CN109167300B - 跨越式线路巡检除枝机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了跨越式线路巡检除枝机，包括机架、控制器、爬行组件及清除异物的除枝组件，还包括驱动电机、主动轮和从动轮，控制器分别控制爬行组件和除枝组件工作，所述爬行组件包括至少两个机械臂，机械臂对称连接在机架的左右两侧，机架的两侧设置有与机械臂相对应的配重块，机械臂的自由端设置有与输电线路的输电线相配合的挂接钩，通过与控制器远程相通信的遥控器控制机架两侧的机械臂依次越过输电塔杆。设置机械臂交替攀搭的跨越式除枝机，不仅能跨越普通的防振锤和间隔棒，而且对于现有任意尺寸的防振锤和间隔棒均可跨越。不仅可以跨越塔式输电杆，而且还可以跨过杆式输电杆，解决了现有技术无法解决的局限性问题。
Description
技术领域
本发明涉及输电线路清障技术领域，特别是指跨越式线路巡检除枝机。
背景技术
在电力系统中，目前输电室所使用的单导线除障滑车清除异物的作业流程为：首先作业人员登塔，然后利用绝缘操作杆将除障滑车放置在导地线上，地面配合人员通过绝缘绳将滑车移至异物悬挂处，通过远程遥控器控制滑车操作臂，使其夹紧异物，再利用电阻丝加热熔断异物，达到异物脱离导地线的目的，其在使用过程中存在以下几方面问题：1.除障滑车适用范围小；2.利用滑车进行异物清除作业时操作困难，而且异物清除后回收滑车时比较费力；3.滑车安装不便、易脱杆，存在安全隐患。
经检索，现有申请号为CN201610882699.8、申请日为2016.10.10的发明专利公开了一种输电线路自爬式除障装置：包括机架，机架上设有实现机架在导线上自动行走的爬行组件，机架上设有翻转组件，翻转组件与爬行组件相连实现爬行组件的依次前后翻转，机架上设有清除异物的除枝组件这种组件。上述专利虽然可以跨越防振锤和间隔棒，但是存在很大的局限性。首先，不仅不能跨越输电塔杆，而且不能跨越异形的防振锤和间隔棒。其次，通过带式驱动稳定性差，而在带式驱动的基础上使用翻转机构，进一步造成了较差的稳定性。
发明内容
针对上述背景技术中的不足，本发明提出跨越式线路巡检除枝机，解决了现有技术中输电线路除障装置稳定相差且不能跨越塔杆的技术问题。
本发明的技术方案是这样实现的：跨越式线路巡检除枝机，包括机架、控制器、爬行组件及清除异物的除枝组件，还包括驱动电机、主动轮和从动轮，控制器分别控制爬行组件和除枝组件工作，所述爬行组件包括至少两个机械臂，机械臂对称连接在机架的左右两侧，机架的两侧设置有与机械臂相对应的配重块，机械臂的自由端设置有液压式自紧锁扣，液压式自紧锁扣与输电线穿插配合，液压式自紧锁扣的内部设置有控制液压式自紧锁扣开合的液压伸缩柱，液压伸缩柱的端部设置有咬合齿，液压伸缩柱通过驱动器与控制器相连。与控制器远程通信的遥控器控制机架两侧的机械臂依次越过输电塔杆。设置机械臂交替攀搭的跨越形式，不仅能跨越普通的防振锤和间隔棒，而且对于现有任意尺寸的防振锤和间隔棒均可跨越。不仅可以跨越塔式输电杆，而且还可以跨过杆式输电杆，解决了现有技术无法解决的局限性问题。
所述机械臂包括基础节、中间节和末节，基础节的一端与机架相连、另一端与中间节的一端相连，中间节的另一端与末节的一端相连，所述液压式自紧锁扣设置在末节的自由端。设置多关节的机械臂，不仅动作范围大，而且动作灵活可靠，相对翻滚式跨越十分稳定。
所述除枝组件包括至少一个链锯式切割机，链锯式切割机通过电动伸缩杆组设置在机架上，链锯式切割机和电动伸缩杆组均与控制器相连。使用链锯式切割机可以清除各种能够锯断的障碍物，通过伸缩杆组可以上下左右调节，有效扩大了清障范围。
所述除枝组件包括至少一个喷火枪，喷火枪通过电动伸缩杆组设置在机架上，喷火枪和电动伸缩杆组均与控制器相连。设置喷火枪，可以清除链锯式切割机无法切割的障碍物，而且喷火枪也可以上下左右调节。
所述除枝组件包括一个链锯式切割机和一个喷火枪，喷火枪和链锯式切割机均通过电动伸缩杆组设置在机架上，链锯式切割机、喷火枪和电动伸缩杆组均与控制器相连。将链锯式切割机与喷火枪搭配设置，能够相互补充，清除各种障碍物。
