CN109107902B - 物品分拣方法及相关装置、分拣台 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物品分拣方法，物品分拣方法为待分拣的物品确定目标分拣口后，可以为装载该目标物品的移动运载装置确定目标运动路线，若目标运动路线途径打开状态的分拣口，则可以控制关闭该分拣口，进而可以控制移动运载装置按照该目标运动路线运动至目标分拣口。可见，该种物品分拣方法中在确定目标运动路线时，将打开状态的分拣口作为可通行的路径点，从而拓展了移动运载装置的可移动范围，进而提高了移动运载装置的运送物品至分拣口的效率，即提高了物品分拣效率。为了保证上述方法在实际中的应用及实现，本申请还提供了物品分拣装置及分拣台。

Description

物品分拣方法及相关装置、分拣台

技术领域

本申请涉及机械控制技术领域，更具体地，是一种物品分拣方法及相关装置、分拣台。

背景技术

在物流行业中，物流方会收揽到大量的物流包裹，并需要将这些物流包裹运送至收货地址。为了实现物流包裹的运送，需要进行分拣操作。

分拣是指按照物流包裹的收货地址的不同，将物流包裹进行分类，以使收货地址在同一地区范围内的物流包裹被划分为同一类。物流包裹分拣后，物流方可以将不同类的物流包裹分别运送至对应的地区范围。例如，物流方收揽到大量的物流包裹，假设按照省份这个级别的标准进行分拣，分拣后有一些物流包裹被运送至山东省，有一些物流包裹被运送至河北省，有一些物流包裹被运送至北京市。

目前，物流包裹的分拣主要依靠人工分拣，人工成本较高且分拣效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种物品分拣方法，用于提高物流包裹等物品的分拣效率。另外，本申请还提供了物品分拣的相关装置，用以保证所述方法在实际中的应用及实现。

为实现所述目的，本申请提供的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种物品分拣方法，包括：

确定目标物品后，为所述目标物品确定目标分拣口；

为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线；

若所述目标运动路线途径非通行状态的分拣口，则控制所述非通行状态的分拣口更新为通行状态；

控制所述移动运载装置沿着所述目标运动路线运动，以使所述目标物品到达所述目标分拣口。

第二方面，本申请提供了一种物品分拣装置，包括：

确定分拣口单元，用于确定目标物品后，为所述目标物品确定目标分拣口；

规划路径单元，用于为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线；

关闭分拣口单元，用于若所述目标运动路线途径非通行状态的分拣口，则控制所述非通行状态的分拣口更新为通行状态；

控制运载装置移动单元，用于控制所述移动运载装置沿着所述目标运动路线运动，以使所述目标物品到达所述目标分拣口。

第三方面，本申请提供了一种物品分拣装置，包括：

处理器，用于确定目标物品后，为所述目标物品确定目标分拣口；为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线；若所述目标运动路线途径非通行状态的分拣口，则生成关闭指令，所述关闭指令用于将所述分拣口由非通行状态更新为通行状态；以及生成导航指令，所述导航指令用于控制所述移动运载装置沿着所述目标运动路线运动，以使所述目标物品到达所述目标分拣口；

第一通信接口，用于向所述非通行状态的分拣口发送所述关闭指令；

第二通信接口，用于向所述移动运载装置发送所述导航指令。

第四方面，本申请提供了一种物品分拣系统，包括：

分拣台，用于接收到关闭指令后，将分拣口由非通行状态更新为通行状态；

物品分拣装置，用于确定目标物品后，为所述目标物品确定在所述分拣台上的目标分拣口；为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线；若所述目标运动路线途径非通行状态的分拣口，则向所述分拣台发送关闭指令，所述关闭指令用于将所述分拣口由非通行状态更新为通行状态；以及向所述移动运载装置发送导航指令，所述导航指令用于控制所述移动运载装置沿着所述目标运动路线运动；

