CN109121488A - 一种一体式小杂粮播种机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种一体式小杂粮播种机，包括：机架、动力传输装置、播种装置和控制装置；机架的宽度为1m‑1.2m，机架的长度为1m‑2m；机架安装有多个移动轮；机架上安装有平地装置和镇压轮；动力传输装置、播种装置和控制装置安装在机架上；动力传输装置的输出端与移动轮的转动轴相连接；控制装置的信号输出端与动力传输装置的信号接收端相连接；播种装置包括连接架、精播机、第一开沟器和碾压滚；精播机通过连接架安装在机架上；精播机包括：滴种口、精量播种盘和装料料斗；滴种口和装料料斗通过精量播种盘相连通。本发明集平整镇压、精播以及培土等功能于一体，既能降低种植成本和田间管理成本的同时，也能提高并保证生产产量。

Description

一种一体式小杂粮播种机

技术领域

本发明属于播种机械技术领域，特别涉及一种一体式小杂粮播种机。

背景技术

中国西北地区为主要的小杂粮生产基地，由于该地区海拔适中，昼夜温差大，土壤条件好且营养成分丰富；又由于该区域小杂粮的种植大部分集中在丘陵沟壑地区，相对区域环境独特，地表相对潮湿，通风透气良好，故该地区生产出的各类小杂粮具有优良、口感好、营养丰富存放时间长等特点，深受广大食用者喜欢，现谷子、绿豆、荞面等小杂粮品种已成为国家地理保护产品。国内外的需求量逐年增加，价格也逐年上涨，种植面积也逐年增大，小杂粮的种植已成为西部地区农民脱贫致富的主要途径。

由于自然条件的限制，该区域的小杂粮种植主要分布在丘陵沟壑区的零形土地中，或地块较小的宽幅梯田上，地势复杂且不规则，最大地块仅有3到4亩，小型地块只有几分到1亩。受地形的限制，大型种植机械无法进入，机械化程度极低，目前该地区种植小杂粮基本上以畜力种植和人工散播为主，其存在的问题是，耕作过的土地很难平整，导致种植深度以及撒种的均匀程度无法控制，出苗率较低，出苗的均匀性也较差，致使产量较低且产量难以保证；出苗后人工间苗费时费力，种植成本以及田间管理成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种一体式小杂粮播种机，以解决上述存在的技术问题。本发明的一体式播种机，为体积小质量轻的集成一体式播种机，可用于梯田等小型地块上；其集平整镇压、精播以及培土等功能于一体，既能降低种植成本和田间管理成本的同时，也能提高并保证生产产量。

达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种一体式小杂粮播种机，包括：机架、动力传输装置、播种装置和控制装置；机架的宽度为1m-1.2m，机架的长度为1m-2m；机架安装有多个移动轮，移动轮处于机架的下方,用于播种机的移动；机架上安装有平地装置和镇压轮；平地装置处于机架的前端，镇压轮处于平地装置和播种装置之间；动力传输装置、播种装置和控制装置安装在机架上；动力传输装置的输出端与移动轮的转动轴相连接，动力传输装置用于控制移动轮的运动；控制装置的信号输出端与动力传输装置的信号接收端相连接；播种装置包括连接架、精播机、第一开沟器和碾压滚；精播机通过连接架安装在机架上；精播机包括:滴种口、精量播种盘和装料料斗；滴种口和装料料斗通过精量播种盘相连通；第一开沟器固定安装在连接架上，第一开沟器处于滴种口的下方；碾压滚安装在连接架上，碾压滚处于第一开沟器的后方。

进一步的，还包括：滴灌铺设装置；滴灌铺设装置包括支撑架、缠绕滚、进灌筒和第二开沟器；支撑架安装在机架上，缠绕滚可转动的安装在支撑架上，进灌筒安装在缠绕滚的下方，第二开沟器固定设置在进灌筒的下端。

