CN109082870B - 一种智能手术室用折衣机控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能手术室用折衣机控制装置，其特征是：包括主控制板和控制从板其特征是：所述主控制板上设置有主板CPU控制模块，所述主板CPU控制模块分别连接RS232接口模块、开关模块、托盘位置检测传感器模块、托盘电机双向驱动模块、卷衣完成检测传感器模块、横板二位置传感器模块、指示片转数传感器和指示片位置传感器模块、卷衣驱动电机模块、出衣位置检测传感器模块、出衣电机双向驱动模块、打包机驱动模块和挤压块隔离电路模块，所述挤压块隔离电路模块连接挤压块推动步进电机驱动模块。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体地讲，涉及一种智能手术室用折衣机控制装置。
背景技术
手术衣是医生进行手术、实验、研究是穿戴的隔离服，隔绝病菌以及其他因素诱发的感染，同时保持清洁，避免对病人造成二次感染，保持环境的清洁，是对自身的保护，同时也是对其他的保护。为了医生选取手术衣的方便，众多医院开始使用手术室智能发衣柜。医院使用手术室智能发衣柜后，均取得流程、管理均取得了较大提升。但仍需要医护人员手工将衣服折叠进行打包卷，这个过程需要占用大量的时间。目前，主要是依靠人工来完成手术衣的打包，费时费力，此为现有技术的不足之处。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种智能手术室用折衣机控制装置，方便医护人员对手术衣打卷后打包处理。
本发明采用如下技术方案实现发明目的：
一种智能手术室用折衣机控制装置，包括主控制板和控制从板其特征是：所述主控制板上设置有主板CPU控制模块，所述主板CPU控制模块分别连接RS232接口模块、开关模块、托盘位置检测传感器模块、托盘电机双向驱动模块、卷衣完成检测传感器模块、横板二位置传感器模块、指示片转数传感器和指示片位置传感器模块、卷衣驱动电机模块、出衣位置检测传感器模块、出衣电机双向驱动模块、打包机驱动模块和挤压块隔离电路模块，所述挤压块隔离电路模块连接挤压块推动步进电机驱动模块；
所述开关模块连接开关，所述托盘位置检测传感器模块分别连接托盘初始位置传感器、托盘中间位置传感器以及托盘最终位置传感器；所述托盘电机双向驱动模块连接托盘驱动电机，所述卷衣完成检测传感器模块连接卷衣完成检测传感器，横板二位置传感器模块连接横板二位置传感器，所述指示片转数传感器和指示片位置传感器模块分别连接指示片转数传感器和指示片位置传感器，卷衣驱动电机模块连接卷衣驱动电机，所述出衣位置检测传感器模块分别连接打包初始位置传感器、一次打包位置传感器、二次打包位置传感器以及推衣完成位置传感器，所述出衣电机双向驱动模块连接出衣驱动电机，所述打包机驱动模块连接打包机，所述挤压块推动步进电机驱动模块连接挤压块推动电机。
所述开关(2)设置在外壳(1)上，所述外壳(1)前侧设置有进衣口(3)，所述外壳(1)左侧设置有出衣口(6)，所述外壳(1)内部左侧设置有打包机(5)，所述外壳(1)内部设置有卷衣挤压机构(A)、卷衣驱动机构(B)、托盘进衣机构(C)、打包推进机构(D)以及旋转卷衣机构(E)，所述托盘进衣机构(C)包括进衣托盘(21)，所述进衣托盘(21)前端设有通槽(21a)，所述进衣托盘(21)通过Z形板(19)固定在滑块一(19a)上侧，所述滑块一(19a)下侧中部固定皮带一(16)的下侧，所述滑块一(19a)下部两侧分别嵌套在滑轨一(20)上，两个所述滑轨一(20)通过底座(21b)固定在所述外壳(1)的底部，所述皮带一(16)的上侧穿过所述Z形板(19)和所述滑块一(19a)之间的凹槽，所述皮带一(16)两端分别