CN109177746A - 一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法 - Google Patents
一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109177746A CN109177746A CN201811145251.3A CN201811145251A CN109177746A CN 109177746 A CN109177746 A CN 109177746A CN 201811145251 A CN201811145251 A CN 201811145251A CN 109177746 A CN109177746 A CN 109177746A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- motor
- yaw
- differential steering
- yaw rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 6
- 231100000716 Acceptable daily intake Toxicity 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法,该系统包括:驾驶员意图识别模块(1):用于识别驾驶员意图,获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度;侧向运动跟踪模块(2):用于根据期望横摆角速度以及当前车辆运动状态参数获取实现差动转向所需的横摆力矩;转矩分配模块(3):用于根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配,同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号。与现有技术相比,本发明所需传感器少、控制鲁棒性高、应用范围广。
Description
技术领域
本发明涉及一种电动汽车控制领域,尤其是涉及一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法。
背景技术
差动转向,又称为差速转向,不同于传统汽车转向遵循阿克曼转向定律,差动转向是依靠车辆两侧不同的驱/制动转矩形成两侧车轮的轮速差,从而实现转向的。相比于传统车辆,其具有结构简单紧凑、可靠性高、可实现小半径或原地转向等优点。
差动转向车辆无机械转向机构,因此如何确定驾驶员的方向盘转角输入与车辆转向半径的关系,以及如何设计控制器使得差动车辆能稳定地跟踪驾驶员意图成为近年来研究重点。目前大多数针对差动转向车辆的研究都采用了直接横摆力矩控制,其对建模精度、传感器精度以及执行器精度要求较高,鲁棒性较差,不易于广泛应用。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现:
一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统,该系统包括:
驾驶员意图识别模块:用于识别驾驶员意图,获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度;
侧向运动跟踪模块:用于根据期望横摆角速度以及当前车辆运动状态参数获取实现差动转向所需的横摆力矩;
转矩分配模块:用于根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配,同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号。
所述的驾驶员意图识别模块包括:
期望纵向力解析单元:该单元解析驾驶员意图并获取期望纵向力;
期望横摆角速度解析单元:该单元解析驾驶员意图并获取期望横摆角速度。
所述的期望纵向力解析单元通过下式获取期望纵向力:
其中,TD为期望纵向力,α为加速踏板开度,Tmax为电机最大驱动转矩,n为电机转速,nb为电机基速。
所述的期望横摆角速度解析单元通过下式获取期望横摆角速度:
其中,γdes为期望横摆角速度,γ为稳态横摆角速度,vx为车辆纵向车速,Δvx为车辆两侧车轮轮速差,ks为常数,δdr为方向盘转角,μ为路面峰值附着系数,g为标准重力加速度。
所述的侧向运动跟踪模块包括:
参考横摆角速度修正单元:该单元对期望横摆角速度进行修正并获取参考横摆角速度;
参考轮速差跟踪单元:该单元根据参考横摆角速度进行参考轮速差跟踪,获取实现差动转向所需的横摆力矩。
所述的参考横摆角速度修正单元通过下式获取参考横摆角速度:
其中,γref为参考横摆角速度,γdes为期望横摆角速度,γ为稳态横摆角速度,Kγ为允许最大的期望横摆角速度,kγ、θγ为大于零的常参数,sat(x)表示饱和运算,当x大于1时sat(x)取值为1,当x小于-1时sat(x)取值为-1,εγ为中间变量。
所述的参考轮速差跟踪单元通过下式获取实现差动转向所需的横摆力矩:
其中,Mz为实现差动转向所需的横摆力矩,K为车辆在当前状态下两侧电机所能产生的最大横摆力矩,k、θ为大于零的常参数,ωi为转向时内侧车轮轮速,ωo为转向时外侧车轮轮速,B为轮距,R为车轮半径,γref为参考横摆角速度,s、ε为中间变量,sat(x)表示饱和运算,当x大于1时sat(x)取值为1,当x小于-1时sat(x)取值为-1。
所述的转矩分配模块具体为:
其中,Ti为转向时内侧电机转矩,To为转向时外侧电机转矩,R为车轮半径,B为轮距,itran为轮边电机至车轮的传动比,Mz为实现差动转向所需的横摆力矩,TD为期望纵向力。
