CN109160167A - 一种货物存放装置的驱动控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种货物存放装置的驱动控制方法，该方法采用基于变分模态分解与非抽样提升双数复小波的电机控制算法，首先以分解后得到的主信号分量的所占整个信号能量比为目标函数，利用量子粒子群算法确定变分模态分解算法分解中心，对电流及转速信号进行二层分解，然后利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，最后进行信号还原以消除电信号中噪声，获取精确电机电流。本发明一键式操作，自动执行各动作，智能化程度高，存放方便，显示存放仓中的货物信息，方便查货和拿取货物。
Description
技术领域
本发明涉及一种货物存放装置的驱动控制方法，属于智能设备及智能控制技术领域。
背景技术
城市人口多，物品资源多，如何高效利用空间，合理收纳物品成为一个热点话题。城市空间宝贵，寸土寸金，充分利用空间成为了一种必然趋势。比如沿街店铺或地摊，店铺或地摊占地面积小，但是，需要很多货物要存储，直接堆码在地面或货架上，影响美观，不整齐，不便于给客人提供清洁、舒畅的购物环境。
城市居家房价高，室内空间充分利用也很重要，现在提高存储空间的手段仅仅还停留在打吊柜，吊柜的深度不宜太深，否则不方便拿取存放在最里面的东西，这就大大限制了存放空间。
发明内容
为了解决上述存在的问题，本发明公开了一种智能货物存放装置，其具体技术方案如下：
一种货物存放装置的驱动控制方法，所述货物存放装置包括中心柱和多个轨道，所述中心柱底部设置有底盘，所述中心柱可相对于所述底盘做圆周转动；轨道沿所述中心柱的四周均匀发射状地设置，每个轨道上设置有存放仓，所述存放仓内设置有压力传感器和计时器，所述存放仓连接有驱动电机，所述驱动电机可驱动所述存放仓在轨道上移动，所述轨道与中心柱固定的一端为固定端，另一端为悬挂端；
该驱动控制方法包括如下步骤：
（1）选择操作的存放仓：输入存放仓的编号，将对应编号的存放仓内容显示在显示屏上，根据存放仓内的货物情况，认定为是需要操作的存放仓时，进入步骤（2），当认定是非需要操作的存放仓时，重新输入其他的存放仓的编号，直到找到是需要操作的存放仓；
（2）存放仓倾斜下放：按下启动按钮，待操作的存放仓所在轨道旋转至使用者面前，启动驱动电机驱动存放仓移动到轨道的悬挂端；所述驱动电机采用基于变分模态分解与非抽样提升双数复小波的电机控制算法，首先以分解后得到的主信号分量的所占整个信号能量比为目标函数，利用量子粒子群算法确定变分模态分解算法分解中心，对电流及转速信号进行二层分解，然后利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，最后进行信号还原以消除电信号中噪声，获取精确电机电流；
（3）存放或拿取货物：将货物存进或拿出存放仓，当需要倾斜下放其他存放仓时，循环步骤（1）-（3）；当需要将存放仓收回时，进入步骤（4）；
（4）存放仓复位：按下复位按钮，电机启动，驱动存放仓移回到轨道上，且最终形成水平状态；
（5）显示屏显示：当存放仓复位后，压力传感器测量得到此时对应的存放空间的货物重量，计时器记录住此时的时刻信息，并传递给数据处理器，显示在显示屏的对应区域，并在对应区域输入对应的存放空间内存放的货物名称。
优选地，步骤（2）中电机控制算法具体流程如下：
1）获取驱动电机运行数据，对数据进行VMD二层分解，获得主信号分量与剩余分量；
2）计算主信号分量与原数据的能量比值，作为寻优算法目标函数值；
3）重复1）、2）步骤，以VMD分解中心频率值为变量，以2）中得到的目标函数值为目标，利用量子粒子群算法进寻优，得到最佳分解信号；
4）利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，得到个降噪后的分量信号；
5）对分量信号进行VMD反变换，进行信号还原，得到精准运行信号。
优选地，所述存放仓内设置有若干个可拆卸的隔板，所述隔板与存放仓的移动方向垂直，将存放仓分割成若干个存放空间。
优选地，所述轨道的固定端和悬挂端均设置有皮带轮，所述皮带轮绷紧套设有皮带，所述存放仓朝向中心柱的一端与皮带固定连接，存放仓能够从轨道上移出以及倾斜下挂在轨道下方；轨道驱动电机的驱动轴与对应位置的皮带轮的中心轴连接，轨道驱动电机驱动对应中心轴转动；所述轨道的悬挂端设置有向下倾斜的倾斜板，所述倾斜板位于轨道悬挂端的前方，所述存放仓悬挂在轨道悬挂端时，所述存放仓的上端紧贴抵压着倾斜板，存放仓与倾斜板的倾斜角度相同；所述倾斜板的两侧设置有导向板，所述导向板与对应边的轨道外侧拼接，处于同一竖直平面。
