CN109124872A - 飞秒激光眼科近视手术用辅助关节 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，包括关节段和偶数根驱动线，所述关节段包括若干个依次球铰接的关节单元，在所述关节单元上设置有偶数个导线孔，所述导线孔的轴线均平行于关节单元的轴线，并沿关节单元的轴线中心对称，且相邻两个关节单元的导线孔一一对应，所述驱动线的一端均与所述医疗机器人的驱动端中的绕线装置连接，驱动线的另一端沿着关节单元的排列方向，依次穿过各个关节单元上的导线孔后固定在关节段的尾端，且每个关节单元上的导线孔分别各与一根驱动线配合。本发明消除了现有技术缺陷，并获得了多个可控方向、装配简单、使用周期长、工作精准的优点。
Description
技术领域
本发明涉及医疗领域，具体涉及飞秒激光眼科近视手术用辅助关节。
背景技术
医疗机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，不仅可以协助医生完成手术部位的精确定位，而且可以实现手术最小损伤，提高疾病诊断、手术治疗的精度和质量，提高手术安全，缩短治疗时间，降低医疗成本。近年来其研究已经成为机器人应用的新领域，尤其是多功能医疗机器人已经成为医疗机器人发展的一个新方向。
目前，外科手术机器人一般采用主从遥控作业方式。外科手术机器人的使用，有助于提高外科医生手术的精度，解决医生手部的颤抖、疲劳、肌肉神经的反馈，使医生能够在最舒适的状态下进行手术操作，对于提高手术的成功率、减轻患者痛苦具有重要价值。目前已成功用在微创外科、眼科、骨科等手术中。
飞秒激光眼科近视矫正手术是当前最为流行的近视眼矫正手术技术，通过激光聚焦从眼角膜中切出透镜状的组织，然后将组织取出，从而改变眼角膜的曲率，达到改变视焦距点的移动，从而治愈近视眼和散光。本项目在手术中的具体负责环节是在角膜切割之后将原有组织之间的角膜通过镊状机械结构取出，当前这个过程完全由医师手动完成，由于人体的生理性抖动和长时间手术所需求的集中力，使用精密，稳定的机械方式辅助医生可以极大地改善手术条件，提高手术成功率，同时降低手术难度，使手术的技术成本下降。
现有技术CN201610548724.9的单孔微创蛇形机器人，通过使用两部分预先弯曲的弹性薄片应力应变的叠加，以及由运动机构控制中间部分弹性薄片与外部弹性薄片的相对运动，行成机械臂不同的运动，可以避免多个机械臂之间的干涉，实现预期的运动轨迹。但是其缺点也是非常明显。首先，其运动只能预先规划好，即其运动轨迹根据弹性薄片的形状而定，只能朝特定方形移动，一但机器人安装位置不正确或者病患上的组织部位不便于操作时，急需要重新安装，使用起来及其不便。其次，由于现有技术的运动轨迹由弹性薄片控制，弹性薄片的存在导致运动部件中时刻存在内应力，这对于产品的装配具有极大的难度，降低了产品生产效率、增加了生产成本。更进一步地，现有技术这种结构随着使用次数的增加，弹性薄片本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳，并且由于材料本身性质带来的应力变化将导致其运动精度下降，不利于其作为医疗机器人在手术中的使用。
发明内容
本发明目的在于提供飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，解决现有技术中蛇形机器人控制方向单一且只能预设、结构内部因弹性件存在应力而不利于装配以及结构本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳等问题。本发明所设计的飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，设计出了一种新的辅助机构，无需使用弹性部件，因此不会存在随着使用次数的增加，结构本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳、运动精度下降等不利情况。
