CN109174515A - 一种喷涂辅助装置的使用方法及喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及船舶喷涂机器人领域，具体来说是一种喷涂辅助装置的使用方法、一种喷涂机器人，所述喷涂辅助装置包括安装横板，所述安装横板周边上设有连接侧板；所述安装横板上设有用于喷涂辅助装置移动的驱动机构。本发明改变了传统喷涂机器人的结构，通过固定机构、第一驱动机构和第二驱动机构三者的配合，可以更好的实现喷涂辅助装置在船体上的移动，避免传统喷涂装置在船体上移动较为困难的问题；同时借助本发明公开的装置可以实现大型船舶外立面喷涂遥控作业，工作效率高、工人劳动强度降低、油漆对工人无任何影响。

Description

一种喷涂辅助装置的使用方法及喷涂机器人

技术领域

本发明涉及船舶喷涂机器人领域，具体来说是一种喷涂辅助装置的使用方法、一种喷涂机器人。

背景技术

大型船舶在进行焊接成型以后需要进行除锈、喷漆作业。这项工作往往工作量巨大，同时具有一定危险性。当前大型船舶外表面的喷涂工作量大且危险。目前采用的主流方法是：当船体焊接完成以后，在船坞里搭起脚手架，工人通过脚手架来进行喷涂作业。这种施工方法工作量极大、效率极低、同时油漆对人体还有危险。当然现在对船舶喷涂也有采用机器人进行喷涂操作，专利号 201610110573.9公开了一种船舶喷涂机器人，从而提出一种采用机器人对船舶进行喷涂。但是该专利具有以下几点问题：①没有考虑船体外立面并不是平整的，该专利采用轮驱方式，移动底盘也是平面结构，很显然这种结构不适合在船体外立面的弧面上移动。②没有考虑机器人在移动过程中的稳定性问题，喷涂机器人臂在移动过程中会造成整个设备重心的变化，从而给设备稳定性带来极大隐患。③没有考虑机器人的负载能力，油漆和输送油漆的管道都是有重量的，采用该专利提供的方案，这些重量都是由机器人来承担的。这样必然降低机器人的负载能力；

基于以上技术问题，一种新型的船舶喷涂机器人是现在所需要，一种新型的喷涂辅助装置是现在所需要的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种新型的用于船舶外立面喷涂油漆的喷涂辅助装置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种喷涂辅助装置，所述喷涂辅助装置包括安装横板，所述安装横板周边上设有连接侧板；所述安装横板上设有用于喷涂辅助装置移动的驱动机构。

所述驱动机构包括多个第一驱动机构，在安装横板上还设有与第一驱动机构搭配使用用于喷涂辅助装置移动的固定机构。

所述第一驱动机构包括连接横梁，所述连接横梁两端分别与靠近所述连接横梁端部的连接侧板相连接；在连接横梁上设有存放槽，所述存放槽内设有支撑腿滑块，所述支撑腿滑块连接有用于吸附在船体上的吸附机构；所述存放槽内设有第一驱动部；所述第一驱动部与支撑腿滑块相连接。

所述驱动机构还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括连接纵梁，所述连接纵梁两端分别与相邻的连接侧板相连接；所述连接纵梁上设有用于支撑腿滑块穿过的穿接条形槽；所述穿接条形槽内设有用于与支撑腿滑块相连接的第二驱动部。

所述连接横梁与连接纵梁叠加设置；所述连接横梁处于连接纵梁与安装横板之间的区域。

所述固定机构包括与安装横板或者连接横梁相连接的连接块，所述连接块连接有用喷涂辅助装置与船体相连接的吸附机构。

所述第一驱动部包括第一驱动气缸，所述第一驱动气缸与支撑腿滑块相连接；所述第一驱动气缸与存放槽内壁相连接；所述第二驱动部包括第二驱动气缸，第二驱动气缸与支撑块滑块相连接，所述第二驱动气缸与穿接条形槽内壁相连接。

