CN109184414A - 障碍物检测启动系统及屏蔽门 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种障碍物检测启动系统及屏蔽门，包括：门控单元、运动件检测单元、导轨、第一悬挂装置以及第二悬挂装置；导轨包括第一运动件、第二运动件和承重件，第一运动件通过第一悬挂装置固定连接到第一滑动门，第二运动件通过第二悬挂装置固定连接到第二滑动门；导轨与传动装置连接，以通过传动装置带动第一运动件和第二运动件在承重件上移动；运动件检测单元与门控单元电连接，第一滑动门和第二滑动门相向运动且第一运动件和/或第二运动件经过运动件检测单元的检测位置时，运动件检测单元向门控单元发送检测信号，以使门控单元启动障碍物检测单元。上述可以解决障碍物检测过程增加了屏蔽门数据处理量、浪费资源的技术问题。

Description

障碍物检测启动系统及屏蔽门

技术领域

本发明实施例涉及屏蔽门技术领域，尤其涉及一种障碍物检测启动系统及屏蔽门。

背景技术

屏蔽门是指在站台上以玻璃幕墙的方式包围地铁站台与列车上落空间。列车到达时，再开启玻璃幕墙上电动门供乘客上下列车。设置屏蔽门的主要目的是防止人员跌落轨道发生意外事故，降低车站空调通风系统的运行能耗，同时减少列车运行噪声和活塞风对车站的影响，为乘客提供一个安全、舒适的候车环境，避免因站台事故而延误运营，提高轨道交通的服务水平，为轨道交通系统实现无人驾驶创造必要条件。

通常，屏蔽门包括：固定门、端门、滑动门以及应急门。在列车达到地铁站时，滑动门以及列车车厢的车门开启，以使用户进入列车车厢。在列车要离开地铁站时，滑动门以及列车车厢的车门关闭，以将地铁与站台隔离。其中，在滑动门准备关闭时屏蔽门开始检测滑动门间是否存在障碍物，直到确认滑动门关闭为止，以防止滑动门夹住障碍物造成的人身危害及财产损失。一般而言，障碍物通常为乘客、乘客携带或掉落的物品等体积较小的物体，现有技术中，障碍物检测技术通常未考虑到障碍物的体积，使得障碍物检测过程增加了屏蔽门的数据处理量，且浪费了资源。

发明内容

本发明提供了一种障碍物检测启动系统及屏蔽门，以解决现有技术中障碍物检测过程增加了屏蔽门的数据处理量、浪费资源的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物检测启动系统，包括：门控单元、运动件检测单元、导轨、第一悬挂装置以及第二悬挂装置；

所述导轨包括第一运动件、第二运动件和承重件，所述第一运动件通过所述第一悬挂装置固定连接到第一滑动门，所述第二运动件通过所述第二悬挂装置固定连接到第二滑动门，第一滑动门和第二滑动门位于两个相邻的固定门之间；

所述导轨与传动装置连接，以通过所述传动装置带动所述第一运动件和所述第二运动件在所述承重件上移动；

所述运动件检测单元与所述门控单元电连接，所述第一滑动门和所述第二滑动门相向运动且所述第一运动件和/或所述第二运动件经过所述运动件检测单元的检测位置时，所述运动件检测单元向所述门控单元发送检测信号，以使所述门控单元启动障碍物检测单元，并通过障碍物检测单元确定所述第一滑动门和所述第二滑动门之间是否存在障碍物。

进一步的，所述运动件检测单元为开关元件，所述开关元件位于所述承重件的第一设定位置处。

进一步的，所述运动件检测单元为激光传感器，所述激光传感器发射的激光经过所述承重件的第二设定位置处。

进一步的，所述运动件检测单元包括：激光发射器和激光接收器，所述激光发射器和所述激光接收器对称设置在所述承重件的第三设定位置的两端，且所述激光发射器和所述激光接收器之间的激光穿过所述承重件的第三设定位置处。