所述机架顶部的左右两侧分别设置有一个液压式自紧锁扣，液压式自紧锁扣与输电线相配合，液压式自紧锁扣的内部设置有控制液压式自紧锁扣开合的液压伸缩柱。设置液压式自紧锁扣，可以保证整个装置的安全性，能够进一步有效防止意外坠落。
所述驱动电机和主动轮、从动轮均设置在机架顶部，机架顶部通过第三电动伸缩杆与机架中部相连，第三电动伸缩杆竖直设置且与控制器相连，所述配重块通过水平杆连接在机架中部。设置第三电动伸缩杆，可以便捷地控制主动轮和从动轮与输电线路的搭配和分离。
所述主动轮和从动轮对称设置在机架的前端和后端，驱动电机通过输出轴直接与主动轮相连。主动轮和从动轮通过机架前后间隔设置，构成行走桥，能够保证行走的稳定性。
所述电动伸缩杆组包括第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆，第一电动伸缩杆连接在机架中部的下方，第一电动伸缩杆竖直设置且底端设置第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆水平设置。所述链锯式切割机或喷火枪通过电动转向装置设置在第二电动伸缩杆的端部，通过电动转向装置的带动，链锯式切割机可以更加灵活便捷地在各个方向上进行除枝工作。
所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆通过水平固定筒相连，第二电动伸缩杆设置有两个，两个第二电动伸缩杆对称插设在水平固定筒内，所述链锯式切割机或喷火枪设置有两个，两个链锯式切割机或喷火枪分别通过连接杆设置在两个第二电动伸缩杆的伸缩端。
本发明设置机械臂攀越式结构，不仅能跨越普通的防振锤和间隔棒，而且对于现有任意尺寸的防振锤和间隔棒均可跨越，不仅可以跨越塔式输电杆，而且还可以跨过杆式输电杆，解决了现有技术无法解决的局限性问题。利用链锯式切割机或/和喷火枪等多种方式的除枝组件，有效提高了除障效果，不仅可以清楚较硬的枝条，而且还能够清除链锯式切割机无法切割清除的其他种类的障碍物。设置电动伸缩组件，不仅能够实现上下伸缩，而且还能够左右调节清除障碍物。设置配重块，不仅能够稳定整个装置，而且配合电动伸缩组件，可以调节整个装置的重心，在攀越塔式输电杆时配合机械臂的动作，实现挂接钩与线路便捷的搭接和分离。爬行组件中的主动轮从动轮通过机架前后间隔设置，构成行走桥，能够保证行走的稳定性。通过遥控器可以远程控制机械臂、电动伸缩组件、除枝组件和爬行组件的动作，操控简单便捷。
附图说明
图1为本发明的主视结构示意图；
图2为本发明的后视结构示意图；
图3为图1中液压式自紧锁扣的剖视结构示意图；
图4为图3中的液压式自紧锁扣卡紧输电线的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1，一种跨越式线路巡检除枝机，如图1所示，包括机架1、控制器2、爬行组件3及清除异物的除枝组件4，控制器2通过信号收发器与遥控器相通信，操作员可以在地面操作遥控器向控制器2发出相应的调整信号。机架1左右两侧均设置有机械臂5，设置在机架中部的电源6给各个用电部件供电，机械臂5、爬行组件3和除枝组件4均与控制器2相连，控制器2可以分别控制爬行组件3行进、控制除枝组件4进行异物清除、控制机械臂5攀越输电塔杆。
如图1、图2所示，所述爬行组件3包括驱动电机3-1、主动轮3-2和从动轮3-3，主动轮3-2和从动轮3-3的边缘均为与输电线相配合的凹槽形，主动轮3-2和从动轮3-3沿输电线进行行走。所述驱动电机3-1固定设置在机架1上，主动轮3-2固定设置在驱动电机3-1的输出轴上，当控制器2控制驱动电机3-1转动时，驱动电机3-1带动主动轮3-2转动，当主动轮3-2在输电线路上行走时，从动轮3-3与主动轮3-2同步转动。主动轮3-2和从动轮3-3对称设置在机架1的前端和后端，主动轮3-2和从动轮3-3通过机架1前后间隔设置，构成行走桥，能够保证行走的稳定性。