一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制方法,该方法基于上述的控制系统,所述的控制方法包括如下步骤:
(1)识别驾驶员意图,获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度;
(2)对期望横摆角速度进行修正获取参考横摆角速度,基于参考参考横摆角速度获取实现差动转向所需的横摆力矩;
(3)根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配,同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号并控制电机运动实现差动转向。
与现有技术相比,本发明具有如下优点:
(1)本发明所需目标车辆系统参数较少,且对其精度要求不高,具有较好的鲁棒性;
(2)本发明系统及方法具有较好的环境适应能力,在各种路面上均具有较好的鲁棒性;
(3)本发明所需的传感器只有横摆角速度传感器,需要的轮速信号可以由轮边电机给出,降低了生产成本;
(4)本发明可适用于四轮、六轮、八轮等多轮差动转向车辆,只需根据车辆参数调整驾驶员意图识别模块所计算出的期望横摆角速度信号即可,应用范围广;
(5)本发明既可以应用于有人驾驶差动转向车辆,也可以除去驾驶员意图识别模块,直接将期望横摆角速度信号输入给侧向运动跟踪模块,从而实现对无人驾驶差动转向车辆的侧向运动跟踪控制,应用范围广泛。
附图说明
图1为本发明用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统的结构框图;
图2为本发明用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制方法的流程框图;
图中,1为驾驶员意图识别模块,2为侧向运动跟踪模块,3为转矩分配模块,11为期望纵向力解析单元,12为期望横摆角速度解析单元,21为参考横摆角速度修正单元,22为参考轮速差跟踪单元。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。注意,以下的实施方式的说明只是实质上的例示,本发明并不意在对其适用物或其用途进行限定,且本发明并不限定于以下的实施方式。
实施例
如图1所示,一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统,该系统包括:
驾驶员意图识别模块1:用于识别驾驶员意图,获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度;
侧向运动跟踪模块2:用于根据期望横摆角速度以及当前车辆运动状态参数获取实现差动转向所需的横摆力矩;
转矩分配模块3:用于根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配,同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号。
驾驶员意图识别模块1包括:
期望纵向力解析单元11:该单元解析驾驶员意图并获取期望纵向力;
期望横摆角速度解析单元12:该单元解析驾驶员意图并获取期望横摆角速度。
期望纵向力解析单元11通过下式获取期望纵向力:
其中,TD为期望纵向力,α为加速踏板开度,Tmax为电机最大驱动转矩,n为电机转速,nb为电机基速。
期望横摆角速度解析单元12通过下式获取期望横摆角速度:
其中,γdes为期望横摆角速度,γ为稳态横摆角速度,vx为车辆纵向车速,Δvx为车辆两侧车轮轮速差,ks为常数,δdr为方向盘转角,μ为路面峰值附着系数,g为标准重力加速度。
以六轮车辆为例,车辆的稳态横摆角速度γ具体为:
式中:Δvx为车辆内外侧车轮接地点速度差,kxi、kyi分别为第i轴轮胎的纵滑刚度和侧偏刚度,B为轮距,a、b、c分别为前、中、后轴距质心的距离,正表示当前轴在质心位置之前,负表示在质心位置之后,m为整车质量,vx为车辆纵向车速。
侧向运动跟踪模块2包括:
参考横摆角速度修正单元21:该单元对期望横摆角速度进行修正并获取参考横摆角速度;
参考轮速差跟踪单元22:该单元根据参考横摆角速度进行参考轮速差跟踪,获取实现差动转向所需的横摆力矩。
参考横摆角速度修正单元21通过下式获取参考横摆角速度:
其中,γref为参考横摆角速度,γdes为期望横摆角速度,γ为稳态横摆角速度,Kγ为允许最大的期望横摆角速度,kγ、θγ为大于零的常参数,sat(x)表示饱和运算,当x大于1时sat(x)取值为1,当x小于-1时sat(x)取值为-1,εγ为中间变量。
参考轮速差跟踪单元22通过下式获取实现差动转向所需的横摆力矩:
其中,Mz为实现差动转向所需的横摆力矩,K为车辆在当前状态下两侧电机所能产生的最大横摆力矩,k、θ为大于零的常参数,ωi为转向时内侧车轮轮速,ωo为转向时外侧车轮轮速,B为轮距,R为车轮半径,γref为参考横摆角速度,s、ε为中间变量,sat(x)表示饱和运算,当x大于1时sat(x)取值为1,当x小于-1时sat(x)取值为-1。
转矩分配模块3具体为:
其中,Ti为转向时内侧电机转矩,To为转向时外侧电机转矩,R为车轮半径,B为轮距,itran为轮边电机至车轮的传动比,Mz为实现差动转向所需的横摆力矩,TD为期望纵向力。
如图2所示,一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制方法,该方法基于上述的控制系统,控制方法包括如下步骤:
