CN109109819B - 雨刮电机控制方法、装置及控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种雨刮电机控制方法、装置及控制器，涉及电机控制技术领域，该方法包括：当接收到启动命令时，向雨刮电机发送沿第一方向转动指令；实时接收电子控制模块反馈的信号；信号包括阻挡信号或无阻挡信号；当接收到阻挡信号时，记录阻挡信号的数量；判断阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值；如果是，向雨刮电机发送沿第二方向转动指令；第二方向与第一方向相反。本发明实施例提供的雨刮电机控制方法、装置及控制器，应用于与雨刮电机连接的控制器，当接收到阻挡信号的数量大于预设阈值时，控制雨刮电机反向转动，从而可以减少阻挡导致的损坏，提高雨刮的使用寿命。

Description

雨刮电机控制方法、装置及控制器

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其是涉及一种雨刮电机控制方法、装置及控制器。

背景技术

雨刮又名刮水器，是指安装在挡风玻璃处的片式结构，可以刮除附着于挡风玻璃上的雨点及灰尘，以改善能见度。早期的雨刮一般使用机械马达，由于机械马达没有控制模块，一旦开启会持续旋转，通过连杆机构达到输出轴做往复旋转，从而带动雨刮反复刮动。

现有的雨刮，其零部件为塑料和金属的刚性应配合组装完成，如果工作时受外力影响，容易对刮臂或电机内部机构造成潜在损伤(例如齿形破损产生异音等)，例如冬季积雪的阻挡或者人为拉动阻挡等情况，雨刮容易受损。

针对上述雨刮工作时受阻容易损坏的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种雨刮电机控制方法、装置及控制器，可以减少阻挡导致的损坏，提高雨刮的使用寿命。

第一方面，本发明实施例提供了一种雨刮电机控制方法，应用于与雨刮电机连接的控制器，雨刮电机包括电子控制模块，电子控制模块与控制器通信连接，该方法包括：当接收到启动命令时，向雨刮电机发送沿第一方向转动指令；实时接收电子控制模块反馈的信号；信号包括阻挡信号或无阻挡信号；当接收到阻挡信号时，记录阻挡信号的数量；判断阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值；如果是，向雨刮电机发送沿第二方向转动指令；第二方向与第一方向相反。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在向雨刮电机发送第二方向转动指令的步骤之后，还包括：当接收到阻挡信号时，记录阻挡信号的数量，并判断阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值；如果是，向雨刮电机发送沿第一方向转动指令。

结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，还包括：判断阻挡信号的数量是否大于或等于第二预设阈值；第二预设阈值大于第一预设阈值；如果是，向雨刮电机发送停止指令。

结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，还包括：记录阻挡信号的数量大于或等于第一预设阈值的次数；当接收到关闭命令后，判断次数为奇数或者偶数；如果次数为奇数，待接收到阻挡信号的数量首次大于或等于第一预设阈值时，向雨刮电机发送停止指令；如果次数为偶数，待接收到阻挡信号的数量第二次大于或等于第一预设阈值时，向雨刮电机发送停止指令。

结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，还包括：当接收到关闭命令后，如果接收到阻挡信号的数量大于或等于第一预设阈值，则向雨刮电机发送停止指令。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，在向雨刮电机发送停止指令的步骤之后，还包括：当再次接收到启动命令时，向雨刮电机发送沿第二方向转动指令；待接收到阻挡信号的数量首次大于或等于第一预设阈值时，向雨刮电机发送停止指令。

第二方面，本发明实施例提供了一种雨刮电机控制装置，应用于与雨刮电机连接的控制器，雨刮电机包括电子控制模块，电子控制模块与控制器通信连接，该装置包括：第一发送模块，用于当接收到启动命令时，向雨刮电机发送沿第一方向转动指令；第一接收模块，用于实时接收电子控制模块反馈的信号；信号包括阻挡信号或无阻挡信号；第一记录模块，用于当接收到阻挡信号时，记录阻挡信号的数量；第一判断模块，用于判断阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值；第一控制模块，用于如果是，向雨刮电机发送沿第二方向转动指令；第二方向与第一方向相反。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，还包括：第二判断模块，用于当接收到阻挡信号时，记录阻挡信号的数量，并判断阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值；第二控制模块，用于如果是，向雨刮电机发送沿第一方向转动指令。