所述吸附机构包括与支撑腿滑块或者连接块相连接的电磁吸盘。

一种喷涂辅助装置的船体外立面喷涂机器人，所述清理机器人包括喷涂辅助装置，在喷涂辅助装置上设有喷枪，所述喷枪连接有送料装置。

一种喷涂辅助装置的使用方法，所述使用方法包括如下步骤：

(1)组装喷涂辅助装置，并接通电源，并根据需要确定移动方向，并要求固定机构中的吸附机构和与支撑腿滑块相连接的吸附机构都通电与船体外立面相连接；

(2)步骤(1)完成后，把固定机构中的吸附机构通电吸附在船体外表面上，与支撑腿滑块相连接吸附机构断电使其脱离与船体外表面的连接；

(3)步骤(2)完成后，驱动第一驱动机构，使得每个第一驱动气缸带动与其相连接的支撑腿滑块移动，当支撑腿滑块到达设定位置后，与支撑腿滑块相连接的吸附机构通电使其与船体外立面相连接，在与支撑腿滑块相连接的吸附机构通电后，固定机构中的吸附机构断电，第一驱动气缸回收，实现第一驱动气缸带动与其相连接的连接横梁移动，从而带动安装横板移动；或步骤(2)完成后，驱动第二驱动机构，使得每个第二驱动气缸带动与其相连接的支撑腿滑块移动，当支撑腿滑块到达设定位置后，与支撑腿滑块相连接的吸附机构通电使其与船体外立面相连接，在与支撑腿滑块相连接的吸附机构通电后，固定机构中的吸附机构断电，上述操作完成后，第二驱动气缸回收，实现第二驱动气缸带动与其相连接的连接纵梁移动，从而带动安装横板移动；

(4)持续进行步骤(3)操作，可以实现喷涂辅助装置在船体上的移动。

本发明的优点在于：

本发明改变了传统喷涂机器人的结构，通过固定机构、第一驱动机构和第二驱动机构三者的配合，可以更好的实现喷涂辅助装置在船体上的移动，避免传统喷涂装置在船体上移动较为困难的问题。同时借助本发明公开的装置可以实现大型船舶外立面喷涂遥控作业，工作效率高、工人劳动强度降低、油漆对工人无任何影响。

附图说明

下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的使用时的示意图。

图3为本发明中第一驱动机构的立体图。

图4为本发明中第二驱动机构的立体图。

图5为本发明的立体图。

图6为本发明中支撑腿滑块的结构示意图。

图7为本发明中电磁吸盘的结构示意图。

图8为本发明中电磁吸盘的立体图。

图9为本发明中磁性脚趾的结构示意图。

图10为本发明喷涂机器人的操作流程图。

上述图中的标记均为：

1、安装横板，2、连接侧板，3、第一驱动机构，4、第二驱动机构，5、连接块，6、电磁吸盘，7、推进气缸。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