环绕转轮一(10a)和转轮二(18)，所述转轮一(10a)中心轴固定连接托盘驱动电机(10)的输出轴，所述托盘驱动电机(10)通过电机支架一(11)固定在所述底座(21b)上，所述转轮二(18)的两端分别铰接U形板一(17)的两侧，所述U形板一(17)下侧固定在所述底座(21b)上，所述滑块一(19a)一侧固定连接挡板一(13)，所述底座(21b)一侧固定连接与所述挡板一(13)配合使用的托盘初始位置传感器(15)、托盘中间位置传感器(14)以及托盘最终位置传感器(12)，所述进衣托盘(21)的后侧设置有卷衣槽(8)，所述卷衣槽(8)一侧通过L形板一(9)固定在所述底座(21b)上，所述卷衣槽(8)的另一侧固定在所述打包机(5)的上侧，所述卷衣槽(8)的下侧边沿固定连接卷衣完成检测传感器(74)，所述卷衣完成检测传感器(74)的探头穿过所述卷衣槽(8)的上端；
所述卷衣驱动机构(B)包括U形板二(24)，所述U形板二(24)下侧固定在所述外壳(1)的底部，所述U形板二(24)的一侧固定在所述外壳(1)的右侧，所述U形板二(24)的上侧一端通过电机支架二(28)固定连接卷衣驱动电机(27)，所述卷衣驱动电机(27)的输出轴固定连接转轮三(26)，所述转轮三(26)通过皮带二(25)连接转轮四(41)，所述转轮四(41)的转轴的一端固定穿过圆环(39)和指示片(38)铰接在支架(23)的一端，所述转轮四(41)的转轴另一端铰接穿过所述支架(23)的另一端固定连接旋转转轴(42)，所述支架(23)的一侧固定连接安装片(22)，所述安装片(22)的中部固定连接指示片转数传感器(40)，所述安装片(22)的上部固定连接指示片位置传感器(37)，所述支架(23)固定在所述U形板二(24)的上侧另一端，所述旋转转轴(42)固定连接所述旋转卷衣机构(E)的旋转体(36)，所述旋转体(36)的两侧分别固定连接夹杆驱动电机(29)，两个所述夹杆驱动电机(29)输出螺杆分别螺纹连接L形板二(32)，两个所述L形板二(32)分别通过固定块一(33)固定连接两个滑块二(34)，两个所述滑块二(34)分别对应嵌套在两个滑轨二(35)上，两个滑轨二(35)平行设置在所述旋转体(36)的凹槽内，两个所述固定块一(33)的前端分别固定连接对称的夹杆(31)。
作为对本技术方案的进一步限定，所述主板CPU控制模块通过引脚34、35、39及40分别连接接出衣位置检测传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚41和42分别连接指示片转数传感器和指示片位置传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚44连接横板二位置传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚45连接卷衣完成检测传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚46、47和48分别连接托盘位置检测传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚65—67连接所述挤压块隔离电路模块，所述主板CPU控制模块通过引脚71连接卷衣驱动电机模块，所述主板CPU控制模块通过引脚77和78连接托盘电机双向驱动模块，所述主板CPU控制模块通过引脚79和80连接出衣电机双向驱动模块，所述主板CPU控制模块通过引脚81连接开关模块，所述主板CPU控制模块通过引脚86和87连接RS232接口模块，所述主板CPU控制模块通过引脚90连接打包机驱动模块。