进一步的，还包括：喷药装置；喷药装置包括：药罐、电子泵和喷头；药罐安装在机架上，药罐通过输送管道与喷头相连通，输送管道上设置有电子泵；电子泵的信号接收端与控制装置的信号输出端相连接。

进一步的，平地装置包括平地叉；平地叉的叉齿向下，相邻叉齿的间距为8-10厘米。

进一步的，动力传输装置包括：启动系统、行走系统、转向系统和制动系统；启动系统包括蓄电池、驱动模块和起动机；起动机的信号接收端与控制装置的信号输出端相连接；蓄电池用于为驱动模块供电；行走系统包括发动机、液压齿轮泵、液压马达和差速装置；发动机的信号接收端与启动系统的驱动模块的信号输出端相连接；发动机的输出端与液压齿轮泵的输入端相连接，液压齿轮泵的输出端通过液压马达和差速装置与移动轮相连接；转向系统包括转向机和恒流泵；发动机的输出端与恒流泵的输入端相连接；恒流泵经电子多路阀和转向机与多个转向油缸相连通；每个转向油缸的输出端分别与一个移动轮上安装的液压马达相连接；制动系统包括提升油缸和制动片；制动片安装在提升油缸的输出端；提升油缸与液压齿轮泵经电子多路阀相连通，液压齿轮泵用于控制提升油缸的运动。

进一步的，还包括：液压升降系统；液压升降系统包括升降油缸，升降油缸的固定端安装在机架上，输出端安装在播种装置上，升降油缸用于播种装置的升降；升降油缸经过电子多路阀与液压齿轮泵相连通。

进一步的，播种装置的连接架与机架为三点式连接；前方的两处连接点与机架铰接，后方的一处连接点与升降油缸的输出端相连接。

进一步的，控制装置包括：控制器、探测器、报警器和遥控器；遥控器的信号输出端与控制器的信号接收端通过无线方式相连接；探测器设置在机架上，探测器用于探测机架周围的障碍物；探测器的信号输出端与控制器的信号接收端相连接；报警器设置在遥控器上，报警器的信号接收端与控制器的信号输出端相连接。

进一步的，镇压轮为圆柱体，镇压轮的轴线平行于机架的宽度边；镇压轮的长度大于机架的宽度；镇压轮上安装有刮泥条。

进一步的，移动轮为限深轮；移动轮的轮胎宽度为8-12厘米。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明的一体式小杂粮播种机的体积小质量轻，将动力传输装置、播种装置和控制装置集成为一体式，无需额外的牵引装置，可用于梯田等小型地块上；通过平地装置和镇压轮能够完成地块的平整镇压，可解决畜力种植和人工散播时的土地平整难的问题；第一开沟器处于精播机的下方，通过第一开沟器和精播机配合能够提高撒种的均匀性，提高出苗率；另外，通过更换精量播种盘，能够满足不同小杂粮种类以及不同播种密度的需要，可进一步保证出苗率和出苗均匀性，实现精量播种；通过碾压滚可实现培土；本发明将平整地块、精量播种和培土功能集为一体，降低种植成本和田间管理成本的同时，也能提高并保证小杂粮的产量。

进一步的，本发明的机架上还安装有滴灌铺设装置，在播种的同时可同时完成滴灌带的铺设，可进一步降低种植成本和田间管理成本；滴灌带缠绕在缠绕滚上，通过第二开沟器划开地面，滴灌管的一端穿过进灌筒进入划开的地面并随着播种机的移动埋在土中。

进一步的，本发明的机架上还安装有喷药装置，可在播种的同时完成药剂的喷洒，可进一步降低种植成本和田间管理成本，另外也可进一步提高出苗率；药剂填充在药罐内，通过喷头进行药剂的喷洒；通过输送管路上的电子泵实现药剂喷洒量的精确控制。