一种喷涂辅助装置，所述喷涂辅助装置包括安装横板1，所述安装横板1周边上设有连接侧板2；所述安装横板1上设有用于喷涂辅助装置移动的驱动机构；这里驱动机构只要能够实现安装横板在船体外立面行走即可；可以有多种实施方式；可以根据需要进行设置；同时本发明公开了一种用于船体外立面清理的清理机器人用的喷涂辅助装置，本发明中安装横板1和连接侧板2组成另一个具有开口的盒状结构，这里形成的内部空间方便驱动机构的布置，降低了辅助装置整体的高度，有利于保证整个喷涂辅助装置的稳定性，在本发明中所述驱动机构包括多个第一驱动机构3，在安装横板1上还设有与第一驱动机构3搭配使用用于喷涂辅助装置移动的固定机构；所述第一驱动机构3包括连接横梁33，所述连接横梁33两端分别与靠近所述连接横梁33端部的连接侧板2相连接；在连接横梁33上设有存放槽32，所述存放槽32内设有支撑腿滑块9，所述支撑腿滑块9连接有用于吸附在船体上的吸附机构；所述存放槽32内设有第一驱动部31；所述第一驱动部31与支撑腿滑块9相连接；所述固定机构包括与安装横板1或者连接横梁33相连接的连接块5，所述连接块5连接有用喷涂辅助装置与船体相连接的吸附机构；固定机构与第一驱动机构3相互搭配可以实现对喷涂辅助装置的移动，作为更大的优化，本发明中所述吸附机构包括与支撑腿滑块9或者连接块5相连接的电磁吸盘6；吸附机构连接有电磁吸盘6，电磁吸盘6是一个能够通电产生磁性的部件，和电磁铁相似，属于公知技术，本发明通过吸附机构、固定机构以及第一驱动机构3可以实现喷涂装置在一个方向上的移动，从而达到本发明的目的；作为更大的优化，本发明中所述驱动机构还包括第二驱动机构4，所述第二驱动机构4包括连接纵梁43，所述连接纵梁43 两端分别与相邻的连接侧板2相连接；所述连接纵梁43上设有用于支撑腿滑块 9穿过的穿接条形槽42；所述穿接条形槽42内设有用于与支撑腿滑块9相连接的第二驱动部41；本发明通过第二驱动机构4的设置，可以实现对喷涂辅助装置沿两个方向上的移动，更好的在实际中应用；同时作为优选的，本发明中支撑腿滑块9设有多个，并每个支撑腿滑块9都是由连接横梁33相连接纵梁43 方向延伸；同时支撑腿滑块9设置在连接横梁33与连接纵梁43的交叉处，方便一个支撑腿滑块9可以用于喷涂辅助装置两个方向设置，同时相应的，在本发明中第一驱动部31和第二驱动部41的设置也是根据需要的进行设置，常规设置为一个支撑腿滑块9分别连接有一个第一驱动部31和一个第二驱动部41，并且第一驱动部31和第二驱动部41驱动力的方向相互垂直；在常规设置中固定机构是连接在安装横板1上的，当然根据需要也可以设置在连接横梁33上，如附图1的安装放置，具体安装方式根据需要进行设置。

本发明具体实施方式一可以参考附图1，附图1公开的结构包括安装横板1，在安装横板1的四个周边上都设有一个连接侧板2，并且相邻连接侧板2垂直设置，连接侧板2处于安装横板1的边缘处；同时在本发明中还设有连接横梁33 和连接纵梁43，连接横梁33设置在连接纵梁43与安装横板1之间区域，连接横梁33两端分别与相邻的连接侧板2相连接，连接纵梁43两端也分别与相邻连接侧板2相连接；同时作为连接纵梁43与连接侧板2端部与连接侧板2都是活动连接，在本发明中所述连接横梁33和连接纵梁43都通过导向部与连接侧板2相连接，所述导向部包括设置在连接横梁33或者连接纵梁43端部的连接导向柱21，所述连接侧板2上设有与连接导向柱21相配合的连接导向槽22；通过连接导向柱21与连接导向槽22的配合，可以实现连接横梁33和连接纵梁 43与连接侧板2的连接，同时也能实现连接纵梁43或者连接横梁33的移动，避免与连接侧板2的干涉；在附图1中设有三个连接横梁33和两个连接纵梁43，三个连接横梁33间相互平行设置，两个连接纵梁43分别设置在连接横梁33两端，并且每个连接横梁33都与每个连接纵梁43垂直设置；连接横梁33和连接纵梁43俯视图的重合处设有一个支撑腿滑块9，支撑腿滑块9上连接有一个吸附机构，同时在中间位置的连接横梁33中心处设有连接块5，连接块5上也设有吸附机构，通过这样的设置，喷涂辅助装置的主体框架已经组成，同时在连接横梁33上设有存放槽32，该存放槽32具有一定的长度，并且存放槽32与连接横梁33外侧相连通，在连接纵梁43上设有穿接条形槽42，穿接条形槽42也具有一定的长度，存放槽32和穿接条形槽42这样的设置，可以实现支撑腿滑块9的运动，避免支撑腿滑块9运动的干涉，保证整个喷涂辅助装置的正常运行，同时在存放槽32和穿接条形槽42内分别设有第一驱动部31和第二驱动部 41，通过第一驱动部31和第二驱动部41的设置，起到一个驱动装置整体运动的外力供给部件；该实施例具体操作方法如下：为了描述方便，这里把连接纵梁43、设置在连接纵梁43内的第二驱动部41总称为横向移动件，因为本发明设有两个连纵梁，所以在本发明中固定机构的两侧分别设有横向移动件I和横向移动件III；固定机构在附图1中只设置了一个，在实际操作中可以设置多尔衮，这里称为固定机构II；这里单个方向移动时连接横梁33起到导轨作用，同时在附图1中设有三个连接横梁33，故此三个连接横梁33分别称为横向移动导轨IV、V、VI，基于这样的整合，本发明附图1公开的喷涂辅助装置单个方向的移动如下：