本发明通过下述技术方案实现：
飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，包括关节段和偶数根驱动线，所述关节段包括若干个依次球铰接的关节单元，在所述关节单元上设置有偶数个导线孔，所述导线孔的轴线均平行于关节单元的轴线，并沿关节单元的轴线中心对称，且相邻两个关节单元的导线孔一一对应，所述驱动线的一端均与所述医疗机器人的驱动端中的绕线装置连接，驱动线的另一端沿着关节单元的排列方向，依次穿过各个关节单元上的导线孔后固定在关节段的尾端，且每个关节单元上的导线孔分别各与一根驱动线配合。
偶数根驱动线，导线孔沿关节单元的轴线中心对称，以使在弯曲关节段时，处于相对位置的一对驱动线中，一根被驱动端的绞线装置拉回，以使关节段弯曲，此根驱动线位于弯曲的关节段的内凹侧；另一根则在关节段的弯曲下，从交线装置处拉出一节，以弥补其弯曲时所需的长度，此根驱动线位于弯曲的关节段的外凸侧。这样，根据实际所需的控制方向，设置多对运动相反的驱动线，例如设置四对驱动线，则可控制关节段四个方向上的弯曲，设置八对驱动线，则可控制关节段八个方向上的弯曲。
相对于现有技术来说，本发明所设计的作为医疗辅助用的机械结构，其可控的运动方向有多个，在手术时，不受限于其自身的安装位置以及病患的位置，手术时，直接根据所需操作的位置来控制驱动端以使其实现所需方向上的弯曲即可，操作方便。
同时，本发明采用球铰接以及驱动线进行控制关节段的运动，由于没有采用现有技术中的弹性薄片，因此关节段不会产生内应力，并且装配时，也不存在控制弹性薄片的情况，其生产成本较低、效率较高；
并且，由于本发明完全设计出了一种新的辅助机构，无需使用弹性部件，因此不会存在随着使用次数的增加，结构本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳、运动精度下降等不利情况。
综上，本发明所设计的飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，不仅消除了现有技术中，控制方向单一且只能预设、结构内部因弹性件存在应力而不利于装配以及结构本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳等缺陷，还获得了可控方向多个、装配简单、使用周期长、工作精准的优点。
进一步地，所述关节段有两个，分为第一关阶段以及位于第一关阶段远离驱动端一侧的第二关节段，第一关阶段中的关节单元为第一关节单元，第二关节段中的关节单元为第二关节单元，且第一关节单元上的导线孔的数量为第二关节单元上的导线孔的两倍，第一关阶段和第二关节段之间设置有线固块，所述线固块的一端与第一关阶段的尾端球铰接，线固块的另一端与第二关节段的首端铰接，驱动线的数量与第一关节单元上的导线孔的数量一致，驱动线上远离驱动端的一端依次穿过第一关节单元上的导线孔后分为两组，每组中均含偶数个驱动线，一组固定在线固块上，另一组依次穿过线固块以及第二关节单元上的导线孔后固定在第二关节单元的尾端。
当直接使用一个关节段时，关节段的长度不宜过大，否则其尾端的控制难度较大。因此在需要较大长度的辅助机构时，则将两个以上的关节段组合起来使用。由于采用三个关节段时，其控制端结构复杂，且不实用，因此本发明中，优选地针对两个关节的优选组合方案进行说明。
当需要弯曲本发明时，操作第一关阶段的一对驱动线，同时控制第二关节段上对应的一对驱动线，以使第一关阶段与第二关阶段向同一个方向弯曲，以完成辅助机构的操作，这样在进一步地提升了本发明在操作时的稳定性，避免直接控制尾端时，导致控制精度随着控制距离增大而降低的情况出现。
所述球铰接通过下述方案实现：任意两个球铰接连接的部件随着远离驱动端分为首部件和尾部件，在首部件上远离驱动端的一端设置依次连接的球头部和让位颈，在所述球头部的侧壁上靠近让位颈的一侧套接有阻隔环；所述让位颈的外径小于球头部的球径；