进一步的，平地叉可避免土块堆积，使土地相对平整；可减少播种机前行的阻力，便于播种作业；可将土壤中的杂物进行处理，提高播种的质量，保证播种的均匀性。

进一步的，动力传输装置包括：启动系统、行走系统、转向系统和制动系统；启动系统用于播种机的启动，行走系统用于播种机的前后移动，转向系统用于播种机的转向，制动系统用于播种机的刹车制动；通过动力传输装置能够实现播种在地块上的运动，无需额外的牵引装置，可缩小播种机的体积，降低播种机的重量，进而可满足梯田等小型地块的使用要求。

进一步的，通过液压升降系统中升降油缸的伸缩能够实现播种机的升降，可在不需要播种时将播种机抬起，避免种子的浪费。

进一步的，通过探测器探测播种机周围的工作环境，并将探测到的信息传递给控制器；当探测到影响播种机正常工作的障碍物时，通过控制器控制报警器发出报警信号，通过遥控器控制播种机停止运动或者进行避障运动。

进一步的，镇压轮具有平整土地和合墒的作用。镇压轮外侧上方平行安装一个刮泥钢条，可及时清理碾压滚上的粘性物质。镇压轮的宽度略大于机架的宽度，可将限深轮行走的道路也进行辗压，辗实地面后可防止移动轮陷入土地中。

进一步的，移动轮选用限深轮，且将轮胎的宽度限制在8cm-12cm，可进一步防止移动轮陷入土地中，保证播种机在地块内能正常行驶。

附图说明

图1是本发明的一种一体式小杂粮播种机的整体结构示意图；

图2是本发明的一种一体式小杂粮播种机的启动示意框图；

图3是本发明的一种一体式小杂粮播种机的动力系统控制示意框图；

图4是本发明的一种一体式小杂粮播种机的播种器的左视结构示意图；

图5是本发明的一种一体式小杂粮播种机的控制器的结构示意框图；

图6是本发明的一种一体式小杂粮播种机的遥控器的结构示意框图；

在图1至图4中，1平地叉；2镇压轮；3控制装置；4移动轮；5喷头；6缠绕滚；7滴灌带；8进灌筒；9药罐；10刮泥条；11蓄电池；13发动机；14金属棒；15精播机；16连接架；17碾压滚；19电机；20机架；21第一开沟器；22装料料斗；23精播机外壳；24驱动轴；25链条；26第二齿轮；27连接齿轮；28第一齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

请参阅图1，本发明的一种一体式小杂粮播种机，是一种自走式全自动小杂粮精量播种滴灌铺设打药一体机；包括：机架系统、动力传输装置、播种装置、滴灌铺设装置、喷药装置、液压升降系统和控制装置3。

机架20的宽度为1m-1.2m，机架20的长度为1m-2m；机架20由方钢焊接成工字形框架组成。机架20安装有多个移动轮4，移动轮4处于机架20的下方，用于播种机的移动；四个移动轮4呈矩形支撑，移动轮4为限深轮；移动轮4的轮胎宽度为8-12厘米；优选轮胎宽度为10厘米。移动轮4具有限深功能，可播种机机体稳定移动和播种作业。

机架20上安装有平地装置和镇压轮2；平地装置处于机架20的前端，镇压轮2处于平地装置和播种装置之间。平地装置包括平地叉1；平地叉1的叉齿向下，相邻叉齿的间距为8-10厘米。优选的，镇压轮2为圆柱体，镇压轮2的轴线平行于机架20的宽度边；镇压轮2的长度大于机架20的宽度；镇压轮2上安装有刮泥条10。机架20前方安装有平地装置；平地装置呈向下叉形，叉与叉之间的距离为10厘米，叉齿下端高于地面3公分；其作用为避免土块堆积，使耕作后土地相对平整；减少前行阻力便于作业；将土壤中的杂物进行处理。平地装置具有平地作用，避免土块堆积，紧随平地装置后端安装有镇压轮2，镇压轮2两侧由两根弹簧和机架20连接，遇到障碍物时可灵活升降，避免障碍物阻挡镇压轮2，弹簧的高度可调节，略低与地面约2到3公分，镇压轮2的作用为将平整装置平整后的土地进行镇压，便于播种和机体行走；进一步平整土地和合墒作用。镇压轮2外侧上方平行安装一个刮泥钢条，距碾压滚17外沿2公分，其及时清理镇压轮2上的粘性物质。镇压轮2的宽度略大于机架20的宽度，作用是将限深轮行走的道路也进行辗压，辗实地面，防止限深轮陷入土地中。