结合第二方面或第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，还包括：第三判断模块，用于判断阻挡信号的数量是否大于或等于第二预设阈值；第二预设阈值大于第一预设阈值；第二发送模块，用于如果是，向雨刮电机发送停止指令。

第三方面，本发明实施例还提供一种控制器，包括处理器，存储器，总线和通信接口，处理器、通信接口和存储器通过总线连接；存储器用于存储程序；处理器，用于通过总线调用存储在存储器中的程序，执行上述第一方面及其各可能实施方式任一提供的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的雨刮电机控制方法、装置及控制器，应用于与雨刮电机连接的控制器，当接收到阻挡信号的数量大于预设阈值时，控制雨刮电机反向转动，从而可以减少阻挡导致的损坏，提高雨刮的使用寿命。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种雨刮电机控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种雨刮电机控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种雨刮电机控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种电机输出信号示意图；

图5为本发明实施例提供的一种雨刮电机控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种雨刮电机控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种雨刮电机控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

使用传统机械马达的雨刮电机的零部件为塑料和金属的刚性应配合组装完成，工作时容易受外力影响，从而对电机内部机构造成潜在损伤(例如齿形破损产生异音等)特别是在冬季除雪的情况下存在较高的刮臂受损风险。

基于此，本发明实施例提供的一种雨刮电机控制方法、装置及控制器，可以对外力进行消除，保护雨刮机构和刮臂，增加使用寿命，更让整车表现的比较高端。

在本发明实施例中将上述雨刮电机的机械马达替换为电子马达，该电子马达指安装有电子控制模块的电机，例如该电子控制模块可以是霍尔信号模块，通过该霍尔信号模块反馈的信号可以或者电机的运行状态。

传统的机械马达包括减速箱体，并且涡轮和输出轴之间需要有换向机构，涡轮做圆周运动通过连杆机构达到输出轴做往复旋转，以带动刮臂来回摆动，结构复杂；上述电子马达通过反馈霍尔信号给控制器，由控制器发送控制信号给电子马达，控制器自动做往复旋转。因此可以去除机械马达的换向机构，只需要信号即可控制马达换向，同时去除了机械马达减速箱必须用ALDS12的限制可以用PP+GF(聚丙烯)的低成本材料。

以下对本发明的实施例进行详细说明。

实施例1

本发明实施例提供了一种雨刮电机控制方法，应用于与雨刮电机连接的控制器，该雨刮电机包括电子控制模块，该电子控制模块与控制器通信连接。

其中，该控制器可以是BCM(body control module，车身控制模块)，也可以是与雨刮电机连接的其他控制器；该电子控制模块可以是霍尔信号模块。参见图1所示的雨刮电机控制方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S102，当接收到启动命令时，向雨刮电机发送沿第一方向转动指令。

在用户主动输入雨刮启动命令，或者其他控制系统向控制器发送雨刮启动命令，均触发控制器启动雨刮电机。上述沿第一方向转动指令，可以触发雨刮电机的控制模块控制电机沿第一方向转动。该第一方向可以是顺时针方向或者逆时针方向，根据雨刮的实际安装状态确定。例如后车窗雨刮，其初始位置在车窗的左侧，观察方向从车后到车前，则控制雨刮电机沿顺时针转动，即第一方向为顺时针方向。

步骤S104，实时接收电子控制模块反馈的信号。上述信号包括阻挡信号或无阻挡信号。

电子控制模块会定时向控制器反馈状态信号。以霍尔信号模块为例，确定两个霍尔接收器的信号的差异时间，当差异时间不是定义时间的时候则确定为收到阻挡信号，当差异时间等于定义时间的时候则确定无阻挡信号。