(1)识别驾驶员意图,获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度;
(2)对期望横摆角速度进行修正获取参考横摆角速度,基于参考参考横摆角速度获取实现差动转向所需的横摆力矩;
(3)根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配,同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号并控制电机运动实现差动转向。
本发明的原理:
对于如下非线性标称系统
其中,x为系统的状态量,f(x)为满足局部Lipschitz条件的连续函数,其Lipschitz常数为Lf,u为控制输入量,y为系统的输出量。
设计控制律使系统的输出量y跟踪参考值yr=xr,首先定义控制跟踪误差为则将原来的跟踪系统转变为如下所示的镇定系统:
其中,
在平衡点xr处,p(xr)为常值,即设计如下所示的镇定控制律:
其中,参数k0、θ、K均大于零,K代表执行器的饱和值。对于θ的取值,应满足如下条件:
式中,Lf为系统函数f(x)的Lipschitz常数。同时,本控制律能够较好的消除由于系统所受的外部干扰、建模不精确等因素引起的不稳定误差。
控制律稳定性分析:
系统的外部干扰、建模的不精确以及执行器限制等因素均会对控制律产生影响,如果系统长时间处于非镇定状态,积分运算会持续增大,影响系统的稳定性。因此需要分析控系统的稳定性,本文针对积分运算未饱和和饱和两种情况对其进行分析。
1、积分运算未饱和
在积分运算未饱和时,|s|<θ,此时控制律即为比例积分控制,将控制律代入系统方程,得到
令
则:
建立如下所示的李雅普诺夫函数:
并上式的两边同时求导可得:
由于f(x)为一连续函数,并且满足局部Lipschitz条件,因此只要下式成立,则系统一定是全局渐近稳定的。
2、积分运算饱和时
积分运算饱和时,|s|≥θ。此时要保证系统的稳定性,则需同时满足以下两个要求:
a)积分运算不发散
对于积分运算不发散的证明,分为s≥θ和s≤-θ两种情况讨论。
s≥θ时:
可以看出,此时控制输入量u达到执行器的饱和值-K,并且此时ε会逐渐趋向θ/k0,故积分值稳定。
同理,在s≤-θ时,ε的值会逐渐趋向于-θ/k0,积分值同样稳定。
b)有界收敛
即要在一定条件下,|s|会在有限的时间收敛到(-θ,θ),并且之后保持在此区间内,恢复到非饱和的状态,以保证系统的渐进稳定。
此时,同样分为s≥θ和s≤-θ两种情况来讨论。
当s≥θ时,需保证从而保证s在有限的时间收敛到(0,θ)。
对s求导,可得:
当积分值趋向θ/k0时,若要使则需满足:
当s≤-θ时,可以相对的得到收敛条件:
横摆角速度跟踪控制律设计:
对于车辆绕z轴的横摆运动有如下方程:
其中,Mzy(γ)=a[Fy1(γ)+Fy4(γ)]+b[Fy2(γ)+Fy5(γ)]+c[Fy3(γ)+Fy6(γ)],是由侧向力引起的横摆力矩;Jz为车辆绕z轴的转动惯量;a、b、c分别为前、中、后轴到质心处的距离,在质心前为正,在质心后则为负;Fy1-Fy6为六个车轮收到地面的侧向力,均与当前横摆角速度相关;Mz则为由车轮纵向力矩产生的附加横摆力矩。
由驾驶员需求横摆角速度γdes,作为控制器的参考横摆角速度γref=γdes。定义横摆角速度误差则可得到车辆横摆角速度控制的标称系统方程:
其中:
因此以上系统基于标称系统控制律可以得到关于Mz的控制律:
其中Kb,kb,θ均大于零,Kb表示电机最大输出横摆力矩。
上述实施方式仅为例举,不表示对本发明范围的限定。这些实施方式还能以其它各种方式来实施,且能在不脱离本发明技术思想的范围内作各种省略、置换、变更。
Claims (9)
1.一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统,其特征在于,该系统包括:
驾驶员意图识别模块(1):用于识别驾驶员意图,获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度;
侧向运动跟踪模块(2):用于根据期望横摆角速度以及当前车辆运动状态参数获取实现差动转向所需的横摆力矩;
转矩分配模块(3):用于根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配,同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号。
2.根据权利要求1所述的一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统,其特征在于,所述的驾驶员意图识别模块(1)包括:
期望纵向力解析单元(11):该单元解析驾驶员意图并获取期望纵向力;
期望横摆角速度解析单元(12):该单元解析驾驶员意图并获取期望横摆角速度。
3.根据权利要求2所述的一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统,其特征在于,所述的期望纵向力解析单元(11)通过下式获取期望纵向力:
其中,TD为期望纵向力,α为加速踏板开度,Tmax为电机最大驱动转矩,n为电机转速,nb为电机基速。
4.根据权利要求2所述的一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统,其特征在于,所述的期望横摆角速度解析单元(12)通过下式获取期望横摆角速度:
其中,γdes为期望横摆角速度,γ为稳态横摆角速度,vx为车辆纵向车速,Δvx为车辆两侧车轮轮速差,ks为常数,δdr为方向盘转角,μ为路面峰值附着系数,g为标准重力加速度。