(1)固定机构II和横向移动件III电磁吸盘6通电吸附在船体外表面，横向移动件I电磁吸盘6断电；

(2)横向移动导轨IV、V、VI中的处于固定机构右侧第一驱动气缸311同时进气，通过该第一驱动气缸311推动支撑腿滑块9，可以使得横向移动件I 向靠近固定机构的一侧推进；

(3)步骤(2)完成后，固定机构II和横向移动件I电磁吸盘6通电吸附在船体外表面，同时横向移动件III电磁吸盘6断电，与船体分离；

(4)横向移动导轨IV、V、VI中处于固定机构左侧的第一驱动气缸311同时进气，通过该侧的第一驱动气缸311推动与相应4第一驱动气缸311相连接的支撑腿滑块9移动，进而可以使得横向移动件II向远离固定机构的一侧推进；

(5)横向移动件I和III电磁吸盘6通电吸附在船体外表面，固定机构II上的电磁吸盘6断电，其自身气缸收缩提升，在第2步和第4步过程中，在实现横向移动过程中，支撑腿滑块9的位置发生改变，通过与支撑腿滑块 9相连接的第一复位弹簧312的形变复位或者第一驱动气缸311的回位带动，可以实现了VII整个喷涂辅助装置沿着一个设定方向移动。

以上是一个单方向的移动，当需要向另一个方向移动时，可以采用相似的原理。

作为优选的，本发明中所述连接横梁33与连接纵梁43叠加设置；所述连接横梁33处于连接纵梁43与安装横板1之间的区域；连接横梁33和连接纵梁 43叠加设置，同时要求连接横梁33和连接纵梁43的垂直设置，连接横梁33与连接纵梁43两者之间不具有连接部件，两者最多是侧面相贴合，因为喷涂辅助装置移动时需要同连接纵梁43和连接横梁33的移动来实现对喷涂辅助装置的移动；当然作为优化的，本发明中连接横梁33和连接纵梁43交换位置也是可行的，具体可以根据需要进行设置。

