CN109095353A - 一种塔吊控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种塔吊控制方法及系统，其方法包括：通过部署在测量区的基准站、设置在塔吊上和运送目的地的移动接收站分别接收GPS卫星发射信号，得到基准站、塔吊和目的地数据信息；根据基准站数据信息与塔吊和运送目的地数据信息进行相位差分处理，得到塔吊和运送目的地在WGS‑84地心坐标系中的经纬坐标；将塔吊和运送目的地在WGS‑84地心坐标系中的经纬坐标转换为空间直角坐标，得到塔吊的起始三维坐标以及运送目的地的终点三维坐标，解算塔吊运行参数后发送控制指令至塔吊控制电路远程控制塔吊运行。本发明通过对塔吊和货物运送目的地进行定位并进行坐标转换，根据坐标远程控制塔吊进行运行，无需人工驾驶塔吊，降低塔吊作业的危险性,且定位精度较高。
Description
技术领域
本发明主要涉及塔吊控制技术领域，具体涉及一种塔吊控制方法及系统。
背景技术
塔吊是建筑工地上最常用的一种起重设备又名塔式起重机,以一节一节的接长(高)(简称：“标准节”),用来吊施工用的钢筋、木楞、混凝土、钢管等施工的原材料,塔吊是工地上一种必不可少的设备。
现有技术中,塔吊操作人员必须沿着塔吊内最高达百米的简易楼梯到达塔吊顶部的狭小的司机室内对塔吊进行操作。由于上下塔吊麻烦,操作人员要长时间呆在条件恶劣的司机室,当操作人员发生意外时救援也会变得非常复杂，同时操作人员在司机室大多数情况下无法清楚看到物料转运情况只能靠指挥人员指挥，整个操作过程需要多名操作人员互相配合才能完成,落点不准，则需要多次起吊调整，耗费时间和人力。由于塔吊的工作重心高、运行速度快、起重载荷大，货物运输全靠人工操作等特点，也使得塔吊在工作过程中隐藏着较多的危险因素。
发明内容
本发明解决的技术是针对现有技术的不足，提供一种塔吊控制方法及系统。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种塔吊控制方法，包括如下步骤：
通过部署在测量区的基准站、设置在塔吊和运送目的地的移动接收站分别接收GPS卫星发射信号；
从所述基准站接收的所述GPS卫星发射信号中获取所述基准站数据信息，从所述塔吊和运送目的地的移动接收站接收的所述GPS卫星发射信号中获取所述塔吊和运送目的地数据信息；
根据所述基准站数据信息分别对塔吊数据信息和运送目的地数据信息进行相位差分处理，根据基准站与塔吊的差分结果得到塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，以及根据基准站与运送目的地的差分结果得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标；
将塔吊的经纬坐标和运送目的地的经纬坐标分别转换为空间直角坐标，得到塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标；
根据所述塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标控制所述塔吊运行。
本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种塔吊控制系统，包括：
定位信息采集模块，用于通过部署在测量区的基准站、设置在塔吊上和运送目的地的移动接收站分别接收GPS卫星发射信号；
信息处理模块，用于从所述基准站接收的所述GPS卫星发射信号中获取所述基准站数据信息，从所述塔吊和运送目的地的移动接收站接收的所述GPS卫星发射信号中获取塔吊和运送目的地的数据信息；
根据所述基准站数据信息分别对塔吊数据信息和运送目的地数据信息进行相位差分处理，根据基准站与塔吊的差分结果得到塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，以及根据基准站与运送目的地的差分结果得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标；
将塔吊的经纬坐标和运送目的地的经纬坐标分别转换为空间直角坐标，得到塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标；
上位机控制模块，用于根据所述塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标控制所述塔吊运行。
本发明的有益效果是：在测量区内部署基准站作为固定站，而塔吊和运送目的地作为流动站，通过对基准站和流动站进行相位差分处理得到塔吊和运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，并将经纬坐标转换为空间直角坐标，能够准确的定位塔吊，空间直角坐标利于对塔吊进行控制，利于实现远程控制，无需人工驾驶塔吊，降低了塔吊作业的危险性。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的塔吊控制方法的方法流程图；