作为对本技术方案的进一步限定，所述控制从板上设置有从板MCU控制模块，从板MCU控制模块分别连接从板串口模块、夹杆距离传感器驱动模块和两个夹杆驱动电机隔离模块，每个所述夹杆驱动电机隔离模块均连接夹杆驱动电机模块，每个所述夹杆驱动电机模块对应连接夹杆驱动电机。
作为对本技术方案的进一步限定，所述从板MCU控制模块通过引脚42、43及45连接其中一个夹杆驱动电机隔离模块，所述从板MCU控制模块通过引脚38、40及41连接另一个夹杆驱动电机隔离模块，所述从板MCU控制模块通过引脚30、31连接从板串口模块，所述从板串口模块连接到主板CPU控制模块的引脚63和引脚64，所述从板MCU控制模块引脚25连接夹杆距离传感器驱动模块，夹杆距离传感器驱动模块连接夹杆距离传感器。
作为对本技术方案的进一步限定，所述卷衣挤压机构包括U形板四，所述U形板四下侧固定在所述外壳的底部，所述U形板四一侧固定在所述外壳的后侧，所述U形板四上侧固定连接U形板三，所述U形板三后侧固定在所述外壳的后侧，所述U形板三的下侧固定在所述打包机的上侧，所述U形板三一侧中心通过电机外壳固定连接挤压块推动电机，所述挤压块推动电机的输出螺杆螺纹连接U形板五，所述U形板五固定连接长板的中心，两个横板一固定在所述电机外壳两侧的所述U形板三上，所述长板的两侧分别固定连接横板二，对称的所述横板二外侧分别固定连接滑块四，对称的所述滑块四分别嵌套在滑轨三上，对称的所述滑轨三分别固定在U形板三上，所述U形板三的其中一个滑轨三的一侧固定连接横板二位置传感器，对称的所述横板二的上侧固定连接方板，所述长板固定连接三个U形板六，三个U形板六分别固定连接气弹簧支撑杆的底部，三个所述气弹簧支撑杆的前端固定在挤压块上，所述挤压块的两侧分别固定连接滑块五，对称的所述滑块五分别嵌套在滑轨四上，对称的所述滑轨四分别固定在所述横板二的内侧，所述打包机上侧固定连接打包口。
作为对本技术方案的进一步限定，所述打包推进机构的顶板固定在所述外壳的顶部，出衣驱动电机通过电机支架三固定在所述顶板上，所述出衣驱动电机的输出轴铰接穿过固定块二固定连接螺杆的一端，所述螺杆的另一端螺纹穿过滑块三铰接在固定块三的中心，所述滑块三两侧分别嵌套导向杆，两个导向杆分别通过固定板固定在所述顶板上，所述固定块二和所述固定块三分别固定在所述顶板上，所述滑块三的下侧固定连接推衣板,所述滑块三的一侧固定连接挡板二，所述顶板的一侧固定连接与所述挡板二配合使用的打包初始位置传感器、一次打包位置传感器、二次打包位置传感器以及推衣完成位置传感器。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明首先利用托盘进衣机构将对折后的手术衣推进设备等待打卷，然后启动卷衣挤压机构对手术衣保持一种挤压状态，打开卷衣驱动机构带动旋转卷衣机构实现对手术衣的打卷，打卷完毕后，由打包推进机构将卷好的手术衣推进打包机的打包口进行打包，打包完后后最终将打卷后的手术衣从出衣口推出，本发明实现了手术衣自动化的打卷和打包，节省了人力，且打包效率高，提高了医院手术衣自动化管理的水平。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图一。
图2为本发明的立体结构示意图二。
图3为本发明的立体结构示意图一。
图4为本发明的局部立体结构示意图二。
图5为本发明的局部立体结构示意图三。
图6为本发明的局部立体结构示意图四。
图7为本发明的局部立体结构示意图五。
图8为本发明的局部立体结构示意图六。
图9为本发明的局部立体结构示意图七。
图10为本发明的局部立体结构示意图八。
图11为本发明的局部立体结构示意图九。
图12为本发明的局部立体结构示意图十。
图13为本发明的局部立体结构示意图十一。
图14为本发明的局部立体结构示意图十二。
图15为本发明的局部立体结构局部放大示意图。