优选地，所述存放仓的两侧设置若干个向外伸出的水平杆，所述水平杆靠近其末端位置通过轴承设置有轮子，所述轨道的顶部为开口向上的“凹”字形槽，所述轮子位于轨道的“凹”字形槽中，轮子的半径大于“凹”字形槽的深度，所述轨道顶部以下为挡板，轨道驱动电机位于挡板外部，与皮带轮等高度，且靠近轨道悬挂端；倾斜板拼接在挡板的底部末端。
优选地，每个存放仓内均设置有相互独立的操作控制单元，所述操作控制单元包括设置在存放仓端部的显示屏，以及设置在存放仓内每个存放空间内的压力传感器和计时器；所述显示屏的背面连接有数据处理器，所述压力传感器和计时器均与数据处理器连接，所述显示屏根据存放仓的数量分割成对应数量的区域，每个区域均显示存放货物名称、存放货物的重量以及存放的时间。
本发明的有益效果是：
本发明通过一键式控制，操作简单，且存放仓内存放的货物直接显示在显示屏上，便于查看，且显示屏上显示存放时间以及存放货物的重量，便于使用者一目了然地了解存放仓内的存放货物的信息，提供参考。
当本发明应用于店铺使用时，能清楚地知道自己的货物摆放时间，以及上一次打开存放仓的时间，以及在存放仓中剩余货物的重量。
尤其，作为水果摆放时，效果尤其突出，显示上次打开时间，时时提醒使用者时间，防止水果存放在存放仓中被遗忘。
附图说明
图1是本发明的结构示意图，
图2是本发明中轨道的结构示意图，
图3是图2中的B处局部放大图，
图4是图2的A向视图，
图5是本发明的操作控制单元的连接图，
图6是本发明的操作流程图，
附图标记列表：1—存放仓，2—存放空间，3—隔板，4—电机，5—皮带轮的中心轴，6—挡板，7—轨道，8—导向板，9—倾斜板，10—轮子，11—“凹”字形槽，12—水平杆，13—中心柱，14—底盘。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明。应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
本发明介绍了一种智能存放装置的驱动控制方法，该装置能够实现一键式启动，让存放仓从轨道上移动下来，以及装好货物后，一键式启动，存放仓自动移动到其合适的停留位置，存放仓完全位于轨道上。
图1是本发明的结构示意图，结合附图可见，本智能货物存放装置，包括：
中心柱13：中心柱13底部设置有底盘14，所述底盘14用于固定在地面上，将中心柱13支撑竖直站立在地面上方，中心柱13与底盘14通过转轴连接，中心柱13可相对于底盘14做圆周转动，转轴连接有旋转驱动电机，中心柱在旋转驱动电机驱动下可相对于所述底盘做圆周转动；在接收到使用者的存放需求时，中心柱13开始旋转，带动对应的存放仓所在的轨道旋转至使用者面前；
若干组轨道7：所述中心柱13的四周圆周均匀发射状地设置有若干组水平的轨道7，每组轨道7设置有一个存放仓1，每个存放仓1连接一个轨道驱动电机4，通过轨道驱动电机4驱动所述存放仓1在轨道7上水平移动，以及移动到轨道7末端，向下倾斜悬挂在轨道7末端；
图5是本发明的控制系统的连接图，结合图5可见，操作控制单元：包括CPU处理器，所述CPU处理器连接着操作面板、启动按钮和复位按钮；将所有的存放仓1顺序编号，并依次顺序记录在CPU处理器中，CPU处理器与每个存放仓1的轨道驱动电机4连接，使用时，在操作面板上输入存放仓1的编号，点击启动按钮，中心柱开始旋转，带动对应编号的存放仓1所在的轨道旋转至使用者面前，并且存放仓1在电机的驱动下从轨道7移动出来，悬挂在轨道7末端，当移动出来的存放仓1需要复位时，按复位按钮，存放仓1原路返回。
所述启动按钮和复位按钮均设定工作时长，该工作时长为存放仓1从自由悬挂位置移动到完全位于轨道7上的时长，启动按钮和复位按钮按下后，达到预定的工作时长后，自动弹回，电机停止运行。设定时长，实现移动距离自动控制，操作更加简便。
为了让每个存放仓1内部空间充分利用，以及不同种类的物品分类存放，所述存放仓1内设置有若干个可拆卸的隔板3，所述隔板3与存放仓1的移动方向垂直，将存放仓1分割成若干个存放空间2。