图2为本发明另一实施例提供的塔吊控制系统的模块框图；
图3为本发明另一实施例提供的塔吊控制系统的模块框图；
图4为本发明实施例提供的基准站和塔吊的部署示意图；
图5为本发明实施例提供的控制塔吊运行的原理图。
附图中，各标记所代表的部件名称如下：
1、基准站，2、塔吊，3、GPS卫星。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种塔吊控制方法，包括如下步骤：
通过部署在测量区的基准站、设置在塔吊上和运送目的地的移动接收站分别接收GPS卫星发射信号；
从所述基准站接收的所述GPS卫星发射信号中获取所述基准站数据信息，从所述塔吊和运送目的地的移动接收站接收的所述GPS卫星发射信号中获取所述塔吊和运送目的地数据信息；
根据所述基准站数据信息分别对塔吊数据信息和运送目的地数据信息进行相位差分处理，根据基准站与塔吊的差分结果得到塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，以及根据基准站与运送目的地的差分结果得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标；
将塔吊的经纬坐标和运送目的地的经纬坐标分别转换为空间直角坐标，得到塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标；
根据所述塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标控制所述塔吊运行。
WGS-84地心坐标系为World Geodetic System-1984Coordinate System是一种国际上采用的地心坐标系。
上述实施例中，在测量区内部署基准站作为固定站，而塔吊和运送目的地作为流动站，通过对基准站和流动站进行相位差分处理得到塔吊和运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，并将经纬坐标转换为空间直角坐标，能够准确的定位塔吊，空间直角坐标利于对塔吊进行控制，利于实现远程控制，无需人工驾驶塔吊，降低了塔吊作业的危险性，且定位精度较高，可达厘米级。
可选地，作为本发明的一个实施例，所述根据基准站数据信息分别对塔吊数据信息和运送目的地数据信息进行相位差分处理，根据基准站与塔吊的差分结果得到塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，以及根据基准站与运送目的地的差分结果得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，具体包括：
所述基准站数据信息包括基准站载波相位观测量，所述塔吊数据信息包括塔吊载波相位观测量，所述运送目的地数据信息包括运送目的地载波相位观测量，将所述基准站载波相位观测量与塔吊载波相位观测量进行实时相位差分处理，得到基准站与塔吊的基线向量，并将所述基准站载波相位观测量与运送目的地载波相位观测量进行实时相位差分处理，得到基准站与运送目的地的基线向量，根据所述基准站与塔吊的基线向量得到所述塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，并根据所述基准站与运送目的地的基线向量得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标。
上述实施例中，通过对基准站和流动站的载波相位观测量进行相位差分处理，得到基线向量，通过基线向量得到塔吊和运送目的地的经纬坐标，即需要将塔吊坐标和运送目的地调整为以基准站为基点的地心坐标系的经纬坐标，从而可快速的定位塔吊，并能够快速、准确的控制塔吊。
可选地，作为本发明的一个实施例，所述根据塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标控制所述塔吊运行，具体包括：
将塔吊吊钩的三维坐标设为起点坐标，将运送目的地的三维坐标设为终点坐标，将所述起点坐标和终点坐标进行解算得到塔吊运行参数，根据所述塔吊运行参数生成控制指令，发送所述控制指令至塔吊的控制电路中远程控制所述塔吊运行，并监测所述塔吊的关键节点的运行轨迹是否偏离所述塔吊的预设路线，如果偏离，则停止塔吊的运行。
上述实施例中，能够通过监测塔吊的运行，防止塔吊偏离，提高塔吊运行的准确性和安全性。
可选地，作为本发明的一个实施例，所述发送控制指令至塔吊的塔吊控制电路中远程控制所述塔吊运行，具体包括：
发送所述控制指令至塔吊的控制电路中，所述控制指令包括执行转速和旋转角度的指令，通过所述塔吊控制电路远程控制所述塔吊执行转速和旋转角度的指令。
具体的，塔吊可视为流动站，基准站还实时地将测量的载波相位观测值、伪距观测值、基准站坐标等传送给运动中的流动站，而流动站通过接收基准站所发射的信息。