动力传输装置、播种装置和控制装置3安装在机架20上；动力传输装置的输出端与移动轮4的转动轴相连接，动力传输装置用于控制移动轮4的运动；控制装置3的信号输出端与动力传输装置的信号接收端相连接。

参考图2和图3，动力传输装置包括：启动系统、行走系统、转向系统和制动系统。

启动系统包括蓄电池11、驱动模块和起动机；起动机的信号接收端与控制装置3的信号输出端相连接；蓄电池11用于为驱动模块供电。具体的，启动系统：启动系统由蓄电池11、驱动模块、起动机、电磁继电器、保险盒、稳压器、电源开关和线束总成组成；工作时，通过遥控装置点击起动，驱动模块工作由电磁继电器配合起动发动机13；熄火时点击熄火按钮，发动机13断电，停止工作。

行走系统包括发动机13、液压齿轮泵、液压马达和差速装置；发动机13的信号接收端与启动系统的驱动模块的信号输出端相连接；发动机13的输出端与液压齿轮泵的输入端相连接，液压齿轮泵的输出端通过液压马达和差速装置与移动轮4相连接。具体的，行走系统：由发动机13带动液压齿轮泵，驱动液压马达(液压马达位于四个轮胎中心位置)、差速装置，分别驱动四个轮运动，工作时通过驱动模块控制电子多路换向阀实现机具的前进、倒退、停车。

转向系统包括转向机和恒流泵；发动机13的输出端与恒流泵的输入端相连接；恒流泵经电子多路阀和转向机与多个转向油缸相连通；每个转向油缸的输出端分别与一个移动轮4上安装的液压马达相连接。具体的，转向系统：转向时由恒流泵带动转向机，并由控制器控制电子液压多路阀，最后由转向油缸实现自动转向。

制动系统包括提升油缸和制动片；制动片安装在提升油缸的输出端；提升油缸与液压齿轮泵经电子多路阀相连通，液压齿轮泵用于控制提升油缸的运动。具体的，制动系统：由液压齿轮泵经电子多路阀带动提升油缸，工作时通过控制油缸升缩来控制动毂，实现自动制动。

播种装置包括连接架16、精播机15、第一开沟器21和碾压滚17；精播机15通过连接架16安装在机架20上；精播机15包括:滴种口、精量播种盘和装料料斗；滴种口和装料料斗通过精量播种盘相连通；第一开沟器21固定安装在连接架16上，第一开沟器21处于滴种口的下方；碾压滚17安装在连接架16上，碾压滚17处于第一开沟器21的后方。液压升降系统包括升降油缸，升降油缸的固定端安装在机架20上，输出端安装在播种装置上，升降油缸用于播种装置的升降；升降油缸经过电子多路阀与液压齿轮泵相连通。播种装置的连接架16与机架20为三点式连接；前方的两处连接点与机架20铰接，后方的一处连接点与升降油缸的输出端相连接。具体的，液压升降系统：安装在机架20下方和精量播种机上方，由液压缸相连，在转弯和调头时使用。液压泵经电子多路阀带动提升油缸，工作时通过控制电子多路阀实现农具的自动升降，目的是让动力传输辗压滚离开地面，停止动力传输，最终达到停止播种，减少种子不必要的外漏和重复滴种，最终实现精量播种。精播机15安装在机架20的后下方，机架20下焊接一个矩形竖立的框架作为精播机15和机架20的连接处。精播机15支架与机架20联接为三点式悬挂，前面两点与机架20为纵向铰接，后一点与升降油缸连接，工作时由升降油缸控制播种器的高低，油缸升起，播种器离开地面播种器停止工作。

