其特征在于，所述水平推力机构为第一螺旋弹簧（52），第一螺旋弹簧的两端各自抵接支撑与锁定销的后端端面和堵头的内侧面。

7.如权利要求3所述的一种水果采摘控制方法，其特征在于，所述操作杆呈倾斜向上设置，且操作杆的下端铰接连接于锁定销的后端，操作杆与锁紧座之间还设有连杆（53），连杆的两端各自铰接连接于操作杆和锁紧座上且使得锁定销、操作杆和连杆共同形成三角形结构。

8.如权利要求7所述的一种水果采摘控制方法，其特征在于，操作杆的上端斜向下弯折后形成操作手柄（54）。

9.如权利要求3所述的一种水果采摘控制方法，其特征在于，锁定销的前端至少具有部分长度段为橡胶材质制得的摩擦段，且摩擦段的前端端面能够抵接支撑于齿轮对应的侧面以控制齿轮的转速。

10.如权利要求2所述的一种水果采摘控制方法，其特征在于，所述置物容器（45）为沿所述传送带长度方向呈间隔设置的多个。