所述尾部件靠近驱动端的一端端面内凹形成球形凹槽，所述球形凹槽的球径与球头部的球径一致；在球形凹槽靠近驱动端的一侧设置有环形槽，所述环形槽的轴线与关节单元的轴线重合，且环形槽的槽底内凹成弧形，环形槽的弧形槽底的球心与球形凹槽的球心重合，且球心位于环形槽中，弧形槽底的球径大于球形凹槽的球径，并与阻隔环的外径相匹配，在轴向上，环形槽的宽度尺寸L槽大于阻隔环的宽度尺寸L阻；
所述球头部和阻隔环分别与球形凹槽以及环形槽配合。
现有技术中，为了便于球铰接中的球头与球形凹槽相对转动，其配合间隙选取较大，因此位于两个相邻关节单元之间的灰尘等杂质会直接进入球形铰接部位，继而会导致球头与球形凹槽之间的接触面随着关节单元之间的相对转动而产生磨损、划伤，继而导致两个关节单元之间的球铰接出现卡顿甚至卡死的现象。
而本发明中，阻隔环与环形槽配合，以将灰尘等杂物阻挡在球铰接外侧，保护球铰接的质量，同时，由于阻隔环与环形槽之间的接触面小，可以选取其之间的配合关系为间隙配合，继而进一步防止灰尘串入阻隔环与球形凹槽之间，进一步地保证了球铰接质量的稳定性，继而保证相邻两个关节单元之间的球铰接无尘性、平滑性以及低摩擦性能，利于关节段的顺利操作。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，不仅消除了现有技术中，控制方向单一且只能预设、结构内部因弹性件存在应力而不利于装配以及结构本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳等缺陷，还获得了可控方向多个、装配简单、使用周期长、工作精准的优点；
2、本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，需要弯曲本发明时，操作第一关阶段的一对驱动线，同时控制第二关节段上对应的一对驱动线，以使第一关阶段与第二关阶段向同一个方向弯曲，以完成辅助机构的操作，这样在进一步地提升了本发明在操作时的稳定性，避免直接控制尾端时，导致控制精度随着控制距离增大而降低的情况出现；
3、本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，阻隔环与环形槽配合，以将灰尘等杂物阻挡在球铰接外侧，保护球铰接的质量，同时，由于阻隔环与环形槽之间的接触面小，可以选取其之间的配合关系为间隙配合，继而进一步防止灰尘串入阻隔环与球形凹槽之间，进一步地保证了球铰接质量的稳定性，继而保证相邻两个关节单元之间的球铰接无尘性、平滑性以及低摩擦性能，利于关节段的顺利操作。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的主视图；
图3为沿图图2中A-A的剖视图；
图4为图3中的局部放大图；
图5为关节段弯曲的结构示意图；
图6为第一关阶段的结构示意图；
图7为第二关阶段的结构示意图；
图8为关节基座的结构示意图；
图9为线固块的结构示意图；
图10为线固块的剖视图；
图11为固线座的结构示意图；
图12为图3中A所示的放大图；
图13为图3中B所示的放大图；
图14为图3中C所示的放大图；
图15为实施例8的结构示意图。
附图中标记及对应的零部件名称：
1-关节单元，1a-第一关节单元，1b-第二关节单元，2-导线孔，3-第一关阶段，4-第二关节段，5-线固块，6-驱动线，7-通孔Ⅰ，8-紧固螺栓，9-固线座，10-限位螺栓，11-通孔Ⅱ，12-球头部，13-让位颈，14-阻隔环，15-球形凹槽，16-环形槽，17-限位孔，18-关节基座，19-基座头，20-连接筒，21-底盘，22-穿线孔，23-安装孔，24-支耳。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1