5.根据权利要求1所述的一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统,其特征在于,所述的侧向运动跟踪模块(2)包括:
参考横摆角速度修正单元(21):该单元对期望横摆角速度进行修正并获取参考横摆角速度;
参考轮速差跟踪单元(22):该单元根据参考横摆角速度进行参考轮速差跟踪,获取实现差动转向所需的横摆力矩。
6.根据权利要求5所述的一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统,其特征在于,所述的参考横摆角速度修正单元(21)通过下式获取参考横摆角速度:
其中,γref为参考横摆角速度,γdes为期望横摆角速度,γ为稳态横摆角速度,Kγ为允许最大的期望横摆角速度,kγ、θγ为大于零的常参数,sat(x)表示饱和运算,当x大于1时sat(x)取值为1,当x小于-1时sat(x)取值为-1,εγ为中间变量。
7.根据权利要求5所述的一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统,其特征在于,所述的参考轮速差跟踪单元(22)通过下式获取实现差动转向所需的横摆力矩:
其中,Mz为实现差动转向所需的横摆力矩,K为车辆在当前状态下两侧电机所能产生的最大横摆力矩,k、θ为大于零的常参数,ωi为转向时内侧车轮轮速,ωo为转向时外侧车轮轮速,B为轮距,R为车轮半径,γref为参考横摆角速度,s、ε为中间变量,sat(x)表示饱和运算,当x大于1时sat(x)取值为1,当x小于-1时sat(x)取值为-1。
8.根据权利要求1所述的一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统,其特征在于,所述的转矩分配模块(3)具体为:
其中,Ti为转向时内侧电机转矩,To为转向时外侧电机转矩,R为车轮半径,B为轮距,itran为轮边电机至车轮的传动比,Mz为实现差动转向所需的横摆力矩,TD为期望纵向力。
9.一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制方法,其特征在于,该方法基于权利要求1~8任意一项所述的控制系统,所述的控制方法包括如下步骤:
(1)识别驾驶员意图,获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度;
(2)对期望横摆角速度进行修正获取参考横摆角速度,基于参考参考横摆角速度获取实现差动转向所需的横摆力矩;
(3)根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配,同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号并控制电机运动实现差动转向。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811145251.3A CN109177746A (zh) | 2018-09-29 | 2018-09-29 | 一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811145251.3A CN109177746A (zh) | 2018-09-29 | 2018-09-29 | 一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109177746A true CN109177746A (zh) | 2019-01-11 |
Family
ID=64906981
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811145251.3A Pending CN109177746A (zh) | 2018-09-29 | 2018-09-29 | 一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109177746A (zh) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109808511A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-05-28 | 北京航空航天大学 | 六轮驱动力分配方法、装置、设备及介质 |
CN110395120A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-01 | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 | 一种四轮分布式驱动客车的横摆运动控制方法 |
CN110654244A (zh) * | 2019-10-10 | 2020-01-07 | 厦门理工学院 | 一种轮毂电机分散驱动系统和方法 |
CN110901652A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-03-24 | 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司 | 一种电动差动转向车辆车速控制系统及其直行纠偏方法 |
CN112124099A (zh) * | 2020-09-29 | 2020-12-25 | 潍柴动力股份有限公司 | 功率限制方法、装置、设备、存储介质及车辆 |
