CN109144698B - 数据获取方法、事件分发器、设备、介质和无人车 - Google Patents

数据获取方法、事件分发器、设备、介质和无人车 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开一种用于传感器的数据获取方法、事件分发器、设备、介质和无人车，其中，方法包括：预先创建的基于传感器的事件分发器，实时监听所有传感器的数据准备状态；当监听到有目标传感器的数据已经准备好，则创建针对目标传感器的数据读取任务；调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行。本发明实施例通过事件分发器这一个线程监听传感器的数据准备状态，避免了针对每一个传感器都对应各自的线程来进行数据扫描，当监听到目标传感器的数据准备好后，针对目标传感器创建用于取数据的任务线程，并交给调度器进行整体调度，实现取数据，从而减少了线程数量，整体上节约了系统资源。

Description

数据获取方法、事件分发器、设备、介质和无人车
技术领域
本发明实施例涉及无人车技术领域，尤其涉及一种用于传感器的数据获取方法、事件分发器、设备、介质和无人车。
背景技术
随着科技发展，生活中越来越多的工具都趋向于智能化，尤其是无人驾驶汽车的研究，将为以后人们的生活提供极大方便。在无人车的研究中，为了确保无人车正常驾驶，需要实时获取无人车上各传感器采集的数据。
现有技术中，无人车中传感器的主要驱动方式是每个传感器对应一个线程进行数据扫描，实现从传感器获取数据。然而这种数据获取方式存在一定的不足，例如，对于正在进行数据扫描的线程，无法按照系统的调度器的统一调度去做其它任务，没有最大化利用线程资源，而且由于数据扫描的优先级最高，当系统正忙于上一个周期的关键任务的处理，那么针对传感器的读取/预处理数据可能会打断前边周期任务的执行。
发明内容
本发明实施例提供一种用于传感器的数据获取方法、事件分发器、设备、介质和无人车，以解决现有技术中每个无人车传感器各自对应一个线程进行数据扫描而带来的占用资源的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种用于传感器的数据获取方法，该方法包括：
预先创建的基于传感器的事件分发器，实时监听所有传感器的数据准备状态；
当监听到有目标传感器的数据已经准备好，则创建针对目标传感器的数据读取任务；
调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行。
第二方面，本发明实施例还提供了一种事件分发器，包括：
监听模块，用于实时监听所有传感器的数据准备状态；
任务创建模块，用于当监听到有目标传感器的数据已经准备好，则创建针对目标传感器的数据读取任务；
调度执行模块，用于调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的用于传感器的数据获取方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的用于传感器的数据获取方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种无人车，包括车体，车体上配置有至少一个传感器，还包括本发明任一实施例所述的电子设备，其中，所述电子设备上配置有本发明任一实施例所述的事件分发器。本发明实施例提供了一种用于传感器的数据获取方法、事件分发器、设备、介质和无人车，通过创建针对无人车各传感器的事件分发器，并由该事件分发器线程监听传感器获取数据的情况，由于只有事件分发器这一个线程，避免了针对每一个传感器都对应各自的线程来进行数据扫描，当监听到目标传感器的数据准备好后，针对目标传感器创建用于取数据的任务线程，并交给调度器进行整体调度，实现取数据，从而减少了线程数量，整体上节约了系统资源。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的用于传感器的数据获取方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的用于传感器的数据获取方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的事件分发器的结构示意图；
图4是本发明实施例四提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的用于传感器的数据获取方法的流程图，本实施例可适用于获取无人车上各传感器的数据的情况，该方法可以由事件分发器来执行，该事件分发器可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置于电子设备中，该电子设备可以配置在车辆上，例如具有控制和计算能力的无人车等。如图1所示，该方法具体包括：
S110、预先创建的基于传感器的事件分发器，实时监听所有传感器的数据准备状态。
对于高度自动化的无人车，为确保无人车正常安全行驶，无人车的车体上安装有各种传感器，例如激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达、红外线传感器以及GPS天线等，其中，激光雷达可安装在无人车车顶，其余大部分传感器可采用隐藏式安装，如安装在无人车前保内或后保内。具体的，通过各个传感器对无人车所处的环境信息和车内信息进行采集与处理，保证无人车正常行驶，其中，每种传感器的数量为多个，在此不做具体限定。