如图1-图3所示，本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，包括关节段和偶数根驱动线6，所述关节段包括若干个依次球铰接的关节单元1，在所述关节单元1上设置有偶数个导线孔2，所述导线孔2的轴线均平行于关节单元1的轴线，并沿关节单元1的轴线中心对称，且相邻两个关节单元1的导线孔2一一对应，所述驱动线6的一端均与所述医疗机器人的驱动端中的绕线装置连接，驱动线6的另一端沿着关节单元1的排列方向，依次穿过各个关节单元1上的导线孔2后固定在关节段的尾端，且每个关节单元1上的导线孔2分别各与一根驱动线6配合。
偶数根驱动线6，导线孔2沿关节单元1的轴线中心对称，以使在弯曲关节段时，处于相对位置的一对驱动线6中，一根被驱动端的绞线装置拉回，以使关节段弯曲，此根驱动线位于弯曲的关节段的内凹侧；另一根则在关节段的弯曲下，从交线装置处拉出一节，以弥补其弯曲时所需的长度，此根驱动线位于弯曲的关节段的外凸侧。这样，根据实际所需的控制方向，设置多对运动相反的驱动线6，例如设置四对驱动线6，则可控制关节段四个方向上的弯曲，设置八对驱动线，则可控制关节段八个方向上的弯曲。
相对于现有技术来说，本发明所设计的作为医疗辅助用的机械结构，其可控的运动方向有多个，在手术时，不受限于其自身的安装位置以及病患的位置，手术时，直接根据所需操作的位置来控制驱动端以使其实现所需方向上的弯曲即可，操作方便。
同时，本发明采用球铰接以及驱动线进行控制关节段的运动，由于没有采用现有技术中的弹性薄片，因此关节段不会产生内应力，并且装配时，也不存在控制弹性薄片的情况，其生产成本较低、效率较高；
并且，由于本发明完全设计出了一种新的辅助机构，无需使用弹性部件，因此不会存在随着使用次数的增加，结构本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳、运动精度下降等不利情况。
综上，本发明所设计的飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，不仅消除了现有技术中，控制方向单一且只能预设、结构内部因弹性件存在应力而不利于装配以及结构本身会产生应力变化甚至出现材料疲劳等缺陷，还获得了可控方向多个、装配简单、使用周期长、工作精准的优点。
实施例2
本实施例是在实施例1的基础上，对本发明作出进一步说明。
如图1-图3以及图6-图7所示，本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，所述关节段有两个，分为第一关阶段3以及位于第一关阶段远离驱动端一侧的第二关节段4，第一关阶段3中的关节单元为第一关节单元1a，第二关节段4中的关节单元为第二关节单元1b，且第一关节单元1a上的导线孔2的数量有八个，为第二关节单元1b上的导线孔2的两倍，第二关节单元1b上的导线孔2为四个，第一关阶段3和第二关节段4之间设置有线固块5，所述线固块5的一端与第一关阶段3的尾端球铰接，线固块5的另一端与第二关节段4的首端铰接，驱动线6的数量与第一关节单元1a上的导线孔2的数量一致，均为八个；
驱动线6有八根，驱动线6上远离驱动端的一端依次穿过第一关节单元1a上的导线孔2后分为两组，每组中均含四个驱动线6，一组固定在线固块5上，另一组依次穿过线固块5以及第二关节单元1b上的导线孔2后固定在第二关节单元1b的尾端。
当直接使用一个关节段时，关节段的长度不宜过大，否则其尾端的控制难度较大。因此在需要较大长度的辅助机构时，则将两个以上的关节段组合起来使用。由于采用三个关节段时，其控制端结构复杂，且不实用，因此本发明中，优选地针对两个关节的优选组合方案进行说明。
当需要弯曲本发明时，操作第一关阶段3的一对驱动线6，同时控制第二关节段4上对应的一对驱动线6，以使第一关阶段3与第二关阶段4向同一个方向弯曲，以完成辅助机构的操作，这样在进一步地提升了本发明在操作时的稳定性，避免直接控制尾端时，导致控制精度随着控制距离增大而降低的情况出现。
实施例3
本实施例是对线固块5的结构作出进一步说明。
如图1-图3以及图9-图10所示，本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，在所述线固块5上设置有数量与第一关节单元1a上的导线孔2的数量一致的通孔Ⅰ7，即设置有八个通孔Ⅰ7，位于第一关阶段3尾端的第一关节单元1a上的导线孔2分别各与一个通孔Ⅰ7对应，在线固块5上螺纹连接有若干个紧固螺栓8，所述紧固螺栓8的数量为通孔Ⅰ7的数量的一半，即为四个，且其沿线固块5的轴线中心对称，旋转紧固螺栓8，能使其杆部末端位于通孔Ⅰ7中，两组驱动线6中，一组驱动线6分别插入一个通孔Ⅰ7中，并分别各被一个紧固螺栓8压紧在通孔Ⅰ7的孔壁上，另一组驱动线6分别穿过剩余的通孔Ⅰ7后与第二关节单元1b上的导线孔2配合。
驱动线6可以通过孔部件以及紧固螺栓8的压紧来实现固定，还可以直接采用现有的钢丝夹头驱动线6末端固定在线固块5上。
实施例4
本实施例是在对固线座9的结构作出说明。
如图1-图3以及图11所示，本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，在所述关节段的尾端设置固线座9和若干个限位螺栓10，所述固线座9的底部与关节段尾端的关节单元1球铰接，在固线座9上设置有若干个通孔Ⅱ11，所述限位螺栓10与固线座9螺纹连接，且旋转限位螺栓10能使其杆部末端分别各插入一个通孔Ⅱ11中，所述驱动线6分别各插入一个通孔Ⅱ11中，并各被一个限位螺栓压紧在通孔Ⅱ11的孔壁上。
固线座9上安装手术中需要使用辅助机构的末端执行机构，例如能完成切除组织夹取的机械夹头、手术照明灯、手术摄像头等部件。
实施例5
本实施例是在对关节段的固定作出说明。
如图1-图3以及图11所示，本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，，在所述关节段靠近驱动端的一侧设置有关节基座18，所述关节基座18包括依次连接并共轴线的基座头19、连接筒20和底盘21，所述基座头19上远离连接筒20的一端与关节段中位于其首端的关节单元1球铰接，所述连接筒20为圆锥筒，其小径端与基座头19连接，其大径端与底盘21连接，在所述底盘21上设置有若干个穿线孔22以及安装孔23，所述驱动线6靠近驱动端的一端分别各穿过一个穿线孔22后与绕线装置连接。
底盘21安装在支撑架上，通过螺栓穿过安装孔23与支撑架螺纹连接来固定。
实施例6
本实施例是在对球铰接结构作出说明。
如图4-图5所示，本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，所述球铰接通过下述方案实现：任意两个球铰接连接的部件随着远离驱动端分为首部件和尾部件，在首部件上远离驱动端的一端设置依次连接的球头部12和让位颈13，在所述球头部12的侧壁上靠近让位颈13的一侧套接有阻隔环14；所述让位颈13的外径小于球头部12的球径；
所述尾部件靠近驱动端的一端端面内凹形成球形凹槽15，所述球形凹槽15的球径与球头部12的球径一致；在球形凹槽15靠近驱动端的一侧设置有环形槽16，所述环形槽16的轴线与关节单元1的轴线重合，且环形槽16的槽底内凹成弧形，环形槽16的弧形槽底的球心与球形凹槽15的球心重合，且球心位于环形槽16中，弧形槽底的球径大于球形凹槽15的球径，并与阻隔环14的外径相匹配，在轴向上，环形槽16的宽度尺寸L槽大于阻隔环14的宽度尺寸L阻；
所述球头部12和阻隔环14分别与球形凹槽15以及环形槽16配合。
现有技术中，为了便于球铰接中的球头与球形凹槽相对转动，其配合间隙选取较大，因此位于两个相邻关节单元之间的灰尘等杂质会直接进入球形铰接部位，继而会导致球头与球形凹槽之间的接触面随着关节单元之间的相对转动而产生磨损、划伤，继而导致两个关节单元之间的球铰接出现卡顿甚至卡死的现象。
而本发明中，阻隔环14与环形槽16配合，以将灰尘等杂物阻挡在球铰接外侧，保护球铰接的质量，同时，由于阻隔环14与环形槽16之间的接触面小，可以选取其之间的配合关系为间隙配合，继而进一步防止灰尘串入阻隔环14与球形凹槽15之间，进一步地保证了球铰接质量的稳定性，继而保证相邻两个关节单元之间的球铰接无尘性、平滑性以及低摩擦性能，利于关节段的顺利操作。
关节单元1之间的球铰接配合如图4-图5所示；关节单元1与基座头19之间的配合如图12所示，关节单元1与固线块5之间的配合如图13所示，关节单元与固线座9之间的配合如图14所示。
实施例7
本实施例是实施例6的技术上，在对球铰接结构作出进一步说明。
如图4-图5所示，本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，在所述环形槽16远离球形凹槽15的一侧设置有限位孔17，所述限位孔17的直径小于弧形槽底的球径。
由于限位孔17的直径小于弧形槽底的球径，而弧形槽底的球径与阻隔环14的外径相匹配，即位于环形槽16中的阻隔环14无法从环形槽16远离球形凹槽的一侧脱出环形槽16，利于保证本发明所组装的关节段运行的稳定性。
进一步地，所述阻隔环14的外侧壁外凸成弧形，以使阻隔环14的外侧壁内切于环形槽16的槽底。
此时阻隔环14与环形槽16的接触部位为线面接触，即为一个圆圈，这样不仅通过阻隔环14的弧形侧壁改善了其在工作时的应力环境，且还进一步地减小了阻隔环14与环形槽16之间的接触面大小，减小了其之间的摩擦力，利于蛇形关节的顺利操作。
实施例8
本实施例是对导线孔2的设置作出说明。
导线孔2可以直接沿着关节单元1的周线设置在关节单元1的边线处；也可以将关节单元1设置成阶梯轴形状，导线孔2分布在小径轴外侧且位于大径轴上；还可以在关节单元1的外壁上根据导线孔2的分布方式设置对应的支耳24，每个关节单元1是上的导线孔2分别各位于一个支耳24上。
实施例9
本实施例是在对驱动线的控制作出进一步说明。
如图1以及图15所示，本发明飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，图15为图2的俯视图，在俯视图中，以最右边的驱动线6为起点，沿着图15中的顺时针方向，对八根驱动线进行编号，依次为A1线、A2线、A3线、A4线、A5线、A6线、A7线和A8线，由于导线孔2沿关节单元1的轴线中心对称，因此与导线块2配合的八根驱动线沿本发明的轴线中心对称，且两两相对。
在图2中，当需要将关节段的尾端向左偏时，A5线被驱动端的绞线装置拉回，以使关节段向左弯曲，此根驱动线位于弯曲的关节段的内凹侧；与A5相对的驱动线A6线则在关节段的弯曲下，从交线装置处拉出一节，以弥补其弯曲时所需的长度，此根驱动线位于弯曲的关节段的外凸侧。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，其特征在于：包括关节段和偶数根驱动线(6)，所述关节段包括若干个依次球铰接的关节单元(1)，在所述关节单元(1)上设置有偶数个导线孔(2)，所述导线孔(2)的轴线均平行于关节单元(1)的轴线，并沿关节单元(1)的轴线中心对称，且相邻两个关节单元(1)的导线孔(2)一一对应，所述驱动线(6)的一端均与所述医疗机器人的驱动端中的绕线装置连接，驱动线(6)的另一端沿着关节单元(1)的排列方向，依次穿过各个关节单元(1)上的导线孔(2)后固定在关节段的尾端，且每个关节单元(1)上的导线孔(2)分别各与一根驱动线(6)配合。
2.根据权利要求1所述的飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，其特征在于：所述关节段有两个，分为第一关阶段(3)以及位于第一关阶段远离驱动端一侧的第二关节段(4)，第一关阶段(3)中的关节单元为第一关节单元(1a)，第二关节段(4)中的关节单元为第二关节单元(1b)，且第一关节单元(1a)上的导线孔(2)的数量为第二关节单元(1b)上的导线孔(2)的两倍，第一关阶段(3)和第二关节段(4)之间设置有线固块(5)，所述线固块(5)的一端与第一关阶段(3)的尾端球铰接，线固块(5)的另一端与第二关节段(4)的首端铰接，驱动线(6)的数量与第一关节单元(1a)上的导线孔(2)的数量一致，驱动线(6)上远离驱动端的一端依次穿过第一关节单元(1a)上的导线孔(2)后分为两组，每组中均含偶数个驱动线(6)，一组固定在线固块(5)上，另一组依次穿过线固块(5)以及第二关节单元(1b)上的导线孔(2)后固定在第二关节单元(1b)的尾端。