所述两个机械臂5对称连接在机架1的左右两侧，每个机械臂均包括基础节5-1、中间节5-2和末节5-3，基础节5-1的一端与机架顶部相连、另一端与中间节5-2的一端相连，中间节5-2的另一端与末节5-3的一端相连，末节5-3的另一端设置有与输电线路的输电线相配合的液压式自紧锁扣5-4。液压式自紧锁扣5-4与输电线12穿插配合，液压式自紧锁扣5-4的内部设置有控制液压式自紧锁扣5-4开合的液压伸缩柱11，液压伸缩柱的端部设置有咬合齿13，液压伸缩柱11通过驱动器与控制器2相连，遥控器通过控制器2可远程控制机械臂5各节的动作，通过遥控器的远程操作可便捷地使液压式自紧锁扣5-4与输电线进行搭接和分离。
机架顶部通过第三电动伸缩杆7与机架中部相连，第三电动伸缩杆7竖直设置且与控制器相连，控制器2控制第三电动伸缩杆7进行上下伸缩的动作。当需要跨越输电塔杆时，控制器控制第三电动伸缩杆7伸长，进而可使主动轮3-2和从动轮3-3从输电线路上脱离，然后再控制两个制械臂5依次做出上述分离和搭接动作，即可实现整个装置的跨越前进。为保证整个装置行进时的稳定性，在机架中部的两侧设置有两个对称的配重块8，所述配重块8通过水平杆与机架中部固定连接。
所述除枝组件4包括两个链锯式切割机3-1，链锯式切割机3-1通过电动伸缩杆组9设置在机架1上，链锯式切割机4-1和电动伸缩杆组9均与控制器2相连，控制器2控制伸缩杆组9伸缩时，可同时控制链锯式切割机4-1运行。所述电动伸缩杆组9包括第一电动伸缩杆9-1、第二电动伸缩杆9-2，第一电动伸缩杆9-1连接在机架中部的下方，第一电动伸缩杆9-1竖直设置且底端连接有水平固定筒9-3，控制器2控制第一电动伸缩杆9-1伸缩时可带动水平固定筒9-3上下升降。第二电动伸缩杆9-2设置有两个，两个第二电动伸缩杆9-2对称插设在水平固定筒9-3内，控制器2可单独控制两个第二电动伸缩杆9-2水平伸缩。
所述两个链锯式切割机4-1分别通过连接杆9-4端部的电动转向装置4-2设置在两个第二电动伸缩杆9-2的伸缩端，在控制器2控制第一电动伸缩杆9-1和第二电动伸缩杆9-2时，通过上下左右调节，可使链锯式切割机3-1清除整个范围内能够清除的所有障碍物。另外，通过第一电动伸缩杆9-1和第二电动伸缩杆9-2的上下左右伸缩，可以便捷地控制整个装置的重心，可以配合机械臂5更加便捷地跨越输电塔杆。
实施例2，一种跨越式线路巡检除枝机，所述除枝组件3包括两个个喷火枪，两个喷火枪通过电动伸缩杆组9设置在机架1上，喷火枪和电动伸缩杆组9均与控制器相连。设置喷火枪，可以清除链锯式切割机无法切割的障碍物，而且喷火枪也可以上下左右调节。
本实施例的其他结构与实施例1相同。
实施例3，一种跨越式线路巡检除枝机，所述除枝组件3包括一个链锯式切割机和一个喷火枪，喷火枪和链锯式切割机均通过电动伸缩杆组9设置在机架1上，链锯式切割机、喷火枪和电动伸缩杆组均与控制器相连。将链锯式切割机与喷火枪搭配设置，能够相互补充，彻底清除各种障碍物。
本实施例的其他结构与实施例1相同。
实施例4，一种跨越式线路巡检除枝机，如图1所示，所述机架1顶部的左右两侧分别设置有一个液压式自紧锁扣5-4。在除枝组件4进行定点除枝时，输电线两侧的的输电线12穿插在液压式自紧锁扣内，充分保障了定位清除障碍物的安全性。当整个装置需要跨越塔杆或其他障碍时，控制器2控制液压伸缩柱11收缩，进而打开液压式自紧锁扣5-4，使液压式自紧锁扣5-4与输电线12相分离。设置液压式自紧锁扣，可以保证整个装置的安全性，能够有效防止意外坠落。
本实施例的其他结构与实施例1相同。