此处给出实现存放仓1在轨道7上移动的一个具体实施例：所述轨道7与中心柱13固定的一端为固定端，另一端为悬挂端；所述轨道7的固定端和悬挂端均设置有皮带轮，所述皮带轮绷紧套设有皮带，所述存放仓朝向中心柱13的一端与皮带固定连接，存放仓1能够从轨道7上移出以及倾斜下挂在轨道7下方；轨道驱动电机的驱动轴与对应位置的皮带轮的中心轴5连接，轨道驱动电机驱动对应中心轴转动。
所述轨道7的悬挂端设置有向下倾斜的倾斜板9，所述倾斜板9位于轨道7悬挂端的前方，所述存放仓1悬挂在轨道7悬挂端时，所述存放仓1的上端紧贴抵压着倾斜板9，存放仓1与倾斜板9的倾斜角度相同。存放仓1压在倾斜板9上下挂，存放仓1的倾斜角度，即是倾斜板9的倾斜角度。
所述倾斜板9的两侧设置有导向板8，所述导向板8与对应边的轨道7外侧拼接，处于同一竖直平面。导向板8用于限制存放仓1的移动路径，防止从倾斜板9上移动偏离。
所述存放仓1的两侧设置若干个向外伸出的水平杆12，所述水平杆12靠近其末端位置通过轴承设置有轮子10，所述轨道7的顶部为开口向上的”凹”字形槽11，所述轮子10位于轨道7的”凹”字形槽11中，轮子10的半径大于”凹”字形槽11的深度。轮子10位于顶部，方便维修和安装。
所述轨道7顶部以下为挡板6，轨道驱动电机位于挡板6外部，与皮带轮等高度，且靠近轨道7悬挂端；倾斜板9拼接在挡板6的底部末端。挡板6为了整体美观，以及提供电机的固定位置。
每个存放仓内均设置有相互独立的操作控制单元，所述操作控制单元包括设置在存放仓端部的显示屏，以及设置在存放仓内每个存放空间内的压力传感器和计时器；所述显示屏的背面连接有数据处理器，所述压力传感器和计时器均与数据处理器连接，所述显示屏根据存放仓的数量分割成对应数量的区域，每个区域均显示存放货物名称、存放货物的重量以及存放的时间。该操作控制单元能够将存放仓内部的情况显示在显示屏上，让人一目了然。
图6是本发明的控制流程图，结合图6可见，本智能货物存放装置通过以下操作步骤进行存取：
步骤1：选择操作的存放仓：在操作面板上输入存放仓的编号，操作面板上显示对应编号仓存放的显示屏上内容，查看存放仓内的存货情况，认定为是需要操作的存放仓时，进入步骤2，当认定是非需要操作的存放仓时，重新输入其他的存放仓的编号，直到找到是需要操作的存放仓；
步骤2：存放仓倾斜下放：按下启动按钮，待操作的存放仓所在轨道旋转至使用者面前，电机启动，驱动存放仓移动到轨道的旋挂端，并最终移动到对应轨道末端；所述驱动电机采用基于变分模态分解与非抽样提升双数复小波的电机控制算法，首先以分解后得到的主信号分量的所占整个信号能量比为目标函数，利用量子粒子群算法确定变分模态分解算法分解中心，对电流及转速信号进行二层分解，然后利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，最后进行信号还原以消除电信号中噪声，获取精确电机电流；
电机控制算法具体流程如下：
1）获取驱动电机运行数据，对数据进行VMD二层分解，获得主信号分量与剩余分量；
2）计算主信号分量与原数据的能量比值，作为寻优算法目标函数值；
3）重复1）、2）步骤，以VMD分解中心频率值为变量，以2）中得到的目标函数值为目标，利用量子粒子群算法进寻优，得到最佳分解信号；
4）利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，得到个降噪后的分量信号；
5）对分量信号进行VMD反变换，进行信号还原，得到精准运行信号。
电机控制具体实现步骤如下：
（1）按下启动按钮，开始启动旋转驱动电机。
（2）实时获取驱动电机电流、转速数据，并对数据利用前述算法进行处理，获得精准运行信息；
（3）根据得到的信息，生成PWM控制曲线对电机进行控制；
（4）判断是否到位，到位则转入（5），未到位则转入（2）；
（5）结束电机运行。
步骤3：存放或拿取货物：将货物从上到下依次存放到存放空间中，或者将存放仓中的货物拿取出来；当需要下放其他存放仓时，循环步骤1，当需要将存放仓复位时，进步步骤4；
步骤4：存放仓复位：按下复位按钮，电机启动，驱动存放仓移回到轨道上，且最终形成水平状态；
步骤5：显示屏显示：当存放仓移动回到原位处，压力传感器测量得到此时对应的存放空间的货物重量，计时器记录住此时的时刻信息，并传递给数据处理器，显示在显示屏的对应区域，并在对应区域输入对应的存放空间内存放的货物名称。
Claims (6)