图16为本发明的局部立体结构推衣板示意图。
图17为本发明的局部立体结构示意图十三。
图18为本发明的局部立体结构示意图十四。
图19为本发明的局部立体结构示意图十五。
图20为本发明的局部立体结构示意图十六。
图21为本发明的局部立体结构示意图十七。
图22为本发明的局部立体结构示意图十八。
图23为本发明的局部立体结构示意图十九。
图24为本发明的指示片结构示意图。
图25为本发明的主板电源原理图。
图26为本发明的主板CPU控制模块原理图。
图27为本发明的开关模块原理图。
图28为本发明的隔离电路一模块原理图。
图29为本发明的挤压块推动电机驱动模块原理图。
图30为本发明的卷衣位置传感器、托盘中间位置传感器、卷衣初始横板二位置传感器模块原理图。
图31为本发明的托盘驱动电机驱动原理图。
图32为本发明的卷衣完成感器模块原理图。
图33为本发明的横板二位置传感器模块原理图。
图34为本发明的指示片转数传感器和指示片位置传感器模块原理图。
图35为本发明的卷衣驱动电机模块原理图。
图36为本发明的出衣位置检测传感器模块电路原理图。
图37为本发明的打包机驱动模块原理图。
图38为本发明的出衣电机双向驱动模块原理图。
图39为本发明的从板电源原理图。
图40为本发明的从板MCU控制模块原理图。
图41为本发明的其中一个夹杆驱动电机隔离模块原理图。
图42为本发明的其中一个夹杆驱动电机模块电路原理图。
图中：1、外壳，2、开关，3、进衣口，4、未折衣，5、打包机，6、出衣口，7、折衣，8、卷衣槽，9、L形板一，10、托盘驱动电机，10a转轮一，11、电机支架一，12、卷衣位置传感器，13、挡板一，14、托盘中间位置传感器，15、托盘初始位置传感器，16、皮带一，17、U形板一，18、转轮二，19、Z形板，19a、滑块一，20、滑轨一，21、进衣托盘，21a、通槽，21b底座，22、安装片，23、支架，24、U形板二，25、皮带二，26、转轮三，27、卷衣驱动电机，28、电机支架二，29、夹杆驱动电机，31、夹杆，32、L形板二，33、固定块一，34、滑块二，35、滑轨二，36、旋转体，37、指示片转数传感器，38、指示片，39、圆环，40、指示片转数传感器，41、转轮四，42、旋转转轴，43、电机支架三，44、出衣驱动电机，45、固定块二，46、滑块三，46a挡板二，47、导向杆，48、螺杆，49、打包口，50、固定板，51、顶板，51a、推衣板，52、初始位置传感器，53、一次打包位置传感器，54、二次打包位置传感器，55、推衣完成位置传感器，55a、固定块三，57、U形板三，58、U形板四，59、挤压块推动电机，60、电机外科，61、U形板五，62、横板一，63、长板，64、方板，65、横板二，66、滑轨三，67、挤压块，68、横板二位置传感器，69、U形板六，70、滑轨四，71、气弹簧支撑杆，72、滑块四，73、滑块五，74、卷衣完成检测传感器。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
如图1-图42所示，本发明包括外壳1，所述外壳1前侧设置有开关2，开关2控制整个设备的打开和闭合，所述外壳1前侧设置有进衣口3，所述外壳1左侧设置有出衣口6，所述外壳1内部左侧设置有打包机5，所述外壳1内部设置有卷衣挤压机构A、卷衣驱动机构B、托盘进衣机构C、打包推进机构D以及旋转卷衣机构E，所述托盘进衣机构C包括进衣托盘21，所述进衣托盘21前端设有通槽21a，所述进衣托盘21通过Z形板19固定在滑块一19a上侧，所述滑块一19a下侧中部固定皮带一16的下侧，所述滑块一19a下部两侧分别嵌套在滑轨一20上，两个所述滑轨一20通过底座21b固定在所述外壳1的底部，所述皮带一16的上侧穿过所述Z形