移动运载装置，用于根据所述导航指令沿着所述目标运动路线运动；以及运动至所述目标分拣口后，将所述目标物品投入所述目标分拣口。

第五方面，本申请提供了一种分拣台，包括分拣台本体，所述分拣台本体上设置有分拣口，所述分拣口包括盖板、活动连接件及驱动装置；其中：

所述驱动装置用于为所述活动连接件提供驱动力；

所述活动连接件的两端分别与所述分拣台本体及所述盖板连接，用于带动所述盖板更新所述分拣口的通行状态。

本申请提供的物品分拣方法，为待分拣的物品确定目标分拣口后，可以为装载该目标物品的移动运载装置确定目标运动路线，若目标运动路线途径非通行状态的分拣口，则可以控制该分拣口由非通行状态更新为通行状态，进而可以控制移动运载装置按照该目标运动路线运动至目标分拣口。可见，该种物品分拣方法中在确定目标运动路线时，将非通行状态的分拣口作为可通行的路径点，从而拓展了移动运载装置的可移动范围，进而提高了移动运载装置的运送物品至分拣口的效率，即提高了物品分拣效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的移动运载装置在分拣台上运动的一种示意图；

图2a-2c为本申请提供的基于分拣口的关闭过程移动运载装置在分拣台上运动的一种示意图；

图3本申请提供的物品分拣方法的一种流程图；

图4为申请提供的物品分拣系统的一种结构示意图；

图5a-5c为本申请提供的分拣台的一种结构示意图；

图6为本申请提供的分拣台的另一种结构示意图；

图7a-7b为本申请提供的分拣台的又一种结构示意图；

图8a-8c为本申请提供的分拣台的又一种结构示意图；

图9a-9b为本申请提供的分拣台的又一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

物流包裹需要被按照某种属性进行分拣，分拣为同一类的物流包裹的属性相同，分拣操作可以方便物流方对物流包裹进行处理。例如按照物流包裹的收货地址进行分拣，将收货地址在同一地区范围的物流包裹分拣为一类，则物流方可以将同一地区范围的物流包裹进行统一运送。

当然，在实际应用中，分拣的标准并不局限于收货地址的归属范围，还可以是物流包裹的其他属性。例如按照物流包裹的重量大小，将一定重量范围的物流包裹分拣为一类，将另一些重量范围的物流包裹分拣为另一类。只要是能区分物流包裹的属性标准均在本申请的保护范围内。

另外，本申请也不局限于应用在物流领域中，分拣的对象并不局限于物流包裹，还可以是其他物品。例如在货仓中进行仓储的物品也可以按照存储区域的不同被分拣为不同类。

目前，物品的分拣主要依靠人力，耗费人工成本较多，且分拣效率较低。为了解决人工分拣的问题，出现了一种自动化的分拣系统。分拣系统中包含分拣控制装置、分拣台及移动运载装置。其中，移动运载装置可以是移动机器人，具有滚轮等运动部件，能够自主运动。

如图1所示，分拣台可以是一个平台，装载有物品的移动运载装置可以在分拣台上运动。分拣台开设有多个分拣口(白色虚线框)，不同的分拣口可以对应相同或不同的物品属性，分拣控制装置可以根据移动运载装置所装载的物品的属性，确定该移动运载装置所去往的分拣口，为了便于描述，该分拣口可以称为目标分拣口。

分拣控制装置还可以根据分拣台上的分拣口的设置情况及移动运载装置所去往的目标分拣口，为移动运载装置规划运动路线。假设分拣控制装置为移动运载装置规划的运动路线为图1中的路线B，移动运载装置运动按照移动运载装置运动至目标分拣口后，可以将所装载的物品投递至该分拣口。分拣口的对应位置可以设置物品收集装置如收集车，物品可以被投递至物品收集装置内。

以上分拣系统可以实现自动化分拣，节省人工成本，但分拣口的设置方式存在一些问题。

例如，分拣台上设置有大量的分拣口，分拣控制装置在为移动运载装置规划运动路线时，受限于分拣口的布置情况，规划的运动路线可能并非为最短的运动路线。如图1所示，运动路线A为不可行路线，运动路线B则为可行路线，但明显运动路线B比运动路线A更长。

又如，在移动运载装置较多的情况下，移动运载装置的运动区域受限，可能导致移动运载装置所行进的路线上拥堵，移动运载装置不能顺畅地通行。

可见，分拣口的固定设置方式不够灵活，进而在一定程度上影响了物品的分拣效率。为了更进一步地提高使用分拣台对物品进行分拣的效率，本申请提供了一种可活动的分拣台。分拣台的可活动具体体现在分拣口可以活动，即分拣口可以打开或关闭。如图2a-2c所示，关闭后的分拣口可以使移动运载装置通行。需要说明的是，移动运载装置通行后分拣口的状态并不局限于图 2c所示的开启，也可以仍处在关闭的状态。