参考图4，优选的，播种装置包括播种机架20、装料料斗22、精量播种盘、第一开沟器21和动力传输辗压滚。精量播种盘设置在精播机外壳23内。播种机架20由条形钢焊接而成，呈长方形，并固定在主机架20下后方。装料料斗22由塑料材质制成，上方开大口作为盛料部分，下方开小口为滴种口，上下两部分由精量播种盘相连通。精量播种盘呈圆形，外圆均匀分布柱状拾种台，柱状拾种台上面凹陷，下面封闭。精量播种盘及柱状拾种台外侧与装料料斗22内侧紧密接触，保证种子不外漏、不堵塞。柱状拾种台与种子充分接触后，一个台面只能拾起一粒种子，经圆形播种盘转动后，输送到滴种口，滴种落地。播种密度由播种盘上柱状拾种台数量决定，可根据种植需要选择不同柱状拾种台数量的播种盘。根据种子颗粒大小可更换不同大小拾种台的装料料斗22和播种盘，使精播的范围扩大。精量播种盘的中间安装一个第一转轴并固定，第一转轴的一端安装有第一齿轮28，第一齿轮28与第一转轴固定连接，第一齿轮28的转动可带动精量播种盘的转动，实现精量播种。第一开沟器21位于装料料斗22的下方，呈长方体，底部前方安装有开沟糟，中间安装料料斗22，料斗的下开口正对开沟器的开口处，第一开沟器21的前端，开向下条形口，横穿一根钢筋棒，固定在播种系统的机架20上，由螺丝固定，向下的条形口可调节播种深度，具体深度根据不同作物所需确定。第一开沟器21的后端，横穿一根钢筋棒，固定第一开沟器21后，一并固定在播种机的机架20上，第一开沟器21后端略前方左右开口，横穿剖面为正六边形的第二转轴一根，第二转轴上安装第二齿轮26，第二转轴与第二齿轮26固定，前方安装一个连接齿轮27，第二齿轮26通过连接齿轮27与精量播种盘上的第一齿轮28啮合，第二转轴一端呈圆形，机架20开圆形口后穿入可转动，并用销子固定，另一侧安装轴承，轴承位于机架20中间，并与机架20另一端开口处相对应并固定，轴承外安装齿轮一个。动力传输辗压滚安装在开口器的后方，分两组。辗压滚为两个横着放的圆柱体，圆柱体表面涂粗质状粘连物，作用是加大与地面的摩擦，便于精准行走，避免打滑，有利精播，辗压面积略大于两个滴种口的宽度，目的是将播种后的地面辗压结实，辗压滚的圆形面上分别有两条宽度为5公分外凸，外凸环绕在辗压滚的表面，高于辗压滚圆柱面3公分，每条外凸与开沟器所开出的沟对齐，目的是进一步将种子播入开沟器并压实，且有合墒作用，有利于种子发芽出苗。两组辗压滚由同一根驱动轴24横穿固定，驱动轴24的一侧位于播种器的机架20开孔处，用销固定，另一侧装轴承固定在机架20上，轴承外安装驱动齿轮，驱动齿轮用链条25与第二开沟器外侧的齿轮啮合，辗压滚行走时带动驱动轴24转动，进而驱动六边形轴上第二开沟器后方的第二齿轮26，通过连接齿轮27提供精量播种的动力，辗压滚行走速度决定精量播种器的播种速度，辗压滚停止运动，精量播种器停止播种；精量播种器的最终滴种与运动速度快慢无关系，运动速度的偶然变化不影响播种效果，最终实现精量播种。

滴灌铺设装置包括支撑架、缠绕滚6、进灌筒8和第二开沟器；支撑架安装在机架20上，缠绕滚6可转动的安装在支撑架上，滴灌带7缠绕在缠绕滚6上。进灌筒8安装在缠绕滚6的下方，第二开沟器固定设置在进灌筒8的下端。优选的，滴灌铺设系统由支撑架、缠绕滚6、进灌筒8和第二开沟器四部分组成。支撑架用来支撑缠绕滚6，支撑架下端的焊接在机架20两侧，支撑架顶端开四孔，保持四孔成直线，支撑架两根为一组分为左右两组，每组孔内横穿一根钢筋棒，用来支撑一个缠绕滚6，末端用铁肖固定，可灵活拆卸，缠绕滚6在钢筋上可自由转动。每一个缠绕滚6的正下方焊接一根空心3cm×5cm矩形钢管，可移动和调节。滴灌铺设在地面的位置，钢管的底部焊接一个朝前方的第二开沟器，离地面深度控制在入地3公分之内，使滴灌带7顺利进入地面。开沟器后各悬挂一个重量适中的金属棒14，金属棒14紧贴地面，可将地面上少量的土覆盖在地面的滴灌带7上面。使滴灌管埋于地表处，防止风吹雨打变形，便于滴灌的正常运行。

喷药装置包括：药罐9、电子泵和喷头5；药罐9安装在机架20上，药罐9通过输送管道与喷头5相连通，输送管道上设置有电子泵；电子泵的信号接收端与控制装置3的信号输出端相连接。具体的，打药系统：包括支撑架、药罐9，喷头5、输送管、蓄电池11、电子泵、电源开关七部分组成，药罐9由支撑架支撑，支撑于两后轮正上方(前有发动机13便于整体重量平衡)电瓶安装在机架20前方和自动控制系统相连，供给打药系统的动力，蓄电池11旁安置电子泵，由输送管将电子泵、药罐9及喷头5相连通过自动控制系统调节电机19的运转速度，然后控制喷头5喷洒的药量大小。

控制装置3包括：控制器、探测器、报警器和遥控器；遥控器的信号输出端与控制器的信号接收端通过无线方式相连接；探测器设置在机架20上，探测器用于探测机架20周围的障碍物；探测器的信号输出端与控制器的信号接收端相连接；报警器设置在遥控器上，报警器的信号接收端与控制器的信号输出端相连接。具体的，播种机通过遥控器远程操作进行播种作业。作业时，播种机上控制单元将摄像头采集到的图像压缩后通过无线传输模块传输至遥控器，遥控器将图像通过LCD进行显示，基于摄像头采集到的图像对播种机进行遥控指挥启停，转弯，播种等操作，遥控距离可达200米。还可通过设置播种边界位置后，播种机自动规划轨迹实现播种作业。在工作期间，遥控器上可将主控单元采集到其他信息在显示屏上不断刷新，比如位置、种量、温湿度等内容。同时遥控器还对播种机工作状态进行实时监测，出现故障时通过LED灯和蜂鸣器进行声光告警。另外播种机上设置一米高工作指示灯，上面是一个告警灯和蜂鸣器，正常作业时绿灯常亮，故障时红灯闪烁，蜂鸣器响起；播种机四周设置防撞装置防止遥控作业时损坏播种机；播种机四个角上显著位置设置四个急停按钮，便于手动急停。

参考图5，本发明的控制装置3单元模块由位于播种机上的主控模块、遥控模块、电源模块、LCD显示模块，数据采集模块，驱动模块组成，实时采集并存储作业区域位置，作业面积、作业速度、播种深度、温湿度、光照、剩余种量、油量等信息，在显示模块上实时进行显示，并可通过显示模块上按键进行数据查询和设置。当接收到遥控指令后，通过驱动模块输出启停控制、转向控制、档位切换控制、离合控制、送油量控制等指令给执行机构。主控模块采用具有浮点运算能力的高性能STM32F407为主控CPU，并增加外置FLASH用于历史数据保存，通过拨码开关设置本播种机地址，通过开关切换实现控制不同播种机。遥控模块采用NRF24L01模块，通过外置天线并增加功率模块实现远距离高速数据双向传输。电源模块采用开关电源将从电池送入的直流电转化为主控单元需要的不同电压，同时提供给驱动模块稳定驱动电源。LCD显示模块采用LCD屏实时显示作业图像和工作数据，并可通过显示器上按键实现操作功能切换、历史数据查询，历史告警查询，参数设置等功能。数据采集模块将图像、位置信息，作业速度，播种深度、温湿度、光照、剩余种量等传感器送入信号转化为主控模块可接收的电信号，并预留扩展采集接口。驱动模块用于将主控模块发出控制信号转化为大电压大电流的机械动作，驱动状态灯显示，执行车辆启停、车辆转向、油门增减、档位增减等动作。