CN113060117A (zh) * | 2019-12-13 | 2021-07-02 | 北京京邦达贸易有限公司 | 转向制动控制方法、装置、介质及电子设备 |
CN113147735A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-23 | 浙江理工大学 | 一种差动制动/驱动协调防侧翻控制系统及其控制方法 |
CN113296552A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-08-24 | 江苏大学 | 一种考虑轮胎纵滑力学特性的汽车纵向速度跟踪控制系统的控制方法 |
CN114275037A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-05 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种纯电动全驱汽车转向辅助扭矩控制方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103909933A (zh) * | 2014-03-27 | 2014-07-09 | 清华大学 | 一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法 |
CN107009916A (zh) * | 2017-03-08 | 2017-08-04 | 同济大学 | 考虑驾驶员意图分布式驱动电动汽车防滑控制系统及方法 |
CN107161210A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-09-15 | 同济大学 | 一种分布式驱动电动汽车的差动助力转向控制系统及方法 |
CN108556680A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-09-21 | 北京理工大学 | 一种用于轮毂电机驱动车辆的稳定性控制方法 |
-
2018
- 2018-09-29 CN CN201811145251.3A patent/CN109177746A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103909933A (zh) * | 2014-03-27 | 2014-07-09 | 清华大学 | 一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法 |
CN107009916A (zh) * | 2017-03-08 | 2017-08-04 | 同济大学 | 考虑驾驶员意图分布式驱动电动汽车防滑控制系统及方法 |
CN107161210A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-09-15 | 同济大学 | 一种分布式驱动电动汽车的差动助力转向控制系统及方法 |
CN108556680A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-09-21 | 北京理工大学 | 一种用于轮毂电机驱动车辆的稳定性控制方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
余卓平等: "基于条件积分方法的无人差动转向车辆动力学控制", 《机械工程学报》 * |
余卓平等: "轮边电机驱动差动转向车辆动力学控制", 《同济大学学报(自然科学版)》 * |
孙中骏: "六轮无人差动转向车辆控制策略设计", 《制造业自动化》 * |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109808511A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-05-28 | 北京航空航天大学 | 六轮驱动力分配方法、装置、设备及介质 |
CN109808511B (zh) * | 2019-03-15 | 2020-12-11 | 北京航空航天大学 | 六轮驱动力分配方法、装置、设备及介质 |
CN110395120A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-01 | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 | 一种四轮分布式驱动客车的横摆运动控制方法 |
CN110654244A (zh) * | 2019-10-10 | 2020-01-07 | 厦门理工学院 | 一种轮毂电机分散驱动系统和方法 |
CN113060117A (zh) * | 2019-12-13 | 2021-07-02 | 北京京邦达贸易有限公司 | 转向制动控制方法、装置、介质及电子设备 |
CN110901652B (zh) * | 2019-12-23 | 2021-03-23 | 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司 | 一种电动差动转向车辆车速控制系统及其直行纠偏方法 |
CN110901652A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-03-24 | 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司 | 一种电动差动转向车辆车速控制系统及其直行纠偏方法 |