作为优选的，本发明中所述第一驱动部31包括第一驱动气缸311，所述第一驱动气缸311与支撑腿滑块9相连接；所述第一驱动气缸311与存放槽32内壁相连接；所述第二驱动部41包括第二驱动气缸411，第二驱动气缸411与支撑块滑块相连接，所述第二驱动气缸411与穿接条形槽42内壁相连接；第一驱动部31和第二驱动部41采用这样的设置，可以通第一驱动气缸311对支撑腿滑块9推动，再通过与支撑腿滑块9相连接的吸附机构与船体吸附后，通过第一驱动气缸311对连接横梁33的驱动来实现对喷涂辅助装置沿一个方向的推进；同理第二驱动气缸411对支撑腿滑块9的推动，可以实现对喷涂辅助装置沿另一个方向进行推进；在本发明中第一驱动气缸311与存放槽32内壁以及第二驱动气缸411与穿接条形槽42都可以采用固定连接，这样的设置可以通过第一驱动气缸311中活塞杆的回收来带动与第一驱动气缸311相连接的连接横梁 33跟随第一驱动气缸311进行运动，同理第二驱动气缸411的活塞杆回位可以实现对连接纵梁43的带动，从而实现对整个装置的移动，同时在本发明优化的技术方案中所述第一驱动气缸311通过支撑腿滑块9与第一复位弹簧312相连接，所述第一复位弹簧312远离支撑腿滑块9的一端与存放槽32内壁相连接；所述第二驱动气缸411通过支撑腿滑块9与第二复位弹簧412相连接，所述第二复位弹簧412远离支撑腿滑块9的一端与穿接条形槽42内壁相连接；这里第一复位弹簧312和第二复位弹簧412的设置，主要是用于储能的作用，同时第一复位弹簧312和第二复位弹簧412的设置，可以起到缓冲的作用，避免第一驱动气缸311或者第二驱动气缸411过快的推动支撑腿滑块9移动，除了这样的技术效果，本发明中第一复位弹簧312和第二复位弹簧412还起到储能的作用，在本发明中因为第二复位弹簧412和第一复位弹簧312位置的设置，可以发现当第一驱动气缸311或者第二驱动气缸411推动支撑腿滑块9移动时，第一复位弹簧312和第二复位弹簧412是被压缩的，所以本发明可以通过第一复位弹簧312和第二复位弹簧412所储备的能量来实现对喷涂辅助装置的驱动，而为了避免第一驱动气缸311和第二驱动气缸411与第一复位弹簧312和第二复位弹簧412运动的干涉，又因为本发明连接横梁33和连接重量都是钢铁制品；本发明中第一驱动气缸311和第二驱动气缸411上都分别设有电磁铁组件，电磁铁组件包括设置在第一驱动气缸311或者第二驱动气缸411上的电磁铁；当需要使用第一驱动气缸311或者第二驱动气缸411来用于推动支撑腿滑块9移动时，电磁铁组件通电，使得电磁铁产生磁性，使得第一驱动气缸311和第二驱动气缸411一端被固定，当支撑腿滑块9被推动到设置位置后，电磁铁组件断电，同时第一驱动气缸311和第二驱动气缸411回收，方便下次第一驱动气缸311或者第二驱动气缸411的应用；通过这样的设置，可以避免第一复位弹簧312或者第二复位弹簧412对整个装置驱动时与第一驱动气缸311或者第二驱动气缸411的干涉；同时本发明中第一驱动气缸311和第二驱动气缸411也通过球副连接结构62与支撑腿滑块9相连接，减少实际操作中的干涉。

一种采用一种喷涂辅助装置的船体外立面喷涂机器人，所述清理机器人包括喷涂辅助装置，在喷涂辅助装置上设有喷枪，所述喷枪连接有送料装置；这样的设置，减少了喷涂辅助装置上的负载，在喷涂辅助装置上只需要携带一个喷枪即可，送料装置包括原料桶或者原料罐等一些同于盛放喷涂原料的装置，具体结构可以根据需要进行设置，同时为了方便喷涂原料的送给，原料桶连接有输出部件，例如输出泵，输出泵一端通过输送管道与喷枪相连接，另一端与原料桶相连接，这样通过输出泵的作用，可以实现喷涂原料从喷枪喷出，继而能够实现对船舶外立面的喷涂，同时送料装置还包括移动伸缩吊车，移动伸缩吊车可以方便了送料装置以及输出部件的放置，同时也可以实现喷涂辅助装置的取放；吊车与送料装置以及输出部件的相对连接位置，可以根据需要进行设置，为了方便其他部件的设置，可以在吊车的吊臂上设置有个放置框架，进而更好的实现各个部件的放置，这样的设置是常规设置，是本领域技术人员公知的；通过吊车的设置使的本发明公开的机器人具有更好的使用效果，更好的对船舶外立面进行喷涂操作。

基于上述各部件的设置，不仅可以实现对船体外立面的喷涂操作，同时也降低了喷涂辅助装置的负载，减少或者避免喷涂辅助装置从船体上脱落的风险。

作为更大的优化，本发明中喷涂机器人还包括设置在喷涂辅助装置上的摄像系统，摄像系统包括广角相机以及用于接收广角相机拍摄的图像数据的控制单元，控制单元连接有用于显示广角相机拍摄图片的显示器，广角相机设置在喷涂辅助装置上，可以安装在安装横板上，通过摄像系统的设置，使得操作人员可以不需要攀爬到船体外立面上也可以观察到船体外立面的实时状况，方便后续的喷涂作业。

同时本发明公开有移动伸缩吊车，移动伸缩吊车把喷涂辅助装置吊运到船体外立面上，同时也方便喷涂辅助装置从船舶上脱离，所以为了连接方便，这里移动伸缩吊车吊臂上可以增设机械爪，更为方便喷涂辅助装置的取放，当然具体结构可以根据需要进行设置。