进一步的，还包括：所述传动装置和电机，所述电机用于驱动所述传动装置。

进一步的，所述传动装置为皮带传送装置。

进一步的，所述电机为永磁无刷直流电机。

进一步的，所述导轨还包括：缓冲装置，所述缓冲装置位于所述承重件的两端。

第二方面，本发明实施例还提供了一种屏蔽门，所述屏蔽门包括：第一滑动门、第二滑动门、至少两个固定门、障碍物检测单元以及如第一方面所述的障碍物检测启动系统，所述第一滑动门和所述第二滑动门位于两个相邻的固定门之间。

进一步的，所述屏蔽门为半高屏蔽门或全高屏蔽门。

上述障碍物检测启动系统及屏蔽门，通过在滑动门关闭时，利用运动件检测单元确定第一运动件和/或第二运动件经过检测位置，并向门控单元发送检测信号，以使门控单元在接收到检测信号时，启动障碍物检测单元的技术手段，可以在滑动门关闭过程中，实现当滑动门间距离在一定范围内时，启动障碍物检测单元，可以解决现有技术中障碍物检测过程增加了屏蔽门数据处理量、浪费资源的技术问题，减小门控单元的数据处理量，同时节省资源。

附图说明

图1为本发明实施例提供的滑动门闭合时障碍物检测启动系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的滑动门开启时障碍物检测启动系统的示意图；

图3为本发明实施例提供的导轨、滑动门、悬挂装置及开关元件的位置关系示意图；

图4为本发明实施例提供的导轨、滑动门、悬挂装置及开关元件的位置关系侧剖图；

图5为本发明实施例提供的承重件及激光传感器的位置关系侧剖图；

图6为本发明实施例提供的导轨、滑动门、悬挂装置及激光传感器的位置关系侧剖图；

图7为本发明实施例提供的承重件、激光发射器及激光接收器的位置关系侧剖图；

图8为本发明实施例提供的导轨、滑动门、悬挂装置、激光发射器及激光接收器的位置关系侧剖图。

附图标记说明：

障碍物检测启动系统10、门控单元110、运动件检测单元120、开关元件121、激光传感器122、激光发射器123、激光接收器124、导轨130、第一运动件131、第二运动件132、承重件133、缓冲装置134、第一悬挂装置140、第二悬挂装置150、第一滑动门160、第二滑动门170、传动装置180、电机190、障碍物检测单元20、固定门30。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

参考图1-图8，本发明提供的障碍物检测启动系统10包括门控单元110、运动件检测单元120、导轨130、第一悬挂装置140以及第二悬挂装置150；

所述导轨130包括第一运动件131、第二运动件132和承重件133，所述第一运动件131通过所述第一悬挂装置140固定连接到第一滑动门160，所述第二运动件132通过所述第二悬挂装置150固定连接到第二滑动门170，第一滑动门160和第二滑动门170位于两个相邻的固定门30之间；

所述导轨130与传动装置180连接，以通过所述传动装置180带动所述第一运动件131和所述第二运动件132在所述承重件133上移动；

所述运动件检测单元120与所述门控单元110电连接，所述第一滑动门160和所述第二滑动门170相向运动且所述第一运动件131和/或所述第二运动件132经过所述运动件检测单元120的检测位置时，所述运动件检测单元120向所述门控单元110发送检测信号，以使所述门控单元110启动障碍物检测单元20，并通过障碍物检测单元20确定所述第一滑动门160和所述第二滑动门170之间是否存在障碍物。

具体的，第一滑动门160和第二滑动门170为屏蔽门中任意两个位于相邻固定门30之间的滑动门，即滑动门为中分双开式门。滑动门开启是指第一滑动门160和第二滑动门170背向运动，以使乘客通过第一滑动门160和第二滑动门170之间的间隙进出地铁列车。滑动门关闭是指第一滑动门160和第二滑动门170相向运动，以使第一滑动门160和第二滑动门170闭合，保证站台与地铁进行隔离。可以理解的是，地铁站中的屏蔽门中可以有多个第一滑动门和第二滑动门，且第一滑动门的数量和第二滑动门的数量相等，同时，屏蔽门中还可以有应急门、端门以及多个固定门，其具体的数量和结构布局可以根据实际情况设定。屏蔽门可以为半高屏蔽门或全高屏蔽门，实施例中，以屏蔽门为全高屏蔽门为例进行描述。

进一步的，第一滑动门160通过第一悬挂装置140固定连接到导轨130的第一运动件131。其中，第一滑动门160与第一悬挂装置140以及第一悬挂装置140与第一运动件131的固定方式可以根据实际情况设定，例如，第一滑动门160与第一悬挂装置140通过螺纹连接的方式固定，第一悬挂装置140与第一运动件131同样通过螺纹连接的方式固定。同样的，第二滑动门170和第二悬挂装置150以及第二悬挂装置150和第二运动件132的连接方式分别与第一滑动门160和第一悬挂装置140以及第一悬挂装置140和第一运动件131的连接方式相同。可以理解的是，第一悬挂装置140和第二悬挂装置150为相同形状、材质以及结构的装置，其具体形状、材质以及结构可以根据实际情况设定，满足带动滑动门跟随运动件移动即可。可选的，为了保证第一滑动门160和第二滑动门170的准确移动，可以为每个滑动门设定多个悬挂装置，多个悬挂装置可以共用一个运动件，也可以每个悬挂装置对应一个运动件。

第一运动件131和第二运动件132分别为导轨130的可移动部分，第一运动件131和第二运动件132在导轨130的承重件133上移动。本发明实施例中不限定导轨130的具体形状，其可以是T型导轨、U型导轨、L型导轨等。实际应用中，通常为每个配套的第一滑动门160和第二滑动门170分配一个导轨130，且导轨130的安装位置同样可以根据实际情况设定。例如，将导轨固定在全高屏蔽门的承重结构上，承重结构位于屏蔽门的顶部。再如，将导轨固定在半高屏蔽门的站台内部，此时，导轨位于屏蔽门的底部。可选的，导轨130的承重件133的长度大于或等于第一滑动门160和第二滑动门170的移动总长度。进一步的，承重件133的中间位置还设置有锁紧装置，以在第一滑动门160和第二滑动门170相向运动且碰触锁紧装置时，锁紧第一滑动门160和第二滑动门170。

进一步的，导轨130与传动装置180连接，其中，传动装置180可以理解为第一运动件131和第二运动件132的动力源。具体的，传动装置180与导轨130的连接方式实施例不作限定，例如，传动装置180分别与第一运动件131和第二运动件132物理连接，如以齿轮的方式连接，进而以机械的方式带动第一运动件131和第二运动件132移动。再如，传动装置180分别与第一运动件131和第二运动件132电连接，以电动的方式带动第一运动件131和第二运动件132移动。可选的，可以由一个传动装置180带动两个运动件移动，还可以设定传动装置180包含两个相同的子传动装置，且每个子传动装置分别用于带动一个运动件移动。传动装置180还可以与电机190连接，以通过电机190驱动运行。

典型的，障碍物检测启动系统10还设置运动件检测单元120，且运动件检测单元120可以用于检测第一运动件131和/或第二运动件132是否通过承重件133的设定位置。实施例中，以运动件检测单元120检测第一运动件131和第二运动件132为例。上述承重件133的设定位置也可以理解为运动件检测单元120的检测位置，此时，检测位置包括两个子位置，且两个子位置分别用于检测第一运动件131和第二运动件132。运动件检测单元120的具体器件以及工作方式可以根据实际情况设定。例如，运动件检测单元120为激光传感器，其可以向检测位置发射激光。设定，当第一运动件131和第二运动件132经过承重件133上的检测位置时，激光会发射到第一运动件131和第二运动件132上，此时，激光传感器可以接收到反射回的激光，进而实现检测第一运动件131和第二运动件132。当第一运动件131和第二运动件132未经过承重件133上的检测位置时，激光传感器发射的激光不会返回至激光传感器，或者返回至激光传感器的返回时长长于第一运动件131和第二运动件132经过检测位置时激光返回的时长。需要说明的是，上述提及的检测位置在承重件上的具体位置实施例不作限定，其可以根据实际情况设定，例如，检测位置为第一运动件131移动路径的中点以及第二运动件132移动路径的中点，再如，当第一运动件131和第二运动件132分别位于检测位置时，第一滑动门160和第二滑动门170之间的距离等于两个成人的肩宽。