CN112124099A (zh) * | 2020-09-29 | 2020-12-25 | 潍柴动力股份有限公司 | 功率限制方法、装置、设备、存储介质及车辆 |
CN113147735A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-23 | 浙江理工大学 | 一种差动制动/驱动协调防侧翻控制系统及其控制方法 |
CN113147735B (zh) * | 2021-04-15 | 2022-05-06 | 浙江理工大学 | 一种差动制动/驱动协调防侧翻控制系统及其控制方法 |
CN113296552A (zh) * | 2021-06-23 | 2021-08-24 | 江苏大学 | 一种考虑轮胎纵滑力学特性的汽车纵向速度跟踪控制系统的控制方法 |
CN114275037A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-05 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种纯电动全驱汽车转向辅助扭矩控制方法 |
CN114275037B (zh) * | 2022-01-07 | 2023-03-21 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种纯电动全驱汽车转向辅助扭矩控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109177746A (zh) | 一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法 | |
Ni et al. | Dynamics control of autonomous vehicle at driving limits and experiment on an autonomous formula racing car | |
CN107831761B (zh) | 一种智能车的路径跟踪控制方法 | |
Yih et al. | Modification of vehicle handling characteristics via steer-by-wire | |
Ni et al. | Robust control in diagonal move steer mode and experiment on an X-by-wire UGV | |
CN107272692A (zh) | 基于微分平坦和自抗扰的无人车路径规划与跟踪控制方法 | |
CN105835889B (zh) | 一种基于二阶滑模观测器的车辆质心侧偏角的估计方法 | |
CN107697065B (zh) | 一种面向一般停车场景的自动泊车控制方法 | |
WO2019047509A1 (zh) | 一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法 | |
CN103935354A (zh) | 多轴独立电动轮车辆的驱动力协调控制系统及控制方法 | |
CN111284486A (zh) | 车辆的行驶控制装置 | |
CN114148403B (zh) | 一种线控转向系统多工况稳定性控制方法 | |
CN109849898A (zh) | 基于遗传算法混合优化gpc的车辆横摆稳定性控制方法 | |
Skrickij et al. | Review of integrated chassis control techniques for automated ground vehicles | |
Cheng et al. | A game theoretical chassis domain approach to trajectory tracking for automated vehicles | |
Zhai et al. | Bilateral control of vehicle Steer-by-Wire system with variable gear-ratio | |
CN115848162B (zh) | 一种用于六轮独立电驱动无人车辆差动转向的控制方法 | |
CN114896694B (zh) | 一种基于两点预瞄的路径跟踪控制方法 | |
CN115837843A (zh) | 一种分布式驱动电动汽车直接横摆力矩协调转向控制方法 | |
Benariba et al. | Lateral sliding mode control of an electric vehicle | |
GB2428754B (en) | Control system for a vehicle | |
CN114523954A (zh) | 一种轮毂电机驱动的汽车横摆稳定性控制系统及控制方法 | |
JPH11334639A (ja) | 4輪車両の車両運動を制御する制御装置 | |
Liu et al. | Differential speed steering control for four-wheel distributed electric vehicle | |
Wang et al. | Dynamics control for EVs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190111 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |