CN109120530A - 基于wifi组网的机器人多级调度方法及系统 - Google Patents

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李诗广
方中元
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Abstract

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及一种基于WIFI组网的机器人多级调度方法及系统，步骤如下：（A）创建socket连接对象：在每一个机器人的WIFI模块上录入一个IP地址和端口号；（B）创建socket对象：在APP客户端的路由器通信列表填入所有的机器人的IP地址和端口号；（C）建立socket连接：用户通过APP客户端向路由器发送携带IP地址的命令，路由器通过IP地址查找对应的WIFI模块；若路由器找到对应的WIFI模块，则连接成功，路由器把指令发送给对应的WIFI模块；WIFI模块再将指令发送给机器人，实现控制；若路由器没有找到对应的WIFI模块，则连接失败，重新连接，5s后仍失败连接则停止连接。本发明具有能实现机器人资源的共享，实现资源的合理利用，节能、环保。

Description

基于WIFI组网的机器人多级调度方法及系统
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及一种基于WIFI组网的机器人多级调度方法及系统。
背景技术
随着科技的进步以及市场需求的拓展，智能服务机器人作为人类伙伴及最好的生产工具逐渐步入大众的视野，深入人类工作和生活的各个领域，现有技术管理机器人一般是通过手控及控制器进行控制，方式单一且操作繁琐。
为了方便机器人的控制，于是出现了能通过APP控制机器人的系统。如申请号为201310234056.9，名称为《基于WIFI的无线机器人远程控制系统》的发明专利申请，该申请通过远程监控PC机与无线路由器连接，无线路由器与WIFI模块链接，WIFI模块与机器人的单片机连接，进而实现远程控制机器人的目的。但是该申请只能实现对单个机器人的监控和控制，使用效果有限，而且当机器人与远程监测终端连接失败时，就无法继续使用了。虽然目前出现了自行车共享，但是，该共享方式只涉及验证码的发送和接受，并未涉及各种控制部分。
发明内容
本发明为了克服现有技术的不足，提供一种能实现机器人资源共享、基于WIFI组网的机器人多级调度方法及系统。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种基于WIFI组网的机器人多级调度方法，步骤如下：
（A）创建socket连接对象：在每一个机器人的WIFI模块上录入一个IP地址和端口号；
（B）创建socket对象：在APP客户端的路由器通信列表填入所有的机器人的IP地址和端口号；
（C）建立socket连接：用户通过APP客户端向路由器发送携带IP地址的命令，路由器通过IP地址查找对应的WIFI模块；
若路由器找到对应的WIFI模块，则连接成功，路由器把指令发送给对应的WIFI模块；WIFI模块再将指令发送给机器人，实现控制；
若路由器没有找到对应的WIFI模块，则连接失败，重新连接，5s后仍失败连接则停止连接。
使用时，用户可通过APP客户端选择需要的机器人，然后APP客户端和路由器通过机器人的IP地址和端口号查找机器人并建立连接；查找的速度快，效率高；引入了socket技术，连接失败时，自动重新连接，5s后仍失败连接则停止连接；无需人为反复进行连接操作；本发明能实现机器人资源共享的目的，实现资源的合理利用，避免造成浪费，节能、环保。
进一步地，所述步骤（C）中，若路由器没有找到对应的WIFI模块，则连接失败，重新连接的具体过程为：路由器循环获取路由器通信列表中的每个Socket连接处理对象，根据获取的Socket连接处理对象与路由器进行数据交互。当一次连接失败后，APP客户端通过路由器通信列表循环查找并连接机器人，即一台不行则尝试与另外一台机器人的连接，能连接上的可能性更高，工作效率更高。
另外，本发明还提供了一种基于WIFI组网的机器人多级调度系统，包括
若干机器人，每一机器人连接一个WIFI模块，WIFI模块记录一个IP地址和端口号；
APP客户端，无线连接路由器，包括填有所有的机器人的IP地址和端口号的路由器通信列表，可向路由器发送携带IP地址的指令；
路由器，无线连接WIFI模块，路由器可将接收到携带IP地址的指令，发送至存在对应IP地址的机器人。
进一步地，所述APP客户端包括数据采集模块、参数设置模块、数据处理模块及信息显示模块；所述采集模块、参数设置模块及信息显示模块均连接数据处理模块，该数据处理模块连接路由器。
综上所述，本发明具有能实现机器人资源的共享，实现资源的合理利用，节能、环保。
附图说明
图1为本发明实施例1的结构示意图；
图2为本发明实施例2的流程图；
其中，机器人1、WIFI模块11 ；APP客户端2、路由器通信列表21；路由器3。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。
实施例1
如图1所示，一种基于WIFI组网的机器人多级调度系统，包括若干机器人、拥有WIFI功能的APP客户端2及路由器3。机器人1、APP客户端2及路由器3依次连接。机器人1要搭载WIFI模块11，为组网提供IP地址；APP客户端2可以是智能终端，如手机、电脑；APP客户端2通过IP地址创建socket通信控制多台机器人1，路由器3提供局域网，构件无线网络，得到最佳通信质量的网络环境。
其中，每一机器人1连接一个WIFI模块11，WIFI模块11记录一个IP地址和端口号，不得重复。APP客户端2无线连接路由器3，APP客户端2包括路由器3通信列表，该路由器3通信列表填有所有的机器人1的IP地址和端口号，APP客户端2可向路由器3发送携带IP地址的指令。所述路由器3无线连接WIFI模块11，路由器3可将接收到携带IP地址的指令，发送至存在对应IP地址的机器人1。
为了方便用户获取机器人1的使用状态，于是所述APP客户端2包括数据采集模块、参数设置模块、数据处理模块及信息显示模块。所述采集模块、参数设置模块及信息显示模块均连接数据处理模块，该数据处理模块连接路由器3。所述采集模块可采集机器人1的电压、电流、电量等信息，而参数设置模块可设置机器人1的各项参数，所述数据处理模块可对采集的信息进行处理，所述信息显示模块可对处理后的信息进行显示，方便用户使用。
实施例2
本实施例与实施1系统配合使用的方法。本方法是通过Socket建立通信的桥梁，采用APP客户端2模式下的Socket数据传输装置，实现发送和接收数据多线程并发模式的Socket数据传输功能。Socket用于在两个基于TCP/IP协议的应用程序之间相互通信。两个基本概念：客户方和服务方。客户方即为APP客户端2，服务方即为WIFI模块11。客户方发送的消息可以是文本，也可以是二进制信息流。当客户方的消息到达服务方端口时，会自动触发一个事件，服务方只要接管该事件，就可以接受来自客户方的消息了。路由器3提供局域网，构建无线网络，得到最佳通信质量的网络环境。
如图2所示，一种基于WIFI组网的机器人多级调度方法，步骤如下：
（A）创建socket连接对象：在每一个机器人1的WIFI模块11上录入一个IP地址和端口号。
（B）创建socket对象：在APP客户端2的路由器通信列表21填入所有的机器人1的IP地址和端口号。即在在同一局域网下，每个WIFI模块11依据配置文件设置一个静态IP地址和端口号，并在APP客户端2里面的路由通信列表填写该静态IP地址以及机器人1本身编号，通过APP客户端2包含的路由通信列表信息与路由器3建立连接，连接成功后就可以进行数据的交互。
（C）建立socket连接：用户通过APP客户端2向路由器3发送携带IP地址的命令，路由器3通过IP地址查找对应的WIFI模块11。
若路由器3找到对应的WIFI模块11，则连接成功，路由器3把指令发送给对应的WIFI模块11；WIFI模块11再将指令发送给机器人1，实现控制；
若路由器3没有找到对应的WIFI模块11，则连接失败，重新连接，5s后仍失败连接则停止连接。
该步骤中，若路由器3没有找到对应的WIFI模块11，则连接失败，重新连接的具体过程为：路由器3循环获取路由器通信列表21中的每个Socket连接处理对象，根据获取的Socket连接处理对象与路由器3进行数据交互。
APP客户端2作为数据发送主动方，发送携带目标IP地址的指定格式的命令到路由器3，路由器3对携带目标IP地址的数据具有转发功能。路由器3通过目标IP地址将携带目标IP地址的数据转发给指定的机器人1搭载的WIFI模块11，进而进行各设备之间的数据传递。
本发明路由器3通信涉及到TCP协议，TCP是一种面向连接的、基于字节流的传输层通信协议，发送不到目的地会退回重发，采用TCP协议可以保证与路由器3保持长连接、信息传输的可靠性。
本发明的APP客户端2通过WIFI局域网与机器人1进行通信。多个智能终端搭载APP客户端2可以远距离同时操作多台机器人1。利用WIFI这个便利资源进行通信。通过客户端与路由器3之间建立Socket连接进行数据交互，提高了数据交互的速度和效率。采用了智能终端作为客户端，有效的降低了成本。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (4)