基于以上各结构的设置，本发明喷涂机器人具体使用过程如下：

确定需要喷涂的船舶，并启动喷涂机器人，使喷涂机器人整体处于系统准备阶段，当系统准备完成后，使用吊车把喷涂辅助装置吊运至待喷涂船体外表面，并以喷涂辅助装置最先连接船体外表面的位置为起始位置，同时启动喷涂辅助装置，使得吸附机构通电，进而实现喷涂辅助装置吸附在船体上，当喷涂辅助装置吸附在船体上后，喷涂辅助装置上的摄像系统工作，并将船体上拍摄到的作业场景回传给操作人员，操作人员通过回传的图像和自身目测的场景，通过操控喷涂辅助装置实现喷涂辅助装置移位，同时通过送料装置实现对喷枪进行供料，实现整个喷涂作业，当整个船体按设定喷涂完毕后，使用吊车把喷涂辅助装置吊运字地面，整个船体外立面喷涂结束。

一种喷涂辅助装置的使用方法，所述使用方法包括如下步骤：

(1)组装喷涂辅助装置，并接通电源，并根据需要确定移动方向，并要求固定机构中的吸附机构和与支撑腿滑块9相连接的吸附机构都通电与船体外立面相连接；

(2)步骤(1)完成后，把固定机构中的吸附机构通电吸附在船体外表面上，与支撑腿滑块9相连接吸附机构断电使其脱离与船体外表面的连接；

(3)步骤(2)完成后，驱动第一驱动机构3，使得每个第一驱动气缸311带动与其相连接的支撑腿滑块9移动，当支撑腿滑块9到达设定位置后，与支撑腿滑块9相连接的吸附机构通电使其与船体外立面相连接，在与支撑腿滑块9相连接的吸附机构通电后，固定机构中的吸附机构断电，第一驱动气缸311回收，实现第一驱动气缸311带动与其相连接的连接横梁33移动，从而带动安装横板1移动；或步骤(2)完成后，驱动第二驱动机构4，使得每个第二驱动气缸411带动与其相连接的支撑腿滑块9移动，当支撑腿滑块9到达设定位置后，与支撑腿滑块9相连接的吸附机构通电使其与船体外立面相连接，在与支撑腿滑块9相连接的吸附机构通电后，固定机构中的吸附机构断电，上述操作完成后，第二驱动气缸411回收，实现第二驱动气缸411带动与其相连接的连接纵梁43移动，从而带动安装横板1 移动；

(4)持续进行步骤(3)操作，可以实现喷涂辅助装置在船体上的移动。

作为优选的，本发明中所述电磁吸盘6通过推进气缸7与支撑腿滑块9或者连接块5相连接；这样的设置，使得电池吸盘与船体外立面之间的距离可以自主调控，避免喷涂辅助装置整体运动时与墙体外立面发生运动干涉；这本发明中推进气缸、第一驱动气缸311和第二驱动气缸411，只是在结构和安装位置上有所区别，都是传统的气缸结构，属于公知技术，这里只是适用的环境不同而使用了不同的名称。

作为优选的，本发明中所述支撑腿滑块9包括滑动块本体91，所述滑动块本体91侧面上设有导向条92，所述存放槽32侧壁上设有用于导向条92放置的条形槽8；作为更大的优化，在穿接条形槽42内壁上也设有条形槽8，在滑动块本体91上也设有与穿接条形槽42内壁上的条形槽8相配合的导向条92，这样的设置，使得支撑腿滑块9与连接横梁33和连接纵梁43的的连接更为紧密，使得整个装置的整体性更强；减少连接导向柱21与连接导向槽22的负载。

作为优选的，本发明中所述电磁吸盘6包括脚掌支撑61，所述脚掌支撑61 上设有多个用过吸附的磁性脚趾63；磁性脚趾63体积更小，更能减少船体外立面弧度对电磁吸盘6与船体吸附的影响；并且在本发明中各个所述磁性脚趾63 在脚掌支撑61上均匀环形分布；这样的设置，使得各个磁性脚趾63均匀分布，更为方便电磁吸盘6与船体的连接，同时也能规避船体表面局部微小凹陷对某一磁性脚趾63吸附的影响。