1.一种货物存放装置的驱动控制方法，所述货物存放装置包括中心柱和多个轨道，所述中心柱底部设置有底盘，所述中心柱可相对于所述底盘做圆周转动；轨道沿所述中心柱的四周均匀发射状地设置，每个轨道上设置有存放仓，所述存放仓内设置有压力传感器和计时器，所述存放仓连接有驱动电机，所述驱动电机可驱动所述存放仓在轨道上移动，所述轨道与中心柱固定的一端为固定端，另一端为悬挂端；
其特征在于，该驱动控制方法包括如下步骤：
（1）选择操作的存放仓：输入存放仓的编号，将对应编号的存放仓内容显示在显示屏上，根据存放仓内的货物情况，认定为是需要操作的存放仓时，进入步骤（2），当认定是非需要操作的存放仓时，重新输入其他的存放仓的编号，直到找到是需要操作的存放仓；
（2）存放仓倾斜下放：按下启动按钮，待操作的存放仓所在轨道旋转至使用者面前，启动驱动电机驱动存放仓移动到轨道的悬挂端；所述驱动电机采用基于变分模态分解与非抽样提升双数复小波的电机控制算法，首先以分解后得到的主信号分量的所占整个信号能量比为目标函数，利用量子粒子群算法确定变分模态分解算法分解中心，对电流及转速信号进行二层分解，然后利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，最后进行信号还原以消除电信号中噪声，获取精确电机电流；
（3）存放或拿取货物：将货物存进或拿出存放仓，当需要倾斜下放其他存放仓时，循环步骤（1）-（3）；当需要将存放仓收回时，进入步骤（4）；
（4）存放仓复位：按下复位按钮，电机启动，驱动存放仓移回到轨道上，且最终形成水平状态；
（5）显示屏显示：当存放仓复位后，压力传感器测量得到此时对应的存放空间的货物重量，计时器记录住此时的时刻信息，并传递给数据处理器，显示在显示屏的对应区域，并在对应区域输入对应的存放空间内存放的货物名称。
2.如权利要求1所述的一种货物存放装置的驱动控制方法，其特征在于，
步骤（2）中电机控制算法具体流程如下：
1）获取驱动电机运行数据，对数据进行VMD二层分解，获得主信号分量与剩余分量；
2）计算主信号分量与原数据的能量比值，作为寻优算法目标函数值；
3）重复1）、2）步骤，以VMD分解中心频率值为变量，以2）中得到的目标函数值为目标，利用量子粒子群算法进寻优，得到最佳分解信号；
4）利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，得到个降噪后的分量信号；
5）对分量信号进行VMD反变换，进行信号还原，得到精准运行信号。
3.如权利要求1所述的一种货物存放装置的驱动控制方法，其特征在于，
所述存放仓内设置有若干个可拆卸的隔板，所述隔板与存放仓的移动方向垂直，将存放仓分割成若干个存放空间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨道的固定端和悬挂端均设置有皮带轮，所述皮带轮绷紧套设有皮带，所述存放仓朝向中心柱的一端与皮带固定连接，存放仓能够从轨道上移出以及倾斜下挂在轨道下方；轨道驱动电机的驱动轴与对应位置的皮带轮的中心轴连接，轨道驱动电机驱动对应中心轴转动；所述轨道的悬挂端设置有向下倾斜的倾斜板，所述倾斜板位于轨道悬挂端的前方，所述存放仓悬挂在轨道悬挂端时，所述存放仓的上端紧贴抵压着倾斜板，存放仓与倾斜板的倾斜角度相同；所述倾斜板的两侧设置有导向板，所述导向板与对应边的轨道外侧拼接，处于同一竖直平面。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存放仓的两侧设置若干个向外伸出的水平杆，所述水平杆靠近其末端位置通过轴承设置有轮子，所述轨道的顶部为开口向上的“凹”字形槽，所述轮子位于轨道的“凹”字形槽中，轮子的半径大于“凹”字形槽的深度，所述轨道顶部以下为挡板，轨道驱动电机位于挡板外部，与皮带轮等高度，且靠近轨道悬挂端；倾斜板拼接在挡板的底部末端。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个存放仓内均设置有相互独立的操作控制单元，所述操作控制单元包括设置在存放仓端部的显示屏，以及设置在存放仓内每个存放空间内的压力传感器和计时器；所述显示屏的背面连接有数据处理器，所述压力传感器和计时器均与数据处理器连接，所述显示屏根据存放仓的数量分割成对应数量的区域，每个区域均显示存放货物名称、存放货物的重量以及存放的时间。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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