1.一种基于WIFI组网的机器人多级调度方法，其特征在于：步骤如下：
（A）创建socket连接对象：在每一个机器人（1）的WIFI模块（11）上录入一个IP地址和端口号；
（B）创建socket对象：在APP客户端（2）的路由器（3）通信列表（21）填入所有的机器人（1）的IP地址和端口号；
（C）建立socket连接：用户通过APP客户端（2）向路由器（3）发送携带IP地址的命令，路由器（3）通过IP地址查找对应的WIFI模块（11）；
若路由器（3）找到对应的WIFI模块（11），则连接成功，路由器（3）把指令发送给对应的WIFI模块（11）；WIFI模块（11）再将指令发送给机器人（1），实现控制；
若路由器（3）没有找到对应的WIFI模块（11），则连接失败，重新连接，5s后仍失败连接则停止连接。
2.根据权利要求1所述的基于WIFI组网的机器人多级调度系统及方法，其特征在于：所述步骤（C）中，若路由器（3）没有找到对应的WIFI模块（11），则连接失败，重新连接的具体过程为：路由器（3）循环获取路由器通信列表（21）中的每个Socket连接处理对象，根据获取的Socket连接处理对象与路由器（3）进行数据交互。
3.一种基于WIFI组网的机器人多级调度系统，其特征在于：包括
若干机器人（1），每一机器人（1）连接一个WIFI模块（11），WIFI模块（11）记录一个IP地址和端口号；
APP客户端（2），无线连接路由器（3），包括填有所有的机器人（1）的IP地址和端口号的路由器通信列表（21），可向路由器（3）发送携带IP地址的指令；
路由器（3），无线连接WIFI模块（11），路由器（3）可将接收到携带IP地址的指令，发送至存在对应IP地址的机器人（1）。
4.根据权利要求3所述的基于WIFI组网的机器人多级调度系统，其特征在于：所述APP客户端（2）包括数据采集模块、参数设置模块、数据处理模块及信息显示模块；所述采集模块、参数设置模块及信息显示模块均连接数据处理模块，该数据处理模块连接路由器（3）。
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