在控制塔吊前还包括对塔吊的参数进行设置，参数设置是将货物运送目的地在塔吊施工现场坐标系下的坐标进行参数设置，所述参数即货物到达目的地的三维坐标包括纬度、经度、高度，控制指令直接连接塔吊控制室内的控制信号输入端,传输至控制终端控制货物自动运输到目的地。
具体的，塔吊上设有GPS接收机和无线电台接收机，GPS接收机具体设置在塔吊的吊钩上，GPS信号接收机接收GPS卫星发射信号，信息采集模块通过串口通信传输方式从GPS信号接收机获取GPS卫星发射信号，GPS接收机输出的数据格式为GPRMC数据,包括位置、高度等信息，定位数据输出更新频率设定为20HZ；无线电台接收机接收控制模块发送的控制信息，塔吊根据接收的控制信息运行。
基准站数据信息还包括载波相位观测值、伪距观测值和基准站坐标，可以直接发送给塔吊，帮助塔吊更好的定位。
可选地，作为本发明的一个实施例，还包括步骤：存储塔吊运行的数据；能够方便调取数据,便于日后的信息追踪。
可选地，作为本发明的一个实施例，所述将所述塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标转换为空间直角坐标，具体包括：
根据以下公式将所述塔吊的经纬坐标转换为空间直角坐标：
X＝(N+H)cosBcosL
Y＝(N+H)cosBsinL
Z＝(N(1-e2)+H)sinB
N＝α÷(1-e2sinB)2/2
其中，X、Y和Z为塔吊的三维坐标，L为大地纬度，B为大地经度，H为大地高度，N为卯酉圈曲率半径，α、e分别为大地坐标系对应椭球的长半轴和第一偏心率，其中，α＝6378245,e＝1/298.3。
上述实施例中，将塔吊的经纬坐标转换为空间直角坐标，能够更准确的对塔吊进行控制。
可选地，作为本发明的一个实施例，还包括步骤：显示塔吊运行轨迹和货物停放的二维平面图。可通过显示模块提前预测货物停放位置并监测运行轨迹是否偏离所述塔吊的预设路线，如果偏离，则工人可停止塔吊的运行；能够一目了然的获得塔吊的运行画面，便于控制塔吊运行。
图2为本发明实施例提供的塔吊控制系统的模块框图；
图4为本发明实施例提供的基准站和塔吊的部署示意图。
如图2和图4所示，可选地，作为本发明的另一个实施例，一种塔吊控制系统，包括：
定位信息采集模块，用于通过部署在测量区的基准站1、设置在塔吊2上和运送目的地的移动接收站分别接收GPS卫星3的GPS卫星发射信号；
信息处理模块，用于从所述基准站1接收的所述GPS卫星发射信号中获取所述基准站数据信息，从所述塔吊2的GPS接收机接收的所述GPS卫星发射信号中获取塔吊数据信息，以及从所述运送目的地移动接收站接收的所述GPS卫星发射信号中获取所述运送目的地数据信息；
根据所述基准站数据信息分别对塔吊数据信息和运送目的地数据信息进行相位差分处理，根据基准站与塔吊的差分结果得到塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，以及根据基准站与运送目的地的差分结果得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标；
将塔吊的经纬坐标和运送目的地的经纬坐标分别转换为空间直角坐标，得到塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标；
上位机控制模块，用于根据所述塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标控制所述塔吊运行。
具体的，可采用GPS-RTK(Real time kinematic)实时动态定位技术来获取基准站定位信息和塔吊数据信息。
可选的，作为本发明的一个实施例，所述处理模块具体用于：
所述基准站数据信息包括基准站载波相位观测量，所述塔吊数据信息包括塔吊载波相位观测量，所述运送目的地数据信息包括运送目的地载波相位观测量，将所述基准站载波相位观测量与塔吊载波相位观测量进行实时相位差分处理，得到基准站与塔吊的基线向量，并将所述基准站载波相位观测量与运送目的地载波相位观测量进行实时相位差分处理，得到基准站与运送目的地的基线向量，根据所述基准站与塔吊的基线向量得到所述塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，并根据所述基准站与运送目的地的基线向量得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标。
上述实施例中，通过对基准站和流动站的载波相位观测量进行相位差分处理，得到基线向量，通过基线向量得到塔吊和运送目的地的经纬坐标，即需要将塔吊坐标和运送目的地调整为以基准站为基点的地心坐标系的经纬坐标，从而可快速的定位塔吊，并能够快速、准确的控制塔吊。
可选的，作为本发明的一个实施例，所述上位机控制模块具体用于：