为了实现上述发明目的，本申请提供了一种物品分拣方法，该物品分拣方法可以应用在上述物品分拣系统中的分拣控制装置上。

见图3，其示出了物品分拣方法的一种流程，具体包括步骤S301～S304。

S301：确定目标物品后，为目标物品确定目标分拣口。

其中，目标物品即待分拣的物品。如上所述，预先为分拣台上的分拣口设置对应的物品属性，则可以根据待分拣物品的物品属性，确定与待分拣物品的物品属性对应的分拣口，该分拣口即目标分拣口。

例如在目标物品为物流包裹的应用场景中，物品属性可以为物流包裹的收货地址，若物流包裹的收货地址包含在物流面单中，则可以设置图像采集装置来采集物流面单的图像，并使用图像处理装置从物流面单的图像中提取收货地址，进而将收货地址发送到物品分拣系统，由物品分拣系统中的分拣控制装置根据物流包裹收货地址及分拣台上各个分拣口对应的收货地址，为物流包裹确定对应的分拣口，该分拣口即目标分拣口。

若分拣台上有多个分拣口对应相同的物品属性，则为目标物品确定出的分拣口为多个，此种情况下，可以使用预设选择条件，在多个分拣口中选择目标分拣口。

例如，预设选择条件可以是分拣口距离所述目标物品的起始运动位置的远近，则可以将多个分拣口中距离所述目标物品的起始运动位置最近的分拣口作为目标分拣口。又如，预设选择条件可以是分拣口的可投入剩余量，则可以将多个分拣口中可投入剩余量最少或最多的分拣口作为目标分拣口。当然，在实际应用中，预设选择条件还可以是其他，并不局限于上述两种示例。

S302：为装载目标物品的移动运载装置确定到达目标分拣口的目标运动路线。

其中，待分拣物品可以被装载在移动运载装置上，移动运载装置可以是具有物品存放空间的移动机器人，移动运载装置可以运输待分拣物品。

在为移动运载装置确定目标运动路线时，需要确定目标运动路线的运动起始位置，该运动起始位置可以包括预设的起始位置或该移动运载装置当前所处的位置。

具体地，移动运载装置可以到达预设的起始位置，在该预设起始位置装载待分拣的物品，则为该移动运载装置确定的目标运动路线是由预设起始位置到达目标分拣口。或者，移动运载装置在当前所处的位置处时，装载有待分拣的物品，则为该移动运载装置确定的目标运动路线是由当前所处位置到达目标分拣口。例如移动运载装置装载有待分拣的物品运动时，需要充电，则移动运载装置运动至某一充电桩进行充电，充电完成后，需要为移动运载装置确定从充电桩到达目标分拣口的运动路线。

目标分拣口可以分布在分拣台上，分拣台上除了设置有分拣口，还可以设置有供移动运载装置通行的道路。道路可以是网状的，如多条横和/或竖形的道路相互交叉，分拣口可以分布在网状道路形成的网格处。道路布局和/或分拣口的布局可以记录在分拣台的布局图中，因此分拣控制装置可以获得目标分拣口所在分拣台的布局图，根据分拣台的布局图，为装载移动运载装置确定目标运动路线。

需要说明的是，分拣台上的分拣口不论实际处于开启状态还是关闭状态，分拣控制装置在为移动运载装置确定目标运动路线时，均将这些分拣口作为关闭状态，即这些分拣口均可以作为移动运载装置的运动路线中可通行的路径点。

在布局图包含道路的情况下，移动运载装置既可以在道路上移动，也可以在关闭的分拣口上移动，关闭的分拣口也可以作为道路中的一个可通行路径点。或者，布局图中也可能不包含道路，则直接将关闭的分拣口作为可以通行的道路。

不论是何种形式的道路，分拣控制装置在确定目标运动路线时，将布局图中除了目标分拣口所在的位置及移动运载装置的运动起始位置之外的其他位置均作为可通行的道路，从这些道路中确定从运动起始位置到目标分拣口所在位置的所有运动路线。

若确定出的所有运动路线为多条，则在多条运动路线中，确定符合预设条件的运动路线作为目标运动路线。其中预设条件可以是运动路线最短、运动路线与其他移动运载装置的运动路线交叉点个数最少、运动路线中包含的处于打开状态的分拣口的个数最少等条件。当然，在实际应用中还可以是其他条件，本申请并不做具体限定。

