CN109156405A - 水产养殖智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人领域，具体涉及一种水产养殖智能机器人，包括智能投料器、声呐探鱼器和控制部，控制部根据声探鱼器探测的鱼群的密度去控制投料组件投放鱼食的量，且机器人移动到鱼群附近时，则控制浮体箱的高度降低，稳定板展开，增强了机器人在水中漂浮的稳定性。本发明够根据鱼群的密度大小控制投放鱼食的量，且能够在鱼群拥挤到机器人附近时控制浮体箱高度下降、浮体箱中的稳定板展开后与浮体箱侧面、水平面成三角稳定状态，增强了智能机器人自身在水中漂浮的稳定性。

Description

水产养殖智能机器人

技术领域

本发明属于机器人领域，特别涉及一种水产养殖智能机器人。

背景技术

生态池塘是必不可少的一种生态景观，池塘中生活着的鱼大部分是人工手动投料喂食，例如武汉东湖学院的一种专利产品，一种环保园林用鱼食投放装置(参考文献CN207135971U)深圳市易新科技有限公司的发明专利产品，智能鱼缸及其控制系统(参考文献CN105028294A)。

发明内容

本发明提供了一种自动投放鱼食的机器人，可以定点定量的投放鱼食，节约时间和节省体力。

一种水产养殖智能机器人，其包括声呐探鱼器、智能投料器和控制器，其特征在于，

所述声纳探鱼器用于探测鱼群的具体位置以及鱼群的密度；

所述智能投料器包括浮力组件、行驶组件和投料组件，其中：

所述浮力组件用于承载机器人漂浮于水面上，包括浮体箱、电致动伸缩杆、稳定板和长条形的气囊体，

所述浮体箱是由两个硬橡胶箱嵌套在一起的组合箱体；

所述电制动伸缩杆设置于浮体箱内的中心位置，其用于拉动浮体箱整体高度升高或降低，其上、下端分别与浮体箱的上、下面固定连接；

所述稳定板设置在浮体箱的四个侧面上，稳定板的形状为宽度与浮体箱宽度相等的长方形，其上边沿与浮体箱的侧面上端可旋转连接，下边沿安装固定有所述气囊体；

所述行驶组件包括与浮体箱的底面相连的行驶箱、位于行驶箱内的气泵、设置在行驶箱四周的多个喷气口、以及与各面喷气口连通的第一电磁阀，行驶箱利用气泵对不同的喷气口喷气，使得行驶箱与水体形成不同大小和方向的推力，从而推动整个装置在水中行驶；

所述投料组件包括设置在行驶箱外底部的储料管、设置在储料管上的投料口、以及与投料口连通的第二电磁阀；

所述控制部被配置为：

当声纳探鱼器探测到鱼群的方向时，控制第一电磁阀打开与鱼群相反方向的喷气口，控制气泵喷气，行驶箱带动机器人移动到鱼群区域后，控制气泵停止供气，同时控制伸缩杆缩短，拉动浮体箱的整体高度降低，使风与浮体箱的接触面积减小，稳定板上的气囊体接触水面，气囊体漂浮在水面上，浮体箱露水高度小于稳定板的长度时，气囊体背向浮体箱的方向移动，稳定板与浮体箱侧面成一定角度张开，浮体箱侧面、稳定板、夹在稳定板与浮体箱侧面之间的水面成三角稳定状态，以增强机器人在水中漂浮的稳定性，弥补机器人移动到鱼群附近时因鱼群的冲击而造成的漂浮稳定性的下降；

当声纳探鱼器探测到鱼群的密度值为第一标准值时，则控制第二电磁阀打开时间为第一时长，投料组件往鱼群里投入鱼食；当密度值为第二标准值时，则控制第二电磁阀打开时间为第二时长；

所述第一标准值大于第二标准值，第一时长大于第二时长。

本发明的有益效果是：本发明能够根据鱼群的密度大小控制投放鱼食的量，且能够在鱼群拥挤到机器人附近时控制浮体箱高度下降，浮体箱中的稳定板展开后与浮体箱侧面、水平面成三角稳定状态吗，增强了智能机器人自身在水中漂浮的稳定性。

附图说明

图1示出了水体检测机器人简图；

图2示出了行驶组件简图；

图3示出了机器人的组成框图。

具体实施方式

下面参照附图，详细描述本系统的结构以及所实现的功能。

水产养殖智能机器人，用于根据鱼群的密度大小控制投放鱼食的量，且能够调节自身在水中漂浮的稳定性，其包括声纳探鱼器1、智能投料部2和控制部3，其中：

声纳探鱼器1用于探测鱼群的具体位置以及鱼群的密度；

机器人执行部2包括浮力组件21、行驶组件22和投料组件23，其中：

浮力组件21，其用于承载机器人漂浮于水面上，包括浮体箱211、电致动伸缩杆212、稳定板213、长方体气囊体214，其中：

浮体箱211，其是由两个硬橡胶箱嵌套在一起的组合箱体；

电制动伸缩杆212，设置于浮体箱211内的中心位置，其上下端与分别与浮体箱上下面固定连接，用于拉动浮体箱211整体高度升高或降低；

稳定板213，设置在浮体箱211的四个侧面上，稳定板的形状为宽度与浮体箱宽度相等的长方形，其上边沿通过轴与浮体箱211的侧面上端可旋转连接，对应的下边沿上固定有气囊体214；