本发明未详尽之处均为本领域的公知常识。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.跨越式线路巡检除枝机，包括机架（1）、控制器（2）、爬行组件（3）及清除异物的除枝组件（4），爬行组件（3）包括驱动电机（3-1）、主动轮（3-2）和从动轮（3-3），控制器（2）分别控制爬行组件（3）和除枝组件（4）工作，其特征在于：还包括至少两个机械臂（5），机械臂（5）对称连接在机架（1）的左右两侧，机架（1）的两侧设置有与机械臂相对应的配重块（8），机械臂（5）的自由端设置有液压式自紧锁扣（5-4），液压式自紧锁扣（5-4）与输电线（12）穿插配合，液压式自紧锁扣（5-4）的内部设置有控制液压式自紧锁扣（5-4）开合的液压伸缩柱（11），液压伸缩柱的端部设置有咬合齿（13），液压伸缩柱（11）通过驱动器与控制器（2）相连，与控制器（2）远程通信的遥控器控制机架（1）两侧的机械臂（5）依次越过输电塔杆；
所述机械臂（5）包括基础节（5-1）、中间节（5-2）和末节（5-3），基础节（5-1）的一端与机架（1）相连、另一端与中间节（5-2）的一端相连，中间节（5-2）的另一端与末节（5-3）的一端相连，所述液压式自紧锁扣（5-4）设置在末节（5-3）的自由端；所述驱动电机（3-1）、主动轮（3-2）和从动轮（3-3）均设置在机架顶部，机架顶部通过第三电动伸缩杆（7）与机架中部相连，第三电动伸缩杆（7）竖直设置且与控制器（2）相连，所述配重块（8）通过水平杆连接在机架中部；所述机架顶部的左右两侧也分别设置有一个液压式自紧锁扣（5-4），在除枝组件进行定点除枝时，输电线两侧的的输电线穿插在液压式自紧锁扣内，充分保障定位清除障碍物的安全性，当整个装置需要跨越塔杆或其他障碍时，控制器控制液压伸缩柱收缩，进而打开液压式自紧锁扣，使液压式自紧锁扣与输电线相分离；遥控器通过控制器可远程控制机械臂各节的动作，通过遥控器的远程操作使液压式自紧锁扣与输电线进行搭接和分离，当需要跨越输电塔杆时，控制器控制第三电动伸缩杆伸长，进而可使主动轮和从动轮从输电线路上脱离，然后再控制两个机械臂依次做出上述分离和搭接动作，实现整个装置的跨越前进；
所述除枝组件（4）包括至少一个链锯式切割机（4-1），链锯式切割机（4-1）通过电动伸缩杆组（9）设置在机架（1）上，链锯式切割机（4-1）和电动伸缩杆组（9）均与控制器（2）相连；或者所述除枝组件（4）包括至少一个喷火枪，喷火枪通过电动伸缩杆组（9）设置在机架（1）上，喷火枪和电动伸缩杆组（9）均与控制器（2）相连；或者所述除枝组件（4）包括一个链锯式切割机（4-1）和一个喷火枪，喷火枪和链锯式切割机（4-1）均通过电动伸缩杆组（9）设置在机架（1）上，链锯式切割机（4-1）、喷火枪和电动伸缩杆组（9）均与控制器（2）相连；
所述电动伸缩杆组（9）包括第一电动伸缩杆（9-1）、第二电动伸缩杆（9-2），第一电动伸缩杆（9-1）连接在机架中部的下方，第一电动伸缩杆（9-1）竖直设置且底端连接第二电动伸缩杆（9-2），第二电动伸缩杆（9-2）水平设置，所述链锯式切割机（4-1）或喷火枪通过电动转向装置（4-2）设置在第二电动伸缩杆（9-2）的端部；在控制器控制第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆时，通过上下左右调节，可使链锯式切割机清除整个范围内能够清除的所有障碍物；另外，通过第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的上下左右伸缩控制整个装置的重心，配合机械臂更加便捷地跨越输电塔杆；所述第一电动伸缩杆（9-1）和第二电动伸缩杆（9-2）通过水平固定筒（9-3）相连，第二电动伸缩杆（9-2）设置有两个，两个第二电动伸缩杆（9-2）对称插设在水平固定筒（9-3）内，所述链锯式切割机（4-1）或喷火枪设置有两个，两个链锯式切割机（4-1）或喷火枪分别通过连接杆（9-4）设置在两个第二电动伸缩杆（9-2）的伸缩端。
2.根据权利要求1所述的跨越式线路巡检除枝机，其特征在于：所述主动轮（3-2）和从动轮（3-3）对称设置在机架（1）的前端和后端，驱动电机（3-1）通过输出轴直接与主动轮（3-2）相连。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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