需要说明的是，在分拣台上工作的移动运载装置可以是多个，分拣控制装置在为某移动运载装置确定目标运动路线时，可以考虑其他移动运载装置的运动路线，例如使用预设条件选择目标运动路线时，可以判断为该移动运载装置确定的运动路线是否与其他运动路线存在交叉点，并尽量选择交叉点较少的运动路线作为目标运动路线。另外，在确定目标运动路线时，可以考虑预设条件，从而直接确定出一条满足预设条件的目标运动路线。例如，在确定目标运动路线是否包含某个位置点时，在多个备选的位置点中，按照预设条件选择一个位置点，将该位置点包含在目标运动路线中。

S303：若目标运动路线途径打开状态的分拣口，则控制打开状态的分拣口关闭。

前已述及，在确定目标运动路线时，可以将打开状态的分拣口作为可通行道路中的路径点，则所确定出的目标运动路线中可能包含打开状态的分拣口。此种情况下，为了保证移动运载装置可以从目标运动路线上通行，需要关闭打开状态的分拣口。

关闭打开状态的分拣口的一个示例为，向分拣口发送关闭指令，关闭指令用于控制打开状态的分拣口关闭。更具体地，打开状态的分拣口包括电机及盖板，关闭指令可以发送至电机，关闭指令用于启动电机，以使电机驱动盖板覆盖打开状态的分拣口。

S304：控制移动运载装置沿着目标运动路线运动，以使目标物品到达目标分拣口。

其中，分拣台可以布置在室内，因此可以使用室内导航方法对移动运载装置进行导航，以使移动运载装置可以沿着目标运动路线运动。

一种室内导航方法可以是在分拣台上设置地址码，更具体地，在可以通行的道路上设置地址码。分拣控制装置确定的目标运动路线中包含地址码序列，则分拣控制装置可以控制移动运载装置依次运动至地址码序列中各个地址码对应的位置点，从而实现控制移动运载装置按照目标运动路线运动。

或者，可以使用基站定位法、环境地图模型匹配定位法、基于视觉的定位法、基于信标的定位法等各种定位法对移动运载装置进行定位及导航，以使移动运载装置按照目标运动路线运动至目标分拣口。

需要说明的是，步骤S303及步骤S304的执行顺序并不局限于图3中所示，也可以是步骤S304与步骤S303同时执行，即控制移动运载装置在移动过程中，同时关闭目标运动路线中的打开状态的分拣口。在实际应用中，若关闭状态的分拣口仍需要作为投入物品的分拣口，则在移动运载装置通过该分拣口后，可以控制该分拣口开启。

由以上技术方案可知，本申请提供的物品分拣方法，为待分拣的物品确定目标分拣口后，可以为装载该目标物品的移动运载装置确定目标运动路线，若目标运动路线途径打开状态的分拣口，则可以控制关闭该分拣口，进而可以控制移动运载装置按照该目标运动路线运动至目标分拣口。可见，该种物品分拣方法中在确定目标运动路线时，将打开状态的分拣口作为可通行的路径点，从而拓展了移动运载装置的可移动范围，进而提高了移动运载装置的运送物品至分拣口的效率，即提高了物品分拣效率。

需要说明的是，在一种应用场景中，目标物品可以与移动运载装置集成为一体或者两者为同一物品，此种情况下，以上实施例的步骤S302及步骤S304 中的移动运载装置即目标物品，则为移动运载装置确定目标运动路线即为目标物品确定目标运动路线，控制移动运载装置沿着目标运动路线移动即控制目标物品沿着目标运动路线移动。

另外，分拣口在打开状态下，移动运载装置并不能从分拣口上通行；分拣口在关闭状态下，移动运载装置可以从分拣口上通行。但是，移动运载装置不能从分拣口上通行时，分拣口可能并非处于完全打开的状态，而是仅仅打开一部分，或者分拣口的盖板与分拣口在垂直方位上存在一定的距离(这个距离使得移动运载装置不能顺利通行)等等，因此，可以将分拣口的所处于的不能使移动运载装置通行的各种状态统称为非通行状态。同理，移动运载装置能从分拣口上通行时，分拣口可能并非处于完全关闭的状态，而是仅仅关闭一部分，或者分拣口的盖板与分拣口在垂直方位上存在一定的距离(这个距离下移动运载装置可以顺利通行)等等，因此，可以将分拣口的所处于的能使移动运载装置通行的各种状态统称为通行状态。分拣口可以由通行状态更新为非通行状态，或者分拣口可以由非通行状态更新为通行状态。这种更新可以称为通行状态的变化。