参考图6，遥控单元由主控模块、遥控模块、LED状态显示模块、LCD显示模块、LED状态显示模块、电源模块、远程操作模块六部分组成。主控模块采用高性能的STM32F407为主控CPU进行数据采集、处理、存储、传递，控制转向，液压升降等动作。遥控模块采用无线射频收发芯片NRF24L01进行远程数据传输，通过LCD状态显示模块显示采集到数据信息，通过LED显示工作状态信息，设置运行指示灯和告警指示灯，通过远程操控区的按键及拨动开关对播种机进行远程操控。远程操作区设置启停，前进、后退、左转、右转、加减速、急停等按键和拨动开关。

本发明的工作原理：

本发明的一体式播种机，开启远程控制系统后，启动发动机；根据遥控单元上采集到的图像、位置信息，作业面积、作业速度，播种深度、温湿度、光照、剩余种量等信号，确定作业流程，工作人员根据作物要求调节第一开沟器深度，确定行走路线，根据作物品种，选择精量播种盘，确定株距行距，设定行走速度，行走路线，转向位置，前行倒车位置，打药速度，设定程序，发送给主控模块，通过远程操控区的按键及拨动开关对播种机进行远程操控。发动机行走带动播种系统中辗压滚的运动，辗压滚行走时带动驱动轴的转动，进而驱动六边形轴上开沟器后方的齿轮，通过连接齿轮提供精量播种的动力，辗压滚行走速度决定精量播种器的播种速度，转弯处播种系统升起，辗压滚停止运动，精量播种器停止播种，打药系统关闭，停止打药；主机直线行走时，播种系统下降，重新进入工作状态，打药系统开启，进行打药；播种完成后，播种机停止作业并输出声光告警，通过遥控器关闭播种机，等待下次作业。本发明的一体式播种机成本低、效率高、体积小、重量轻、种植质量高可集，平整镇压，精播、培土、滴灌铺设打药为一体的全自动自走式一体机；可解决现有的均匀播种难度大，生产效率低，种植成本高，种植质量差，产量较低；可提高种植收入，提高种植户的种植积极性，为大面积推广打下基础。

效益分析:目前传统种植每亩需劳力3个，种植1个、间苗1个、除草1个，合劳工工资360元，用此机械只需劳力1人，2小时内即可完成，作业成本只需80元，且可完成除草、精播、如有条件的地方还可将铺设滴灌一次进行。

Claims (10)

1.一种一体式小杂粮播种机，其特征在于，包括：机架(20)、动力传输装置、播种装置和控制装置(3)；

机架(20)的宽度为1m-1.2m，机架(20)的长度为1m-2m；机架(20)安装有多个移动轮(4)，移动轮(4)处于机架(20)的下方，用于播种机整体的移动；机架(20)上安装有平地装置和镇压轮(2)；平地装置处于机架(20)的前端；

动力传输装置、播种装置和控制装置(3)安装在机架(20)上；镇压轮(2)处于平地装置和播种装置之间；动力传输装置的输出端与移动轮(4)的转动轴相连接，动力传输装置用于控制移动轮(4)的运动；控制装置(3)的信号输出端与动力传输装置的信号接收端相连接；