可选的，运动件检测单元120可以检测出运动件是否经过设定的检测位置，可选检测出运动件的运动方向。通常，为了减小成本，设定运动件检测单元120仅需检测出运动件是否经过检测位置，此时，门控单元110可以结合滑动门当前的移动方向确定是否启动障碍物检测单元20。

进一步的，运动件检测单元120与门控单元110连接，门控单元110可以理解为屏蔽门的控制设备，实施例中门控单元110采用ARM7嵌入式智能微控制器。门控单元110可以通过电机190控制传动装置180运行，进而控制第一运动件131和第二运动件132的移动，同时，门控单元110还可以控制屏蔽门的其他功能，实施例中，以门控单元110控制屏蔽门的障碍物检测功能为例。

其中，障碍物检测功能用于在第一滑动门160和第二滑动门170相向运动(即关闭)时，检测第一滑动门160和第二滑动门170之间是否存在障碍物。障碍物检测功能可以通过障碍物检测单元20实现。其中，障碍物检测单元20的具体器件及实现原理实施例不作限定。例如，障碍物检测单元20为具有摄像功能的摄像器件，其可以拍摄第一滑动门160和第二滑动门170所在的区域并将拍摄得到的图像发送至门控单元110，以使门控单元110通过图像识别的方式确定是否存在障碍物。再如，障碍物检测单元20为比较电路，此时，障碍物检测单元20获取驱动传动装置180的电机190的驱动电流，并将驱动电流按照一定规则置换成驱动电压，进而将驱动电压和参考电压分别输入至比较器，以通过比较器的输出电平确定驱动电压与参考电压的关系。通常，当第一滑动门160和第二滑动门170之间存在障碍物时，滑动门移动的阻力增大，电机190的驱动电流同样会增大，将驱动电流置换成驱动电压后，导致驱动电压超过没有障碍物时对应的参考电压，据此，可以通过上述比较电路确定是否存在障碍物。

可选的，运动件检测单元120可以实时启动，也可以在第一滑动门160和第二滑动门170相向运动时，由门控单元110控制启动。一般而言，运动件检测单元120所需的电功率以及门控单元110的计算量低于障碍物检测单元20所需的电功率以及门控单元110的计算量。

进一步的，障碍物检测启动系统10的工作流程为门控单元110接收到地铁站中央控制器发送的关闭信号时，驱动传动装置180同时启动运动件检测单元120，传动装置180驱动过程中，带动第一运动件131和第二运动件132相向运动，第一运动件131和第二运动件132相向运动时，分别通过第一悬挂装置140和第二悬挂装置150带动第一滑动门160和第二滑动门170移动。当第一运动件131和第二运动件132经过运动件检测单元120的检测位置时，运动件检测单元120向门控单元110发送检测信号，门控单元110接收到检测信号时，启动障碍物检测单元20，进而实现障碍物检测。

上述障碍物检测启动系统，通过在滑动门关闭时，利用运动件检测单元确定第一运动件和/或第二运动件经过检测位置，并向门控单元发送检测信号，以使门控单元在接收到检测信号时，启动障碍物检测单元的技术手段，可以在滑动门关闭过程中，实现当滑动门间距离在一定范围内时，启动障碍物检测单元，可以解决现有技术中障碍物检测过程增加了屏蔽门的数据处理量、浪费资源的技术问题，减小门控单元的数据处理量，同时节省资源。

在上述实施例的基础上，运动件检测单元120为开关元件121，所述开关元件121位于所述承重件133的第一设定位置处。

具体的，开关元件121固定在承重件133的第一设定位置处，其具体的固定方式实施例不作限定，第一设定位置可以理解为检测位置。进一步的，开关元件的开关类型实施例不作限定，例如，参考图3及图4，其中，图3中运动件未经过开关单元121，图4中运动件在开关元件121的检测位置处。具体的，开关元件121具有一个弹性器件，当运动件(以第一运动件131为例)经过开关元件121时，弹性器件受力形变，即弹性器件被按压，此时，开关元件121确定弹性器件被按压时，向门控单元110发送检测信号，门控单元110接收到检测信号时，如果确定滑动门相向运动，则确定启动障碍物检测单元20，否则，继续关闭障碍物检测单元20。当运动件离开开关元件121时，弹性器件恢复至原始状态。上述设置开关元件121的好处是，可以简单、快速对运动件进行检测，同时成本低，门控单元110的运算量小。需要说明的是，图4中第一滑动门160仅为滑动门的部分示意图。