在实际应用中，该物品分拣方法还可以进一步包括控制移动运载装置将目标物品投入目标分拣口的步骤。具体地，分拣控制装置可以监测移动运载装置的运动位置，当移动运载装置移动至目标分拣口后，可以向移动运载装置发送投递指令，投递指令用于指示移动运载装置将目标物品投入目标分拣口。或者，移动运载装置可以并非基于分拣控制装置发送的投递指令投递目标物品，移动运载装置可以在到达目标分拣口后，生成投递指令，并基于自身生成的投递指令，将目标物品投入目标分拣口。

基于上述物品分拣方法的物品分拣系统如图4所示，物品分拣系统可以包括分拣控制装置、移动运载装置及分拣台。其中分拣台上填充有斜线的分拣口为由打开状态变为关闭状态的分拣口。另外，分拣控制装置也可以称为物品分拣装置。

移动运载装置用于装载目标物品。分拣控制装置用于为目标物品确定在分拣台上的目标分拣口；按照上述物品分拣方法为移动运载装置确定到达目标分拣口的目标运动路线；控制移动运载装置按照目标运动路线运动；以及在目标运动路线包括打开状态的分拣口的情况下，向分拣口发送关闭指令，以关闭打开状态的分拣口。移动运载装置还用于在按照目标运动路线运动至目标分拣口后，将目标物品投入目标分拣口。

为了保证上述物品分拣方法在实际中的应用及实现，本申请还提供了关于分拣台的五个具体实施例。

实施例一

见图5a-5c，其示出了本申请提供的分拣台的一种结构示意。该分拣台中，分拣口包含盖板51、活动连接杆52及电机53。

其中活动连接杆52用于将盖板51与分拣台本体活动连接。活动连接杆52 的一端连接在分拣台本体上，另一端连接在盖板51上。活动连接杆本身是可以活动的，活动连接杆的活动可以带动盖板51与分拣台本体分离或合并。盖板51与分拣台本体分离的状态如图5a所示，这种状态可以称为盖板51的打开状态；盖板51与分拣台本体合并的状态如图5b所示，这种状态可以称为盖板 51的关闭状态。

电机53用于驱动活动连接杆52的运动。活动连接杆52的运动可以带动盖板51的运动，以使盖板51由图5a所示的打开状态变为图5b所示的关闭状态。盖板51处于关闭状态时，与分拣台本体处于同一平面，移动运载装置可以顺利通行。

需要说明的是，图5a-5c中的分拣台还包括分拣滑道，当移动运载装置将物品投递至分拣口后，物品可以沿着分拣滑道滑动到物品收集装置。这种方式可以方便收集投递后的物品，但分拣滑道并非必要装置，其具体形式也并非局限于图示中的滑道，其他形式的分拣通道均可。

图5c为分拣台的一种仰视结构图，其示出了分拣口的一种具体结构。如图5c所示，盖板51为画斜线部分，活动连接杆52包括八个连接件(连接件为圆柱形示意图，其中一个未画出)及四个连接杆，其中每根连接杆的两端分别有两个连接件，这样，四个连接件将四个连接杆的一端与盖板51连接，另外四个连接件将该四个连接杆的另一端与分拣台本体连接。

该分拣口包括两个电机53，两个电机53分别可以将连接杆进行水平及竖直方向上的移动，其中图5c中左侧的电机53可以水平移动连接杆，图5c中右侧的电机53可以竖直移动连接杆。两个电机可以同时工作，也可以分时工作。同时工作可以提高连接杆的运动效率，从而提高盖板的开启或关闭效率。其中，为了便于描绘，可以将控制活动连接杆在水平方向上运动的电机称为第一电机，将控制活动连接杆在垂直方向上运动的电机称为第二电机。

若两个电机同时工作，可以使活动连接杆52既有水平方向上的移动既有竖直方向上的移动，从而带动盖板51弧线运动。这种情况下，打开状态下的盖板51在水平及竖直方向上均与分拣台本体存在一定距离。需要说明的是，打开状态下的盖板51可以在与分拣台本体存在一定距离的任何位置处，该距离大小决定于连接杆的长度，本申请并不做具体限定。

当然，电机的个数可以并非局限于两个，也可以是一个或更多。若电机的个数为一个，可以仅带动活动连接杆52在水平或竖直一个方向上移动。这种情况下，盖板51仅在水平或竖直一个方向上与分拣台本体存在距离。