3.根据权利要求2所述的飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，其特征在于：在所述线固块(5)上设置有数量与第一关节单元(1a)上的导线孔(2)的数量一致的通孔Ⅰ(7)，位于第一关阶段(3)尾端的第一关节单元(1a)上的导线孔(2)分别各与一个通孔Ⅰ(7)对应，在线固块(5)上螺纹连接有若干个紧固螺栓(8)，所述紧固螺栓(8)的数量为通孔Ⅰ(7)的数量的一半，且其沿线固块(5)的轴线中心对称，旋转紧固螺栓(8)，能使其杆部末端位于通孔Ⅰ(7)中，两组驱动线(6)中，一组驱动线(6)分别插入一个通孔Ⅰ(7)中，并分别各被一个紧固螺栓(8)压紧在通孔Ⅰ(7)的孔壁上，另一组驱动线(6)分别穿过剩余的通孔Ⅰ(7)后与第二关节单元(1b)上的导线孔(2)配合。
4.根据权利要求1所述的飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，其特征在于：在所述关节段的尾端设置固线座(9)和若干个限位螺栓(10)，所述固线座(9)的底部与关节段尾端的关节单元(1)球铰接，在固线座(9)上设置有若干个通孔Ⅱ(11)，所述限位螺栓(10)与固线座(9)螺纹连接，且旋转限位螺栓(10)能使其杆部末端分别各插入一个通孔Ⅱ(11)中，所述驱动线(6)分别各插入一个通孔Ⅱ(11)中，并各被一个限位螺栓压紧在通孔Ⅱ(11)的孔壁上。
5.根据权利要求1所述的飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，其特征在于：在所述关节段靠近驱动端的一侧设置有关节基座(18)，所述关节基座(18)包括依次连接并共轴线的基座头(19)、连接筒(20)和底盘(21)，所述基座头(19)上远离连接筒(20)的一端与关节段中位于其首端的关节单元(1)球铰接，所述连接筒(20)为圆锥筒，其小径端与基座头(19)连接，其大径端与底盘(21)连接，在所述底盘(21)上设置有若干个穿线孔(22)以及安装孔(23)，所述驱动线(6)靠近驱动端的一端分别各穿过一个穿线孔(22)后与绕线装置连接。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，其特征在于：所述球铰接通过下述方案实现：任意两个球铰接连接的部件随着远离驱动端分为首部件和尾部件，在首部件上远离驱动端的一端设置依次连接的球头部(12)和让位颈(13)，在所述球头部(12)的侧壁上靠近让位颈(13)的一侧套接有阻隔环(14)；所述让位颈(13)的外径小于球头部(12)的球径；
所述尾部件靠近驱动端的一端端面内凹形成球形凹槽(15)，所述球形凹槽(15)的球径与球头部(12)的球径一致；在球形凹槽(15)靠近驱动端的一侧设置有环形槽(16)，所述环形槽(16)的轴线与关节单元(1)的轴线重合，且环形槽(16)的槽底内凹成弧形，环形槽(16)的弧形槽底的球心与球形凹槽(15)的球心重合，且球心位于环形槽(16)中，弧形槽底的球径大于球形凹槽(15)的球径，并与阻隔环(14)的外径相匹配，在轴向上，环形槽(16)的宽度尺寸L槽大于阻隔环(14)的宽度尺寸L阻；
所述球头部(12)和阻隔环(14)分别与球形凹槽(15)以及环形槽(16)配合。
7.根据权利要求6所述的飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，其特征在于：在所述环形槽(16)远离球形凹槽(15)的一侧设置有限位孔(17)，所述限位孔(17)的直径小于弧形槽底的球径。
8.根据权利要求6所述的飞秒激光眼科近视手术用辅助关节，其特征在于：所述阻隔环(14)的外侧壁外凸成弧形。
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