作为优选的，本发明中所述脚掌支撑61通过球副连接结构62与推进气缸7 相连接；球副连接结构62是一个常规设置，就是推进气缸7与脚掌支撑61连接处具有一定的活动能力，可以认为这里球副连接结构62就是一个传统的活动连接，这里的球副连接结构62可以使用铰链代替，这样的设置，可以保证该装置中的电磁吸盘6即使是在船体外立面拐角处也可以很好的实现对船体的吸附。

作为优选的，本发明中所述电磁吸盘6还包括设置在脚掌支撑61上的辅助磁性连接脚趾64；本发明中辅助磁性连接脚趾64实际上也是一个如同电磁铁结构的部件，设置辅助磁性连接脚趾64的目的主要起到支撑作用，搭配磁性脚趾 63更好的实现整个装置的稳定性，在本发明中辅助磁性连接脚趾64处于脚掌支撑61的中心位置处，辅助磁性连接脚趾64可以选用固定连接，在本发明中所述辅助磁性连接脚趾64与脚掌支撑61固定连接；这种连接方式稳定，并且连接方便在实际操作中可以根据需要进行更改，可以吃的辅助磁性连接脚趾64通过螺纹与脚掌支撑61相连接，当然具体设置方式根据需要进行确定。

作为优选的，本发明中所述磁性脚趾63包括用于与脚掌支撑61相连接的连接法兰631，所述连接法兰631通过第一连接部连接有脚趾电磁体637；所述第一连接部包括设置在脚趾电磁体上的第一连杆634和第二连杆635，所述第一连杆634和第二连杆635通过转动销636相连接；所述第二连杆635远离第一连杆634的一端连接有连杆座633，所述连杆座633与连接法兰631相连接；这样的设置，使得脚趾电磁体637与脚掌支撑61之间还能发生一个相对移动，更好的避免船体外表面弧度较大对整个装置安装稳定性的影响。

作为优选的，本发明中所述连接法兰631通过连接弹簧632与连杆座633 相连接；这种连接方式使得脚趾电磁体637与脚掌支撑61之间还能发生一个更大相对移动，同时还具有一个很好的回位功能，这样方便实际操作，同时更好的避免船体外表面弧度较大对整个装置安装稳定性的影响。

作为优选的，本发明中所述脚趾电磁体637侧面通过转动铰链机构与辅助磁性连接脚趾64相连接，所述转动铰链机构包括设置在脚趾电磁体637上第一侧面联动杆638和设置在辅助磁性连接脚趾64上的第二侧面联动杆639，所述第一侧面联动杆638通过联动销640与第二侧面联动杆639相连接；这样的设置使得辅助磁性连接脚趾64与脚趾电磁体637之间具有一定的连接，同时也不影响脚趾电磁体637相对于辅助磁性连接脚趾64的转动，继而使得本发明公开的结构能够更好的实现本发明所要达到的技术目的；同时作为更大的优化，本发明中所述第一侧面联动杆638水平截面呈“U”型；使得第一侧面联动杆638 的强度更大，同时方便与第二侧面联动杆639的连接。

作为优选的，为了方便喷涂辅助装置与其他零件的连接，在安装横板1上设有安装平台10，安装平台10可以用于安装其他零部件，可以很好的实现整个装置与外部零件的安装。

在上文中脚趾电磁体637和辅助磁性连接脚趾64实际上就是电磁铁的一种，因为位置不同，为了更好的贴合装置，所以在本发明中具有不同的名称，实际上脚趾电磁体637和辅助磁性连接脚趾64只是体积以及结构不同的电磁铁，两者的工作原理相同；同时本发明中需要用电，可以在喷涂辅助装置上设置蓄电池，也可以直接通过电线直接与喷涂辅助装置相连接；具体电路分布可以根据需要进行设置，这里发明点不在此处，这里不再赘述；同时本发明中电控部分也是属于公知技术，可以根据需要进行设置。