行驶组件22，包括与浮体箱211的底面相连的行驶箱221、位于行驶箱内的气泵222、设置在行驶箱四周的多个喷气口223、以及与各面喷气口223连通的第一电磁阀224，行驶箱221利用气泵222对不同的喷气口喷气，使得行驶箱与水体形成不同大小和方向的推力，从而推动整个装置在水中行驶；

投料组件23，包括设置在行驶箱外底部的储料管231、设置在储料管上的投料口232、以及与投料口连通的第二电磁阀233；

控制部3被配置为：

当声纳探鱼器1探测到鱼群的方向时，控制第一电磁阀224打开与鱼群相反方向的喷气口，控制气泵喷气，行驶箱带动机器人移动到鱼群区域后，控制气泵停止供气，同时控制伸缩杆收缩拉动浮体箱的整体高度降低，稳定板上的气囊体接触水面，气囊体漂浮在水面上，稳定板与浮体箱侧面成一定角度张开，且浮体箱侧面、稳定板、夹在稳定板与浮体箱侧面之间的水面成三角稳定状态，增强了机器人在水中漂浮的稳定性，弥补了机器人移动到鱼群附近时其漂浮的稳定性下降的不足，且声纳探鱼器1探测到鱼群的密度值为第一标准值时，则控制第二电磁阀233打开时间为第一时长，投料组件将往鱼群里投入较多的鱼食，当密度值为第二标准值时，则控制第二电磁阀233打开时间为第二时长，投料组件将往鱼群里投放较少的鱼食，以节约养鱼成本。

本领域技术人员应该认识到，不背离正如一般性地描述的本发明的实质和范围，可以对各个特定的实施例中示出的发明进行各种各样的变化和/或修改。因此，从所有方面来讲，这里的实施例应该被认为是说明性的而并非限定性的。同样，本发明包括任何特征的组合，尤其是专利权利要求中的任何特征的组合，即使该特征或者特征的组合并未在专利权利要求或者这里的各个实施例中被明确地说明。

Claims (2)

1.一种水产养殖智能机器人，其根据鱼群的密度大小控制投放鱼食的量，并在受到鱼群的冲击时，调节自身浮在水面上的稳定性。

2.一种水产养殖智能机器人，其包括声呐探鱼器、智能投料器和控制器，其特征在于，

所述声纳探鱼器用于探测鱼群的具体位置以及鱼群的密度；

所述智能投料器包括浮力组件、行驶组件和投料组件，其中：

所述浮力组件用于承载机器人漂浮于水面上，包括浮体箱、电致动伸缩杆、稳定板和长条形的气囊体，

所述浮体箱是由两个硬橡胶箱嵌套在一起的组合箱体；

所述电制动伸缩杆设置于浮体箱内的中心位置，其用于拉动浮体箱整体高度升高或降低，其上、下端分别与浮体箱的上、下面固定连接；

所述稳定板设置在浮体箱的四个侧面上，稳定板的形状为宽度与浮体箱宽度相等的长方形，其上边沿与浮体箱的侧面上端可旋转连接，下边沿安装固定有所述气囊体；

所述行驶组件包括与浮体箱的底面相连的行驶箱、位于行驶箱内的气泵、设置在行驶箱四周的多个喷气口、以及与各面喷气口连通的第一电磁阀，行驶箱利用气泵对不同的喷气口喷气，使得行驶箱与水体形成不同大小和方向的推力，从而推动整个装置在水中行驶；

所述投料组件包括设置在行驶箱外底部的储料管、设置在储料管上的投料口、以及与投料口连通的第二电磁阀；

所述控制部被配置为：

当声纳探鱼器探测到鱼群的方向时，控制第一电磁阀打开与鱼群相反方向的喷气口，控制气泵喷气，行驶箱带动机器人移动到鱼群区域后，控制气泵停止供气，同时控制伸缩杆缩短，拉动浮体箱的整体高度降低，使风与浮体箱的接触面积减小，稳定板上的气囊体接触水面，气囊体漂浮在水面上，浮体箱露水高度小于稳定板的长度时，气囊体背向浮体箱的方向移动，稳定板与浮体箱侧面成一定角度张开，浮体箱侧面、稳定板、夹在稳定板与浮体箱侧面之间的水面成三角稳定状态，以增强机器人在水中漂浮的稳定性，弥补机器人移动到鱼群附近时因鱼群的冲击而造成的漂浮稳定性的下降；

当声纳探鱼器探测到鱼群的密度值为第一标准值时，则控制第二电磁阀打开时间为第一时长，投料组件往鱼群里投入鱼食；当密度值为第二标准值时，则控制第二电磁阀打开时间为第二时长；

所述第一标准值大于第二标准值，第一时长大于第二时长。