电机的运动可以是由电机控制装置控制的。电机控制装置可以接收到分拣控制装置的控制信号如关闭信号、打开信号等，根据控制信号控制电机的转动，从而带动活动连接杆52的运动，进而带动盖板51的运动，以使分拣口打开或关闭。

实施例二

见图6，其示出了本申请提供的分拣台的另一种结构示意。该分拣台中，分拣口包含盖板61、滑道62、转轴63及电机64。其中，滑道62及转轴63可以作为一种活动连接件，用于使盖板61与分拣台本体合并及分离。

如图6所示的分拣台的一种仰视结构，转轴63及滑道62分别设置在分拣口的相邻两条边上。电机64用于为转轴63提供驱动力，以使转轴63转动。转轴 63可以包含连接杆，用于连接盖板61。这样，转轴63的转动可以通过连接杆的传导，带动盖板61的转动。

在此种结构中，盖板61的转动并没有一个固定的旋转轴。盖板61的一个顶点可以通过连接件与滑道62相连，连接件的顶端可以设置滑块，滑块可以在滑道62内滑动，从而辅助盖板61的转动。具体地，转轴63的转动，可以带动转轴63的连接杆的转动，从而通过盖板61将这种转动力传导至滑块，以使滑块在滑道62内滑动，从而使盖板61设置有连接件的该顶点由图6所示的滑道 62的一端滑动至滑道62的另一端，进而使盖板61与分拣台本体合并，关闭分拣口。

在上述结构中，转轴63的顺时针转动可以打开盖板61，转轴63的逆时针转动可以关闭盖板61。需要说明的是，转轴的一种变形结构可以是合页，连接盖板61及分拣台本体，以使盖板61可以从分拣台本体上打开及关闭。

在另外一种实现方式中，滑道62可以并非为必要结构，但需要将盖板61 的一条边与分拣台本体固定连接，转轴63带动盖板61翻转时，该条边可以作为盖板61的旋转轴，从而实现盖板61的打开关闭。

基于图6所示的结构，分拣口的开启关闭状态可以如图2a及图2b所示。

实施例三

见图7a-7b，其示出了本申请提供的分拣台的又一种结构示意。如图7a所示，该分拣台中的分拣口与实施例二所示的分拣台的分拣口类似，可以包括盖板71、转轴72、滑道73及电机74，不同之处是本实施例中的分拣口中，盖板71、转轴72、滑道73及电机74的数量均为两个。

作为本实施例的延伸，盖板71、转轴72、滑道73及电机74，每种结构的数量可以并非局限于两个，还可以是三个、四个或者更多。

需要说明的是，在盖板71为多个的情况下，所有盖板71的面积总和与分拣口的面积大小一致，以使盖板71能够关闭分拣口。

基于上述结构，盖板71处于关闭状态的示意图如图7b所示。相较于一块盖板的结构，该种分拣台关闭或打开分拣口的速度更快。

实施例四

见图8a-8c，其示出了本申请提供的分拣台的又一种结构示意。如图8a所示，该分拣台中的分拣口包括盖板81、滑道82、推杆83及电机84。其中，滑道82及推杆83可以作为一种活动连接件，用于使盖板81与分拣台本体合并及分离。

盖板81的一条边可以通过连接件与滑道82内的滑块连接，以使盖板81的该条边可以沿着滑道82滑动。电机84用于为推杆83提供驱动力，推杆83与盖板81的另一条边连接，该条边可以与滑块连接的边为相邻边。推杆83在驱动力的作用下可以推动盖板81沿着滑道82的滑动，以使盖板81关闭分拣口。

在这种结构中，是将其他分拣口的盖板81移动至待关闭的分拣口处，以使该盖板81可以关闭该分拣口。其他分拣口与待关闭的分拣口可以是相邻的分拣口。另外，盖板可以是多块，为每块盖板设置相对应的滑道、推杆及电机。多块盖板同时打开或关闭，可以提高工作效率。

基于上述可滑动的盖板，分拣口由打开状态变为关闭状态的示意图如图 8b及图8c所示。

实施例五

见图9a-9b，其示出了本申请提供的分拣台的又一种结构示意。该分拣台中的分拣口与实施例四所示的分拣台的分拣口类似，包括盖板、滑道、推杆及电机，不同的是本实施例中的分拣口中，盖板可以是多层的，推杆可以与其中一层盖板相连，用于推动该层盖板关闭分拣口。