步骤S106，当接收到阻挡信号时，记录阻挡信号的数量。

由于定时反馈机制，确定收到一次阻挡信号后，还可能继续收到阻挡信号。通过统计阻挡信号的数量，确定雨刮是否确实受到阻挡。

步骤S108，判断阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值。如果是，执行步骤S110；如果否，执行步骤S104。

上述第一预设阈值可以根据实际情况确定，例如该第一预设阈值对应于一个被阻挡时间，例如0.5秒，根据该时间内电子控制模块的反馈信号次数，确定可以接收到的阻挡信号的数量，将该数量确定为第一预设阈值。如果阻挡信号的数量是否大于或等于该第一预设阈值，则确实受到阻挡。此时控制雨刮电机反转。

步骤S110，向雨刮电机发送沿第二方向转动指令。该第二方向与上述第一方向相反。

在上述条件满足时，即可确定受到阻挡，例如积雪等障碍物，此时控制电机反向转动，既避免继续沿原方向转动导致的损坏，还可以抛离障碍物，使障碍物掉落。

本发明实施例提供的雨刮电机控制方法，应用于与雨刮电机连接的控制器，当接收到阻挡信号的数量大于预设阈值时，控制雨刮电机反向转动，从而可以减少阻挡导致的损坏，提高雨刮的使用寿命。

在雨刮电机反向旋转之后，还会实时判断是否收到阻挡信号及其数量，上述方法还包括：

当接收到阻挡信号时，记录阻挡信号的数量，并判断阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值；

如果是，向雨刮电机发送沿第一方向转动指令。在确定受到阻挡时，再控制电机反转。此处需要说明的是，在刮臂运行到正常情况下的极限位置(或者成为最大行程位置)，也会受到阻挡，从而触发控制器控制电机反转，以达到刮臂往复运动。

在实际使用时，存在正反两个方向均受到阻挡的情况，即双向阻挡，在执行上述方法，控制器发送反转指令后，电机依然会反馈阻挡信号，上述方法还可以包括停止步骤，可以按照以下停止步骤执行：

判断阻挡信号的数量是否大于或等于第二预设阈值；如果是，向雨刮电机发送停止指令。其中，第二预设阈值大于第一预设阈值，该第二预设阈值可以设置为该第一预设阈值的两倍，也可以根据实际需要设置为大于该第一预设阈值的的任意值。

上述方法还包括自动复位的步骤，参见图2所示的雨刮电机控制方法的流程示意图，可以按照以下步骤执行：

步骤S202，记录阻挡信号的数量大于或等于第一预设阈值的次数。

控制器可以记录阻挡信号的数量大于或等于第一预设阈值的次数，用于后续判断刮臂所处的位置。

步骤S204，当接收到关闭命令后，判断次数为奇数或者偶数。

步骤S206，如果次数为奇数，待接收到阻挡信号的数量首次大于或等于第一预设阈值时，向雨刮电机发送停止指令。

在无任何阻挡的情况下，在初始位置的雨刮需要经过一次反转后，再次遇到阻挡信号的数量大于或等于第一预设阈值时，则认为返回了该初始位置，即一个循环。可以将一次反转前称为上半个循环，将反转后称为下半个循环。因此在上述次数为奇数时，刮臂处于下半个循环，在下次收到阻挡信号的数量大于或等于第一预设阈值时，则确定返回初始位置，完成复位。

步骤S208，如果次数为偶数，待接收到阻挡信号的数量第二次大于或等于第一预设阈值时，向雨刮电机发送停止指令。

在上述次数为奇数时，刮臂处于上半个循环，此时起第二次收到阻挡信号的数量大于或等于第一预设阈值时，则确定返回初始位置，完成复位。

当控制器接收到关闭指令后，例如开关处于关闭状态，如果确定受到阻挡则控制电机停止，可以按照以下步骤执行：

当接收到关闭命令后，如果接收到阻挡信号的数量大于或等于第一预设阈值，则向雨刮电机发送停止指令。在返回初始位置的过程中，且雨刮功能已经关闭的情况下，受到阻挡则控制电机停止。