为确保无人车正常安全行驶，必须实时获取无人车各个传感的数据。因此在本实施例中，针对无人车的各传感器，预先建立一个事件分发器，并由一个事件分发器线程监听所有传感器数据准备状态。示例性的，采用epoll方式，通过扫描所有传感器来监听传感器的数据准备状态。其中，epoll是操作系统的API，即是应用程序编程接口，可通过该接口检查传感器上数据的就绪状态，示例性的，可将所有传感器均当作文件处理，每个传感器都唯一对应一个文件描述符，因此可采用epoll检查传感器的文件描述符以监听传感器的数据准备状态。
S120、当监听到有目标传感器的数据已经准备好，则创建针对目标传感器的数据读取任务。
在本实施例中，如果监听到无人车上有传感器的数据已经准备好，则需要立即获取该传感器上的数据，以便根据该传感器控制确保无人车正常行驶。示例性的，可根据所述文件描述符确定已准备好数据的目标传感器，并创建针对目标传感器的数据读取任务，也即是创建用于获取目标传感器的数据的任务线程。
S130、调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行。
本实施例中，对于已创建的针对目标传感器的数据读取任务，将所述数据读取任务添加到任务队列中，并调用系统的调度器对任务队列中的数据读取任务进行调度执行，以获取目标传感器的数据。
本发明实施例中，通过创建针对无人车各传感器的事件分发器，并由该事件分发器线程监听传感器获取数据的情况，由于只有事件分发器这一个线程，避免了针对每一个传感器都对应各自的线程来进行数据扫描，当监听到目标传感器的数据准备好后，针对目标传感器创建用于取数据的任务线程，并交给调度器进行整体调度，实现取数据，从而减少了线程数量，整体上节约了系统资源。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的用于传感器的数据获取方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行优化。如图2所示，所述方法包括：
S210、预先创建的基于传感器的事件分发器，实时监听所有传感器的数据准备状态。
S220、当监听到有目标传感器的数据已经准备好，获取目标传感器对应的取数据方法，其中，所述取数据方法为所述事件分发器预先注册得到。
在本发明实施例中，无人车上的不同传感器取数据的方式不同，即每个传感器都各自对应一个取数据方法，用于获取传感器上的数据，其中，所述取数据方法中包括数据传输协议、流程以及异常处理机制等，例如，通过tcp/ip协议获取摄像头的数据。而且在启动事件分发器后，所述事件分发器通过接口获取每个传感器都各自对应取数据方法。当事件分发器监听到有目标传感器的数据已经准备好，则确定目标传感器对应的取数据方法。
S230、回调所述取数据方法，并依据该取数据方法创建针对目标传感器的数据读取任务。
回调所述取数据方法，并依据该取数据方法创建用于获取目标传感器的数据的任务线程。示例性的，依据所述取数据方法从对象池中获取一个取数据线程实例，并由取数据线程实例执行取数据方法，也即是将回调的取数据方法与取数据线程实例进行绑定，以便运行取数据线程实例时执行取数据方法。其中，所述对象池包括无人车所有传感器的对象，所述取数据线程实例是一个初始化的线程实例。
S240、调用所述调度器将取数据线程实例加入系统处理器的运行队列等待执行。
在S230的基础上，确定取数据线程实例和该线程实例所要执行的方法后，通过调度器将取数据线程实例加入系统处理器的运行队列中，等待系统处理器运行该取数据线程实例，以实现获取传感器数据。
本发明实施例中，通过创建针对无人车各传感器的事件分发器，并由该事件分发器线程监听传感器获取数据的情况，由于只有事件分发器这一个线程，避免了针对每一个传感器都对应各自的线程来进行数据扫描，当监听到目标传感器的数据准备好后，回调目标传感器的取数据方法，依据所述取数据方法从对象池中获取一个取数据线程实例，由取数据线程实例执行取数据方法，并将取数据线程实例交给调度器进行整体调度，实现取数据，从而减少了线程数量，整体上节约了系统资源。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的事件分发器的结构示意图，如图3所示，包括：
监听模块310，用于实时监听所有传感器的数据准备状态；
任务创建模块320，用于当监听到有目标传感器的数据已经准备好，则创建针对目标传感器的数据读取任务；
调度执行模块330，用于调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行。
本发明实施例中，在监听模块310监听传感器获取数据的情况，当监听到目标传感器的数据准备好后，任务创建模块320针对目标传感器创建用于取数据的任务线程，并交给调度执行模块330进行整体调度，实现取数据，从而减少了线程数量，整体上节约了系统资源。
在上述实施例的基础上，所述监听模块具体用于：
采用epoll方式，通过扫描所有传感器来监听传感器的数据准备状态。
在上述实施例的基础上，所述任务创建模块，包括：
获取单元，用于获取目标传感器对应的取数据方法，其中，所述取数据方法为所述事件分发器预先注册得到；
回调创建单元，用于回调所述取数据方法，并依据该取数据方法创建针对目标传感器的数据读取任务。
在上述实施例的基础上，所述回调创建单元具体用于：
依据所述取数据方法从对象池中获取一个取数据线程实例，由取数据线程实例执行取数据方法；
相应的，所述调度执行模块具体用于：