在上述实施例的基础上，运动件检测单元120为激光传感器122，激光传感器122发射的激光经过所述承重件131的第二设定位置处。

具体的，激光传感器122的具体型号及参数可以根据实际情况设定。同时，激光传感器122的具体安装位置可以根据实际情况设定，一般而言，激光传感器122固定在承重结构中的墙体上。激光传感器122发射的激光经过承重件131的第二设定位置，第二设定位置可以理解为检测位置。例如，参考图5，当运动件未经过第二设定位置时，激光传感器122发射的激光经过承重件131的第二设定位置，即在第二设定位置的上方。当运动件未经过第二设定位置时，激光传感器122接收不到反射的激光，或者是，激光传感器122在一定时间后才能接收到反射的激光。参考图6，当运动件(以第一运动件131为例)经过第二设定位置时，激光传感器122可以快速接收到反射的激光，且反射时长远小于上述一定时间。进一步的，激光传感器122将激光的反射时长信号作为检测信号发送至门控单元110。门控单元110根据反射时长确定运动件经过第二设定位置时，如果确定滑动门为相向运动，则启动障碍物检测单元，否则，继续关闭障碍物检测单元。上述设置激光传感器的好处是，可以快速、准确对运动件进行检测。需要说明的是，图6中第一滑动门160仅为滑动门的部分示意图。图5和图6中未示出导轨等部件的安装位置以及安装方式。

在上述实施例的基础上，运动件检测单元120包括：激光发射器123和激光接收器124，所述激光发射器123和所述激光接收器124对称设置在所述承重件133的第三设定位置的两端，且所述激光发射器123和所述激光接收器124之间的激光穿过所述承重件的第三设定位置处。

其中，第三设定位置为检测位置。具体的，激光发射器123和激光接收器124的安装位置可以根据实际情况设定。参考图7，激光发射器123和激光接收器124对称设置在承重件133的第三设定位置处的两端，且激光发射器123发射的激光经过承重件133的第三设定位置处，被激光接收器124接收。参考图8，当运动件(以第一运动件131为例)经过第三设定位置处时，激光发射器123发射的激光被运动件阻挡，激光接收器124接收不到激光，此时，门控单元110确定激光接收器124接收不到激光，即获取检测信号，并在确定滑动门相向运动时，启动障碍物检测单元20，否则，继续关闭障碍物检测单元20。上述设置激光发射器123和激光接收器124的好处是，可以准确、快速对运动件进行检测，同时，门控单元110的运算量小。需要说明的是，图8中第一滑动门160仅为滑动门的部分示意图。图7和图8中未示出导轨等部件的安装位置以及安装方式。

在上述实施例的基础上，所述障碍物检测启动系统10还包括：所述传动装置180和电机190，所述电机190用于驱动所述传动装置180。

具体的，电机190分别与门控单元110和传动装置180电连接。电机190接收门控单元110的启动信号，并根据门控单元110设置的运转参数运行，以驱动传动装置180。

在上述实施例的基础上，所述传动装置180为皮带传动装置。

通常，传动装置180可以为皮带传动装置或螺杆传动装置。实施例中采用皮带传动装置。采用皮带传动装置时，可以采用同步齿形带传动，以保证两扇滑动门同步运动。同时，皮带张紧力可调节，且具有耐磨、阻燃、低烟等好处。

在上述实施例的基础上，所述电机190为永磁无刷直流电机。

永磁无刷电动机是通过电子电路换相或电流控制的永磁电动机。永磁无刷电动机有正弦波驱动和方波驱动两种型式；驱动电流为矩形波的通常称为永磁无刷直流电机，驱动电流为正弦波的通常称为永磁交流伺服电机。实施例中，采用永磁无刷直流电机，其具体的型号和工作参数可以根据实际情况设定，例如，设定永磁无刷直流电机的型号为GR63X55，其额定电压为30VDC，额定转速为3050rpm，额定转矩为35Ncm，额定电流为4.7A，启动转矩为211Ncm，启动电流为40A，转动惯量为1200gcm²，电机重量为1700g。相应的，为永磁无刷直流电机配置电机减速装置，且电机减速装置为涡轮杆减速器。永磁无刷直流电机和电机减速装置均采用门控单元110控制的工作模式。