在向雨刮电机发送停止指令的步骤之后，还可以包括：

当再次接收到启动命令时，向雨刮电机发送沿第二方向转动指令；待接收到阻挡信号的数量首次大于或等于第一预设阈值时，向雨刮电机发送停止指令。该第二方向为返回初始位置的方向。在从上述停止状态下重新启动时，需要先控制雨刮复位。

本发明实施例提供的雨刮电机控制方法，应用于与雨刮电机连接的控制器，通过信号控制电机换向，可以去除机械马达的换向机构，提升防水等级，减少阻挡导致的损坏，增加雨刮电机和刮臂的使用寿命。

实施例2

本发明实施例提供了一种雨刮电机控制方法，以霍尔信号模块和BCM为例。参见图3所示的雨刮电机控制方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S302，当雨刮开关开启时，BCM向电机发送启动命令。其中，BCM与电机的控制模块预先连接。

步骤S304，电机接收启动命令，开始工作并实时反馈霍尔信号。

步骤S306，电机运行上半个循环。

步骤S308，BCM连续接收到X个阻挡信号时，向电机发送反转指令。该阻挡信号的个数可以灵活设置。

步骤S310，电机运行下半个循环。

步骤S312，BCM连续接收到X个阻挡信号时，向电机发送反转指令。上述步骤S306至S312可以重复进行。

步骤S314，BCM连续接收到2X个阻挡信号时，向电机发送停止指令。

步骤S316，当雨刮开关关闭时，BCM向电机发送停机命令。

步骤S318，BCM接收信号给予电机命令，在第N个下半个循环停止。

参见图4所示的电机输出信号示意图，示出了霍尔信号的定义。每个循环BCM接收电机信号为2N个信号，正向N个，反向N个，复位位置定义第偶数个N位。BCM判断和发出命令信号为3个，包括判断，确认并反馈命令，电机执行。

其中，电机输入运动中信号，BCM接收并给予持续正向运转；电机输入被阻挡信号，BCM接收并判断第一信号是否可以继续运转；电机输入被阻挡信号，BCM接收并确认电机正向运行被停止，反馈电机换向运动；电机接收BCM命令，并进行反向运动。

本发明实施例提供的雨刮电机控制方法，应用于与雨刮电机连接的控制器，在连续接收到阻挡信号时，控制电机换向或者停止，可以减少阻挡导致的损坏，增加雨刮电机和刮臂的使用寿命。

实施例3

本发明实施例提供了一种雨刮电机控制装置，应用于与雨刮电机连接的控制器，雨刮电机包括电子控制模块，电子控制模块与控制器通信连接。

参见图5所示的雨刮电机控制装置的结构示意图，包括：

第一发送模块51，用于当接收到启动命令时，向雨刮电机发送沿第一方向转动指令；

第一接收模块52，用于实时接收电子控制模块反馈的信号；信号包括阻挡信号或无阻挡信号；

第一记录模块53，用于当接收到阻挡信号时，记录阻挡信号的数量；

第一判断模块54，用于判断阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值；

第一控制模块55，用于如果是，向雨刮电机发送沿第二方向转动指令；第二方向与第一方向相反。

参见图6所示的雨刮电机控制装置的结构示意图，上述装置还包括：

第二判断模块61，用于当接收到阻挡信号时，记录阻挡信号的数量，并判断阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值；