基于上述可延伸的盖板，分拣口由打开状态变为关闭状态的示意图如图 9a及图9b所示。

根据以上几个实施例可以看出，本申请提供的分拣台上设置有可活动的分拣口，分拣口包括盖板、活动连接件及电机，电机为活动连接件提供驱动力，活动连接件的一端连接分拣台本体，一端连接盖板，从而活动连接件的运动可以带动盖板的运动，以使盖板可以打开或关闭分拣台本体上的分拣口。关闭后的分拣口可以扩展移动运载装置的可通行区域，进而可以提高移动运载装置运送物品的效率，从而提高物品的分拣效率。

需要说明的是，本申请中，盖板打开后所处的位置并非局限于分拣台本体的下方，其也可以处于分拣台本体的上方，只要不妨碍移动运载装置的通行即可。另外，为活动连接件提供驱动力的装置并非局限于电机，还可以是能产生磁力的装置如电磁驱动装置，只要是能为活动连接件提供驱动力的装置均可以称为驱动装置。活动连接件可以是活动连接杆、滑道、转轴等各种实现方式，在驱动装置为磁力装置的情况下，其产生的磁力可以对盖板产生吸引力，吸引盖板通过活动连接件进行关闭或打开。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (23)

1.一种物品分拣方法，其特征在于，包括：

确定目标物品后，为所述目标物品确定目标分拣口；

为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线；

若所述目标运动路线途径非通行状态的分拣口，则控制所述非通行状态的分拣口更新为通行状态；所述非通行状态的分拣口包括驱动装置及盖板；则所述控制所述非通行状态的分拣口更新为通行状态，包括：向所述非通行状态的分拣口的驱动装置发送关闭指令；其中所述关闭指令用于启动所述驱动装置，以使所述驱动装置驱动所述盖板将所述分拣口由非通行状态更新为通行状态；

控制所述移动运载装置沿着所述目标运动路线运动，以使所述目标物品到达所述目标分拣口。

2.根据权利要求1所述的物品分拣方法，其特征在于，所述为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线，包括：

确定所述移动运载装置的运动起始位置，其中所述运动起始位置点包括预设起始位置或所述移动运载装置当前所处位置；

为装载所述目标物品的移动运载装置确定由所述运动起始位置至所述目标分拣口的目标运动路线。

3.根据权利要求1所述的物品分拣方法，其特征在于，所述为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线，包括：

获得所述目标分拣口所在分拣台的布局图；其中所述布局图包括所述分拣台上的道路布局和/或分拣口布局；

依据所述分拣台的布局图，为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线。

4.根据权利要求3所述的物品分拣方法，其特征在于，所述依据所述分拣台的布局图，为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线，包括：

依据所述分拣台的布局图，确定能够到达所述目标分拣口的所有运动路线；

在所有运动路线中，确定符合预设条件的运动路线作为目标运动路线。

5.根据权利要求1所述的物品分拣方法，其特征在于，所述目标分拣口所在的分拣台上设置有地址码；

则所述控制所述移动运载装置沿着所述目标运动路线运动，以使所述目标物品到达所述目标分拣口，包括：

确定所述目标运动路线中包含的地址码序列；

控制所述移动运载装置依次运动至所述地址码序列中各个地址码对应的位置点，以使所述目标物品到达所述目标分拣口。

6.根据权利要求1所述的物品分拣方法，其特征在于，还包括：

控制所述移动运载装置将所述目标物品投入所述目标分拣口。

7.一种物品分拣装置，其特征在于，包括：

确定分拣口单元，用于确定目标物品后，为所述目标物品确定目标分拣口；

规划路径单元，用于为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线；

关闭分拣口单元，用于若所述目标运动路线途径非通行状态的分拣口，则控制所述非通行状态的分拣口更新为通行状态；所述非通行状态的分拣口包括驱动装置及盖板；则所述关闭分拣口单元包括：关闭分拣口子单元，用于向所述非通行状态的分拣口的驱动装置发送关闭指令；其中所述关闭指令用于启动所述驱动装置，以使所述驱动装置驱动所述盖板将所述分拣口由非通行状态更新为通行状态；