在上述实施例的基础上，所述导轨130还包括缓冲装置134，所述缓冲装置134位于所述承重件133的两端。

具体的，缓冲装置134用于在运动件移动到承重件134的边缘时起到缓冲作用，延长运动件的使用寿命。其中，缓冲装置134的具体结构可以根据实际情况设定。

本发明实施例还提供一种屏蔽门，屏蔽门包括：第一滑动门160、第二滑动门170、至少两个固定门30，障碍物检测单元20以及如上述所述的障碍物检测启动系统10，所述第一滑动门160和所述第二滑动门170位于两个相邻固定门30之间。

所述屏蔽门为半高屏蔽门或全高屏蔽门。

具体的，障碍物检测启动系统10中的门控单元110可以理解屏蔽门的控制设备。可以理解的是，屏蔽门还包括：电源系统(图未示)、端门(图未示)、应急门(图未示)、承重结构(图未示)、从动设备(图未示)等部件，屏蔽门的具体的结构及安装关系、安装方式实施例不作限定。门控单元110可以与地铁内的中央控制器连接，进而通过中央控制器的指令控制运行屏蔽门。

屏蔽门应用于各地铁站，且在滑动门关闭过程中，通过障碍物检测启动系统10确定是否开启障碍物检测单元20，进而实现减小门控单元110的数据处理量，同时节省资源。

需要说明的是，屏蔽门在启动障碍物检测单元时的具体工作方式可以参照上述障碍物检测启动系统，具备相应的功能和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种障碍物检测启动系统，其特征在于，包括：门控单元、运动件检测单元、导轨、第一悬挂装置以及第二悬挂装置；

所述导轨包括第一运动件、第二运动件和承重件，所述第一运动件通过所述第一悬挂装置固定连接到第一滑动门，所述第二运动件通过所述第二悬挂装置固定连接到第二滑动门，第一滑动门和第二滑动门位于两个相邻的固定门之间；

所述导轨与传动装置连接，以通过所述传动装置带动所述第一运动件和所述第二运动件在所述承重件上移动；

所述运动件检测单元与所述门控单元电连接，所述第一滑动门和所述第二滑动门相向运动且所述第一运动件和/或所述第二运动件经过所述运动件检测单元的检测位置时，所述运动件检测单元向所述门控单元发送检测信号，以使所述门控单元启动障碍物检测单元，并通过障碍物检测单元确定所述第一滑动门和所述第二滑动门之间是否存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测启动系统，其特征在于，所述运动件检测单元为开关元件，所述开关元件位于所述承重件的第一设定位置处。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测启动系统，其特征在于，所述运动件检测单元为激光传感器，所述激光传感器发射的激光经过所述承重件的第二设定位置处。

4.根据权利要求1所述的障碍物检测启动系统，其特征在于，所述运动件检测单元包括：激光发射器和激光接收器，所述激光发射器和所述激光接收器对称设置在所述承重件的第三设定位置的两端，且所述激光发射器和所述激光接收器之间的激光穿过所述承重件的第三设定位置处。

5.根据权利要求1所述的障碍物检测启动系统，其特征在于，还包括：所述传动装置和电机，所述电机用于驱动所述传动装置。

6.根据权利要求5所述的障碍物检测启动系统，其特征在于，所述传动装置为皮带传动装置。

7.根据权利要求5所述的障碍物检测启动系统，其特征在于，所述电机为永磁无刷直流电机。

8.根据权利要求1所述的障碍物检测启动系统，其特征在于，所述导轨还包括：缓冲装置，所述缓冲装置位于所述承重件的两端。

9.一种屏蔽门，其特征在于，所述屏蔽门包括：第一滑动门、第二滑动门、至少两个固定门、障碍物检测单元以及如权利要求1-8中任一所述的障碍物检测启动系统，所述第一滑动门和所述第二滑动门位于两个相邻的固定门之间。

10.根据权利要求9所述的屏蔽门，其特征在于，所述屏蔽门为半高屏蔽门或全高屏蔽门。