将塔吊吊钩的三维坐标设为起点坐标，将运送目的地的三维坐标设为终点坐标，将所述起点坐标和终点坐标进行解算得到塔吊运行参数，根据所述塔吊运行参数生成控制指令，发送所述控制指令至塔吊的塔吊控制电路中远程控制所述塔吊运行，并监测所述塔吊的关键节点的运行轨迹是否偏离所述塔吊的预设路线，如果偏离，则停止塔吊的运行。
上述实施例中，能够通过监测塔吊的运行，防止塔吊偏离，提高塔吊运行的准确性和安全性。
所述发送控制指令至塔吊的塔吊控制电路中远程控制所述塔吊运行，具体包括：发送所述控制指令至塔吊的塔吊控制电路中，所述控制指令包括执行旋转角度和转速的指令，通过所述塔吊控制电路远程控制所述塔吊执行转速和旋转角度的指令。
具体的，塔吊视为流动站，设置塔吊的关键节点，关键节点包括塔吊的塔身基点0、缆车位置A和吊钩位置B，塔吊在接收卫星信号的同时，接收来自基准站的信号，进行实时差分，从而得到经差分改正后移动站准确的经纬坐标；
在控制塔吊前还包括对塔吊的参数进行设置，参数设置是将货物运送目的地在塔吊施工现场坐标系下的坐标进行参数设置，所述参数即货物到达目的地的三维坐标包括纬度、经度、高度，控制指令直接连接塔吊控制室内的控制信号输入端,传输至控制终端控制货物自动运输到目的地。
图5为本发明实施例提供的控制塔吊运行的原理图；
如图5所示，上位机控制模块包括控制装置，控制装置代替塔吊电机的脉冲发生器和脉冲分配器，就可以根据系统需要通过软件编程的方法任意设定步进电机的转速、旋转角度从而控制步进电机的运行状态。对应于每一个电脉冲，电动机将产生一个恒定量的步进运动，即产生一个恒定量的角位移或线位移。步进电动机运动步数由脉冲数来决定，运动方向由脉冲相序来决定，在一定时间内转过的角度或平移的距离由脉冲数决定。
例如：实现控制四相八拍电机，具体的，发四个脉冲走一个齿，即4(拍数)×50(齿数)＝200个脉冲走一圈即200个脉冲转360°，每个脉冲转1.8°。
具体的，塔吊上设有GPS接收机和无线电台接收机，GPS信号接收机接收GPS卫星发射信号，信息采集模块通过串口通信传输方式从GPS信号接收机获取GPS卫星发射信号，GPS接收机输出的数据格式为GPRMC数据,包括位置、高度等信息，定位数据输出更新频率设定为20HZ；无线电台接收机接收控制模块发送的控制信息，塔吊根据接收的控制信息运行。
上述实施例中，能够通过空间直角坐标和预设路线监测塔吊的运行，防止塔吊偏离，提高塔吊运行的准确性和安全性。
图3为本发明另一实施例提供的塔吊控制系统的模块框图；
可选的，如图3所示，本系统还包括显示模块，显示模块用于显示塔吊运行轨迹和货物停放的二维平面图；可通过显示模块提前预测货物停放位置并监测运行轨迹是否偏离所述塔吊的预设路线，如果偏离，则工人可停止塔吊的运行。
可选地，如图3所示，塔吊控制系统还包括数据存储模块，所述数据存储模块包括数据服务器，其用于存储塔吊运行的数据，能够方便调取数据,便于日后的信息追踪。
本发明解决了塔吊在地面操作员操作情况下，塔吊就可以实现货物传送、精准定点、准确降落等功能，不需要驾驶员进驾驶舱，在地面控制室即可完成，不需要地面指挥人员，装置可确保货物准确降落，避免多次起吊，降低建设成本，提高施工效率。可以远程对塔吊进行严密监控，可以实时获得塔吊塔身基点O、缆车位置A和吊钩位置B等关键节点的位置信息，控制终端能根据情况在任何时候终止塔吊的运行，及时制止险情的发生，提高塔吊施工安全性，控制塔吊自动化运行和对塔吊实行严密监测的功能。
在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种塔吊控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
通过部署在测量区的基准站、设置在塔吊上和运送目的地的移动接收站分别接收GPS卫星发射信号；
从所述基准站接收的所述GPS卫星发射信号中获取所述基准站数据信息，从所述塔吊和运送目的地的移动接收站接收的所述GPS卫星发射信号中获取所述塔吊和运送目的地数据信息；
根据所述基准站数据信息分别对塔吊数据信息和运送目的地数据信息进行相位差分处理，根据基准站与塔吊的差分结果得到塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，以及根据基准站与运送目的地差分结果得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标；
将塔吊的经纬坐标和运送目的地的经纬坐标分别转换为空间直角坐标，得到塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标；
根据所述塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标控制所述塔吊运行。