显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喷涂辅助装置的使用方法，其特征在于，所述使用方法包括如下步骤：

(1)组装喷涂辅助装置，并接通电源，并根据需要确定移动方向，并要求固定机构中的吸附机构和与支撑腿滑块相连接的吸附机构都通电与船体外立面相连接；

(2)步骤(1)完成后，把固定机构中的吸附机构通电吸附在船体外表面上，与支撑腿滑块相连接吸附机构断电使其脱离与船体外表面的连接；

(3)步骤(2)完成后，驱动第一驱动机构，使得每个第一驱动气缸带动与其相连接的支撑腿滑块移动，当支撑腿滑块到达设定位置后，与支撑腿滑块相连接的吸附机构通电使其与船体外立面相连接，在与支撑腿滑块相连接的吸附机构通电后，固定机构中的吸附机构断电，第一驱动气缸回收，实现第一驱动气缸带动与其相连接的连接横梁移动，从而带动安装横板移动；或步骤(2)完成后，驱动第二驱动机构，使得每个第二驱动气缸带动与其相连接的支撑腿滑块移动，当支撑腿滑块到达设定位置后，与支撑腿滑块相连接的吸附机构通电使其与船体外立面相连接，在与支撑腿滑块相连接的吸附机构通电后，固定机构中的吸附机构断电，上述操作完成后，第二驱动气缸回收，实现第二驱动气缸带动与其相连接的连接纵梁移动，从而带动安装横板移动；

(4)持续进行步骤(3)操作，可以实现喷涂辅助装置在船体上的移动。

2.根据权利要求1所述的一种喷涂辅助装置的使用方法，其特征在于，所述喷涂辅助装置包括安装横板，所述安装横板周边上设有连接侧板；所述安装横板上设有用于喷涂辅助装置移动的驱动机构。

3.根据权利要求1所述的一种喷涂辅助装置的使用方法，其特征在于，所述驱动机构包括多个第一驱动机构，在安装横板上还设有与第一驱动机构搭配使用用于喷涂辅助装置移动的固定机构。

4.根据权利要求3所述的一种喷涂辅助装置的使用方法，其特征在于，所述第一驱动机构包括连接横梁，所述连接横梁两端分别与靠近所述连接横梁端部的连接侧板相连接；在连接横梁上设有存放槽，所述存放槽内设有支撑腿滑块，所述支撑腿滑块连接有用于吸附在船体上的吸附机构；所述存放槽内设有第一驱动部；所述第一驱动部与支撑腿滑块相连接。

5.根据权利要求3所述的一种喷涂辅助装置的使用方法，其特征在于，所述驱动机构还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括连接纵梁，所述连接纵梁两端分别与相邻的连接侧板相连接；所述连接纵梁上设有用于支撑腿滑块穿过的穿接条形槽；所述穿接条形槽内设有用于与支撑腿滑块相连接的第二驱动部。

6.根据权利要求5所述的一种喷涂辅助装置的使用方法，其特征在于，所述连接横梁与连接纵梁叠加设置；所述连接横梁处于连接纵梁与安装横板之间的区域。

7.根据权利要求3所述的一种喷涂辅助装置的使用方法，其特征在于，所述固定机构包括与安装横板或者连接横梁相连接的连接块，所述连接块连接有用喷涂辅助装置与船体相连接的吸附机构。

8.根据权利要求4所述的一种喷涂辅助装置的使用方法，其特征在于，所述第一驱动部包括第一驱动气缸，所述第一驱动气缸与支撑腿滑块相连接；所述第一驱动气缸与存放槽内壁相连接；所述第二驱动部包括第二驱动气缸，第二驱动气缸与支撑块滑块相连接，所述第二驱动气缸与穿接条形槽内壁相连接。

9.根据权利要求4所述的一种喷涂辅助装置的使用方法，其特征在于，所述吸附机构包括与支撑腿滑块或者连接块相连接的电磁吸盘。

10.一种采用如权利要求1-9任一项所述的一种喷涂辅助装置的使用方法的喷涂机器人，其特征在于，所述清理机器人包括喷涂辅助装置，在喷涂辅助装置上设有喷枪，所述喷枪连接有送料装置。