调用所述调度器将所述取数据线程实例加入系统处理器的运行队列等待执行。
本发明实施例所提供的数据获取装置可执行本发明任意实施例所提供的数据获取方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理器16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的用于传感器的数据获取方法，包括：
预先创建的基于传感器的事件分发器，实时监听所有传感器的数据准备状态；
当监听到有目标传感器的数据已经准备好，则创建针对目标传感器的数据读取任务；
调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行。
实施例五
本发明实施例中提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种用于传感器的数据获取方法，该方法包括：
预先创建的基于传感器的事件分发器，实时监听所有传感器的数据准备状态；
当监听到有目标传感器的数据已经准备好，则创建针对目标传感器的数据读取任务；
调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行。
当然，本发明实施例中所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例中所提供的应用于终端的文本播放方法中的相关操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或电子设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种无人车，包括车体，车体上配置有至少一个传感器，还包括本发明任一实施例所述的电子设备，其中，所述电子设备上配置有本发明任一实施例所述的事件分发器。示例性的，所述分发器包括：
监听模块，用于实时监听所有传感器的数据准备状态；
任务创建模块，用于当监听到有目标传感器的数据已经准备好，则创建针对目标传感器的数据读取任务；
调度执行模块，用于调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种用于传感器的数据获取方法，其特征在于，包括：
预先创建的基于传感器的事件分发器，实时监听至少两个传感器的数据准备状态；
当监听到有目标传感器的数据已经准备好，则创建针对目标传感器的数据读取任务，其中，所述数据读取任务即为用于获取目标传感器的数据的任务线程；
调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监听至少两个传感器的数据准备状态，包括：
采用epoll方式，通过扫描至少两个传感器来监听传感器的数据准备状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述创建针对目标传感器的数据读取任务，包括：
获取目标传感器对应的取数据方法，其中，所述取数据方法为所述事件分发器预先注册得到；
回调所述取数据方法，并依据所述取数据方法创建针对目标传感器的数据读取任务。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述取数据方法创建针对目标传感器的数据读取任务，包括：
依据所述取数据方法从对象池中获取一个取数据线程实例，由取数据线程实例执行取数据方法；
相应的，所述调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行，包括：
调用所述调度器将所述取数据线程实例加入系统处理器的运行队列等待执行。
5.一种事件分发器，其特征在于，包括：
监听模块，用于实时监听至少两个传感器的数据准备状态；
任务创建模块，用于当监听到有目标传感器的数据已经准备好，则创建针对目标传感器的数据读取任务，其中，所述数据读取任务即为用于获取目标传感器的数据的任务线程；
调度执行模块，用于调用系统调度器对所述数据读取任务进行调度执行。
6.根据权利要求5所述的事件分发器，其特征在于，所述监听模块具体用于：
采用epoll方式，通过扫描至少两个传感器来监听传感器的数据准备状态。
7.根据权利要求5所述的事件分发器，其特征在于，所述任务创建模块，包括：
获取单元，用于获取目标传感器对应的取数据方法，其中，所述取数据方法为所述事件分发器预先注册得到；
回调创建单元，用于回调所述取数据方法，并依据该取数据方法创建针对目标传感器的数据读取任务。
8.根据权利要求7所述的事件分发器，其特征在于，所述回调创建单元具体用于：
依据所述取数据方法从对象池中获取一个取数据线程实例，由取数据线程实例执行取数据方法；
相应的，所述调度执行模块具体用于：
调用所述调度器将所述取数据线程实例加入系统处理器的运行队列等待执行。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一所述的用于传感器的数据获取方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一所述的用于传感器的数据获取方法。
11.一种无人车，包括车体，车体上配置有至少两个传感器，其特征在于，所述无人车还包括如权利要求9所述的电子设备，其中，所述电子设备上配置有如权利要求5-8中任一所述的事件分发器。
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