板19和所述滑块一19a之间的凹槽，所述皮带一16两端分别环绕转轮一10a和转轮二18，所述转轮一10a中心轴固定连接托盘驱动电机10的输出轴，所述托盘驱动电机10通过电机支架一11固定在所述底座21b上，所述转轮二18的两端分别铰接U形板一17的两侧，所述U形板一17下侧固定在所述底座21b上，所述滑块一19a一侧固定连接挡板一13，所述底座21b一侧固定连接与所述挡板一13配合使用的托盘初始位置传感器15、托盘中间位置传感器14以及托盘最终位置传感器12，所述进衣托盘21的后侧设置有卷衣槽8，所述卷衣槽8一侧通过L形板一9固定在所述底座21b上，所述卷衣槽8的另一侧固定在所述打包机5的上侧，所述卷衣槽8的下侧边沿固定连接卷衣完成检测传感器74，所述卷衣完成检测传感器74的探头穿过所述卷衣槽8的上端。
所述卷衣驱动机构B包括U形板二24，所述U形板二24下侧固定在所述外壳1的底部，所述U形板二24的一侧固定在所述外壳1的右侧，所述U形板二24的上侧一端通过电机支架二28固定连接卷衣驱动电机27，所述卷衣驱动电机27的输出轴固定连接转轮三26，所述转轮三26通过皮带二25连接转轮四41，所述转轮四41的转轴的一端固定穿过圆环39和指示片38铰接在支架23的一端，所述转轮四41的转轴另一端铰接穿过所述支架23的另一端固定连接旋转转轴42，所述支架23的一侧固定连接安装片22，所述安装片22的中部固定连接指示片转数传感器40，所述安装片22的上部固定连接指示片位置传感器37，所述支架23固定在所述U形板二24的上侧另一端，所述旋转转轴42固定连接所述旋转卷衣机构E的旋转体36，所述旋转体36的两侧分别固定连接夹杆驱动电机29，两个所述夹杆驱动电机29输出螺杆分别螺纹连接L形板二32，两个所述L形板二32分别通过固定块一33固定连接两个滑块二34，两个所述滑块二34分别对应嵌套在两个滑轨二35上，两个滑轨二35平行设置在所述旋转体36的凹槽内，两个所述固定块一33的前端分别固定连接对称的夹杆31。所述卷衣挤压机构A包括U形板四58，所述U形板四58下侧固定在所述外壳1的底部，所述U形板四58一侧固定在所述外壳1的后侧，所述U形板四58上侧固定连接U形板三57，所述U形板三57后侧固定在所述外壳1的后侧，所述U形板三57的下侧固定在所述打包机5的上侧，所述U形板三57一侧中心通过电机外壳60固定连接挤压块推动电机59，所述挤压块推动电机59的输出螺杆螺纹连接U形板五61，所述U形板五61固定连接长板63的中心，两个横板一62固定在所述电机外壳60两侧的所述U形板三57上，所述长板63的两侧分别固定连接横板二65，对称的所述横板二65外侧分别固定连接滑块四72，对称的所述滑块四72分别嵌套在滑轨三66上，对称的所述滑轨三66分别固定在U形板三57上，所述U形板三57的其中一个滑轨三66的一侧固定连接横板二位置传感器68，对称的所述横板二65的上侧固定连接方板64，所述长板63固定连接三个U形板六69，三个U形板六69分别固定连接气弹簧支撑杆71的底部，三个所述气弹簧支撑杆71的前端固定在挤压块67上，所述挤压块67的两侧分别固定连接滑块五73，对称的所述滑块五73分别嵌套在滑轨四70上，对称的所述滑轨四70分别固定在所述横板二65的内侧，所述打包机5上侧固定连接打包口49。
所述打包推进机构D的顶板51固定在所述外壳1的顶部，出衣驱动电机44通过电机支架三43固定在所述顶板51上，所述出衣驱动电机44的输出轴铰接穿过固定块二45固定连接螺杆48的一端，所述螺杆48的另一端螺纹穿过滑块三46铰接在固定块三55a的中心，所述滑块三46两侧分别嵌套导向杆47，两个导向杆47分别通过固定板50固定在所述顶板51上，所述固定块二45和所述固定块三55a分别固定在所述顶板51上，所述滑块三46的下侧固定连接推衣板51a,所述滑块三46的一侧固定连接挡板二46a，所述顶板51的一侧固定连接与所述挡板二46a配合使用的打包初始位置传感器52、一次打包位置传感器53、二次打包位置传感器54以及推衣完成位置传感器55。