2.根据权利要求1所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述根据基准站数据信息分别对塔吊数据信息和运送目的地数据信息进行相位差分处理，根据基准站与塔吊的差分结果得到塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，以及根据基准站与运送目的地的差分结果得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，具体包括：
所述基准站数据信息包括基准站载波相位观测量，所述塔吊数据信息包括塔吊载波相位观测量，所述运送目的地数据信息包括运送目的地载波相位观测量，将所述基准站载波相位观测量与塔吊载波相位观测量进行实时相位差分处理，得到基准站与塔吊的基线向量，并将所述基准站载波相位观测量与运送目的地载波相位观测量进行实时相位差分处理，得到基准站与运送目的地的基线向量，根据所述基准站与塔吊的基线向量得到所述塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，并根据所述基准站与运送目的地的基线向量得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标。
3.根据权利要求1所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述根据塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标控制所述塔吊运行，具体包括：
将塔吊吊钩的三维坐标设为起点坐标，将运送目的地的三维坐标设为终点坐标，将所述起点坐标和终点坐标进行解算得到塔吊运行参数，根据所述塔吊运行参数生成控制指令，发送所述控制指令至塔吊的控制电路中远程控制所述塔吊运行，并监测所述塔吊的关键节点的运行轨迹是否偏离所述塔吊的预设路线，如果偏离，则停止塔吊的运行。
4.根据权利要求3所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述发送控制指令至塔吊的控制电路中远程控制所述塔吊运行，具体包括：
发送所述控制指令至塔吊的控制电路中，所述控制指令包括执行转速和旋转角度的指令，通过所述塔吊控制电路远程控制所述塔吊执行转速和旋转角度的指令。
5.一种塔吊控制系统，其特征在于，包括：
定位信息采集模块，用于通过部署在测量区的基准站、设置在塔吊和运送目的地的移动接收站分别接收GPS卫星发射信号；
信息处理模块，用于从所述基准站接收的所述GPS卫星发射信号中获取所述基准站数据信息，从所述塔吊和运送目的地的移动接收站接收的所述GPS卫星发射信号中获取塔吊和运送目的地的数据信息；
根据所述基准站数据信息分别对塔吊数据信息和运送目的地数据信息进行相位差分处理，根据基准站与塔吊的差分结果得到塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，以及根据基准站与运送目的地的差分结果得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标；
将塔吊的经纬坐标和运送目的地的经纬坐标分别转换为空间直角坐标，得到塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标；
上位机控制模块，用于根据所述塔吊的三维坐标以及运送目的地的三维坐标控制所述塔吊运行。
6.根据权利要求5所述的塔吊控制系统，其特征在于，所述处理模块具体用于：
所述基准站数据信息包括基准站载波相位观测量，所述塔吊数据信息包括塔吊载波相位观测量，所述运送目的地数据信息包括运送目的地载波相位观测量，将所述基准站载波相位观测量与塔吊载波相位观测量进行实时相位差分处理，得到基准站与塔吊的基线向量，并将所述基准站载波相位观测量与运送目的地载波相位观测量进行实时相位差分处理，得到基准站与运送目的地的基线向量，根据所述基准站与塔吊的基线向量得到所述塔吊在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标，并根据所述基准站与运送目的地的基线向量得到运送目的地在WGS-84地心坐标系中的经纬坐标。
7.根据权利要求5所述的塔吊控制系统，其特征在于，所述上位机控制模块具体用于：
将塔吊吊钩的三维坐标设为起点坐标，将运送目的地的三维坐标设为终点坐标，将所述起点坐标和终点坐标进行解算得到塔吊运行参数，根据所述塔吊运行参数生成控制指令，发送所述控制指令至塔吊的控制电路中远程控制所述塔吊运行，并监测所述塔吊的关键节点的运行轨迹是否偏离所述塔吊的预设路线，如果偏离，则停止塔吊的运行。
8.根据权利要求7所述的塔吊控制系统，其特征在于，所述发送控制指令至塔吊的控制电路中远程控制所述塔吊运行，具体包括：发送所述控制指令至塔吊的控制电路中，所述控制指令包括执行转速和旋转角度的指令，通过所述塔吊控制电路远程控制所述塔吊执行转速和旋转角度的指令。
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