播种装置包括连接架(16)、精播机(15)、第一开沟器(21)和碾压滚(17)；精播机(15)通过连接架(16)安装在机架(20)上；精播机(15)包括滴种口、精量播种盘和装料料斗(22)；滴种口和装料料斗(22)通过精量播种盘相连通；第一开沟器(21)固定安装在连接架(16)上，第一开沟器(21)处于滴种口的下方；碾压滚(17)安装在连接架(16)上，碾压滚(17)处于第一开沟器(21)的后方。

2.根据权利要求1所述的一体式小杂粮播种机，其特征在于，还包括：滴灌铺设装置；

滴灌铺设装置包括支撑架、缠绕滚(6)、进灌筒(8)和第二开沟器；支撑架安装在机架(20)上，缠绕滚(6)可转动的安装在支撑架上，缠绕滚(6)用于缠绕滴灌带(7)；进灌筒(8)安装在缠绕滚(6)的下方，第二开沟器固定设置在进灌筒(8)的下端。

3.根据权利要求1所述的一体式小杂粮播种机，其特征在于，还包括：喷药装置；

喷药装置包括：药罐(9)、电子泵和喷头(5)；药罐(9)安装在机架(20)上，药罐(9)通过输送管道与喷头(5)相连通，输送管道上设置有电子泵；电子泵的信号接收端与控制装置(3)的信号输出端相连接。

4.根据权利要求1所述的一体式小杂粮播种机，其特征在于，平地装置包括平地叉(1)；平地叉(1)的叉齿向下，相邻叉齿的间距为8-10厘米。

5.根据权利要求1所述的一体式小杂粮播种机，其特征在于，动力传输装置包括：启动系统、行走系统、转向系统和制动系统；

启动系统包括蓄电池(11)、驱动模块和起动机；起动机的信号接收端与控制装置(3)的信号输出端相连接；蓄电池(11)用于为驱动模块供电；

行走系统包括发动机(13)、液压齿轮泵、液压马达和差速装置；发动机(13)的信号接收端与启动系统的驱动模块的信号输出端相连接；发动机(13)的输出端与液压齿轮泵的输入端相连接，液压齿轮泵的输出端通过液压马达和差速装置与移动轮(4)相连接；

转向系统包括转向机和恒流泵；发动机(13)的输出端与恒流泵的输入端相连接；恒流泵经电子多路阀和转向机与多个转向油缸相连通；每个转向油缸的输出端分别与一个移动轮(4)上安装的液压马达相连接；

制动系统包括提升油缸和制动片；制动片安装在提升油缸的输出端；提升油缸与液压齿轮泵经电子多路阀相连通，液压齿轮泵用于控制提升油缸的运动。

6.根据权利要求5所述的一体式小杂粮播种机，其特征在于，还包括：液压升降系统；

液压升降系统包括升降油缸，升降油缸的固定端安装在机架(20)上，输出端安装在播种装置上，升降油缸用于播种装置的升降；

升降油缸经过电子多路阀与液压齿轮泵相连通。

7.根据权利要求6所述的一体式小杂粮播种机，其特征在于，播种装置的连接架(16)与机架(20)为三点式连接；前方的两处连接点与机架(20)铰接，后方的一处连接点与升降油缸的输出端相连接。

8.根据权利要求1所述的一体式小杂粮播种机，其特征在于，控制装置(3)包括：控制器、探测器、报警器和遥控器；

遥控器的信号输出端与控制器的信号接收端通过无线方式相连接；探测器设置在机架(20)上，探测器用于探测机架(20)周围的障碍物；探测器的信号输出端与控制器的信号接收端相连接；报警器设置在遥控器上，报警器的信号接收端与控制器的信号输出端相连接。

9.根据权利要求1所述的一体式小杂粮播种机，其特征在于，镇压轮(2)为圆柱体，镇压轮(2)的轴线平行于机架(20)的宽度边；镇压轮(2)的长度大于机架(20)的宽度；镇压轮(2)上安装有刮泥条(10)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的一体式小杂粮播种机，其特征在于，移动轮(4)为限深轮；移动轮(4)的轮胎宽度为8-12厘米。