第二控制模块62，用于如果是，向雨刮电机发送沿第一方向转动指令。

参见图7所示的雨刮电机控制装置的结构示意图，上述装置还包括：

第三判断模块71，用于判断阻挡信号的数量是否大于或等于第二预设阈值；第二预设阈值大于第一预设阈值；

第二发送模块72，用于如果是，向雨刮电机发送停止指令。

本发明实施例提供的雨刮电机控制装置，与上述实施例提供的雨刮电机控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种控制器，包括处理器，存储器，总线和通信接口，该处理器、通信接口和存储器通过总线连接；该存储器用于存储程序；该处理器用于通过总线调用存储在存储器中的程序，执行上述实施例提供的方法。

本发明实施例还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述实施例提供的方法。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本发明实施例所提供的雨刮电机控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种雨刮电机控制方法，其特征在于，应用于与雨刮电机连接的控制器，所述雨刮电机包括电子控制模块，所述电子控制模块与所述控制器通信连接，该方法包括：

当接收到启动命令时，向所述雨刮电机发送沿第一方向转动指令；

实时接收所述电子控制模块反馈的信号；所述信号包括阻挡信号或无阻挡信号；

当接收到所述阻挡信号时，记录所述阻挡信号的数量；

判断所述阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值；

如果是，向所述雨刮电机发送沿第二方向转动指令；所述第二方向与所述第一方向相反。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述雨刮电机发送第二方向转动指令的步骤之后，还包括：

当接收到所述阻挡信号时，记录所述阻挡信号的数量，并判断所述阻挡信号的数量是否大于或等于所述第一预设阈值；

如果是，向所述雨刮电机发送所述沿第一方向转动指令。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述阻挡信号的数量是否大于或等于第二预设阈值；所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值；

如果是，向所述雨刮电机发送停止指令。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

记录所述阻挡信号的数量大于或等于所述第一预设阈值的次数；

当接收到关闭命令后，判断所述次数为奇数或者偶数；

如果所述次数为奇数，待接收到所述阻挡信号的数量首次大于或等于所述第一预设阈值时，向所述雨刮电机发送停止指令；

如果所述次数为偶数，待接收到所述阻挡信号的数量第二次大于或等于所述第一预设阈值时，向所述雨刮电机发送停止指令。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到关闭命令后，如果接收到所述阻挡信号的数量大于或等于所述第一预设阈值，则向所述雨刮电机发送停止指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述向所述雨刮电机发送停止指令的步骤之后，还包括：

当再次接收到启动命令时，向所述雨刮电机发送所述沿第二方向转动指令；

待接收到所述阻挡信号的数量首次大于或等于所述第一预设阈值时，向所述雨刮电机发送停止指令。

7.一种雨刮电机控制装置，其特征在于，应用于与雨刮电机连接的控制器，所述雨刮电机包括电子控制模块，所述电子控制模块与所述控制器通信连接，该装置包括：

第一发送模块，用于当接收到启动命令时，向所述雨刮电机发送沿第一方向转动指令；

第一接收模块，用于实时接收所述电子控制模块反馈的信号；所述信号包括阻挡信号或无阻挡信号；

第一记录模块，用于当接收到所述阻挡信号时，记录所述阻挡信号的数量；

第一判断模块，用于判断所述阻挡信号的数量是否大于或等于第一预设阈值；

第一控制模块，用于如果是，向所述雨刮电机发送沿第二方向转动指令；所述第二方向与所述第一方向相反。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第二判断模块，用于当接收到所述阻挡信号时，记录所述阻挡信号的数量，并判断所述阻挡信号的数量是否大于或等于所述第一预设阈值；

第二控制模块，用于如果是，向所述雨刮电机发送所述沿第一方向转动指令。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括：

第三判断模块，用于判断所述阻挡信号的数量是否大于或等于第二预设阈值；所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值；

第二发送模块，用于如果是，向所述雨刮电机发送停止指令。

10.一种控制器，其特征在于，包括处理器，存储器，总线和通信接口，所述处理器、通信接口和存储器通过所述总线连接；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器，用于通过所述总线调用存储在所述存储器中的程序，执行所述权利要求1-6任一所述的方法。

Images