控制运载装置移动单元，用于控制所述移动运载装置沿着所述目标运动路线运动，以使所述目标物品到达所述目标分拣口。

8.根据权利要求7所述的物品分拣装置，其特征在于，所述规划路径单元包括：

起始位置确定子单元，用于确定所述移动运载装置的运动起始位置，其中所述运动起始位置点包括预设起始位置或所述移动运载装置当前所处位置；

路径规划子单元，用于为装载所述目标物品的移动运载装置确定由所述运动起始位置至所述目标分拣口的目标运动路线。

9.根据权利要求7所述的物品分拣装置，其特征在于，所述规划路径单元包括：

分拣台布局获得子单元，用于获得所述目标分拣口所在分拣台的布局图；其中所述布局图包括所述分拣台上的道路布局和/或分拣口布局；

路径规划子单元，用于依据所述分拣台的布局图，为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线。

10.根据权利要求7所述的物品分拣装置，其特征在于，所述目标分拣口所在的分拣台上设置有地址码；则所述控制运载装置移动单元包括：

地址码序列确定子单元，用于确定所述目标运动路线中包含的地址码序列；

控制运载装置移动子单元，用于控制所述移动运载装置依次运动至所述地址码序列中各个地址码对应的位置点，以使所述目标物品到达所述目标分拣口。

11.根据权利要求7所述的物品分拣装置，其特征在于，还包括：

物品投递单元，用于控制所述移动运载装置将所述目标物品投入所述目标分拣口。

12.一种物品分拣装置，其特征在于，包括：

处理器，用于确定目标物品后，为所述目标物品确定目标分拣口；为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线；若所述目标运动路线途径非通行状态的分拣口，则生成关闭指令，所述关闭指令用于将所述分拣口由非通行状态更新为通行状态；以及生成导航指令，所述导航指令用于控制所述移动运载装置沿着所述目标运动路线运动，以使所述目标物品到达所述目标分拣口；

第一通信接口，用于向所述非通行状态的分拣口发送所述关闭指令；

第二通信接口，用于向所述移动运载装置发送所述导航指令。

13.一种物品分拣系统，其特征在于，包括：

分拣台，用于接收到关闭指令后，将分拣口由非通行状态更新为通行状态；

物品分拣装置，用于确定目标物品后，为所述目标物品确定在所述分拣台上的目标分拣口；为装载所述目标物品的移动运载装置确定到达所述目标分拣口的目标运动路线；若所述目标运动路线途径非通行状态的分拣口，则向所述分拣台发送关闭指令，所述关闭指令用于将所述分拣口由非通行状态更新为通行状态；以及向所述移动运载装置发送导航指令，所述导航指令用于控制所述移动运载装置沿着所述目标运动路线运动；

移动运载装置，用于根据所述导航指令沿着所述目标运动路线运动；以及运动至所述目标分拣口后，将所述目标物品投入所述目标分拣口。

14.一种分拣台，其特征在于，包括分拣台本体，所述分拣台本体上设置有分拣口，所述分拣口包括盖板、活动连接件及驱动装置；其中：

所述驱动装置用于为所述活动连接件提供驱动力；

所述活动连接件的两端分别与所述分拣台本体及所述盖板连接，用于带动所述盖板更新所述分拣口的通行状态，以便于目标运动路线途径所述分拣口时，装载目标物品的移动运载装置沿着所述目标运动路线运动，以使所述目标物品到达目标分拣口。

15.根据权利要求14所述的分拣台，其特征在于，所述驱动装置用于为活动连接件提供水平和/或垂直方向上的驱动力。

16.根据权利要求15所述的分拣台，其特征在于，所述活动连接件包括活动连接杆。

17.根据权利要求15所述的分拣台，其特征在于，所述活动连接件包括推杆及滑道；其中：

所述盖板的两条相邻边中的一条边与所述推杆相连，另一条边设置在所述滑道内；

所述驱动装置用于为所述推杆提供水平推动力，以使所述推杆推动所述盖板沿着所述滑道方向移动。

18.根据权利要求17所述的分拣台，其特征在于，所述盖板为多层盖板，所述推杆及所述滑道与其中一层盖板相连。

19.根据权利要求14所述的分拣台，其特征在于，所述驱动装置用于为活动连接件提供转动力。

20.根据权利要求19所述的分拣台，其特征在于，所述活动连接件包括转轴及滑道；其中：

所述盖板的两条相邻边中的一条边与所述转轴的连接件相连，另一条边设置在所述滑道内。

21.根据权利要求19所述的分拣台，其特征在于，所述活动连接件包括合页。

22.根据权利要求14所述的分拣台，其特征在于，所述盖板为多个，多个所述盖板的面积与所述分拣口的面积相同。

23.根据权利要求14所述的分拣台，其特征在于，还包括与所述分拣口相连的分拣滑道。

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