所述卷衣槽8在所述顶板51的正下方，所述指示片55均匀分布有五个相同的短指示杆和一个长指示杆，所述长指示杆的长度比短指示杆长1厘米。其中一个所述夹杆3上设置有夹杆距离传感器(图中未示出)。
所述托盘驱动电机10型号为ZX—37GB555R—7600，所述卷衣驱动电机27及所述出衣驱动电机44型号为CHP-42GP-775，所述夹杆驱动电机29及所述挤压块推动电机59均为直线梯形丝杠步进电机，所述打包机35型号为打包机WK-HB-1A，所述推衣板51a边缘为圆弧形，所述气弹簧支撑杆71型号为气弹簧支撑杆YQ13。
主板电源为主控制板提供电能，主控制板上设置有主板CPU控制模块，所述主板CPU控制模块分别连接RS232接口模块、开关模块、托盘位置检测传感器模块、托盘电机双向驱动模块、卷衣完成检测传感器模块、横板二位置传感器模块、指示片转数传感器和指示片位置传感器模块、卷衣驱动电机模块、出衣位置检测传感器模块、出衣电机双向驱动模块、打包机驱动模块和挤压块隔离电路模块，所述挤压块隔离电路模块连接挤压块推动步进电机驱动模块。所述开关模块连接开关2，所述托盘位置检测传感器模块分别连接托盘初始位置传感器15、托盘中间位置传感器14以及托盘最终位置传感器12；所述托盘电机双向驱动模块连接托盘驱动电机10，所述卷衣完成检测传感器模块连接卷衣完成检测传感器74，横板二位置传感器模块连接横板二位置传感器68，所述指示片转数传感器和指示片位置传感器模块分别连接指示片转数传感器40和指示片位置传感器37，卷衣驱动电机模块连接卷衣驱动电机27，所述出衣位置检测传感器模块分别连接打包初始位置传感器52、一次打包位置传感器53、二次打包位置传感器54以及推衣完成位置传感器55，所述出衣电机双向驱动模块连接出衣驱动电机44，所述打包机驱动模块连接打包机35，所述挤压块推动步进电机驱动模块连接挤压块推动电机59，主板CPU控制模块通过RS232接口模块连接上位机。
所述主板CPU控制模块通过引脚34、35、39及40分别连接接出衣位置检测传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚41和42分别连接指示片转数传感器和指示片位置传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚44连接横板二位置传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚45连接卷衣完成检测传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚46、47和48分别连接托盘位置检测传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚65—67连接所述挤压块隔离电路模块，所述主板CPU控制模块通过引脚71连接卷衣驱动电机模块，所述主板CPU控制模块通过引脚77和78连接托盘电机双向驱动模块，所述主板CPU控制模块通过引脚79和80连接出衣电机双向驱动模块，所述主板CPU控制模块通过引脚81连接开关模块，所述主板CPU控制模块通过引脚86和87连接RS232接口模块，所述主板CPU控制模块通过引脚90连接打包机驱动模块。
从板电源为控制从板提供电能，控制从板上设置有从板MCU控制模块，从板MCU控制模块分别连接从板串口模块、夹杆距离传感器驱动模块和两个夹杆驱动电机隔离模块，每个所述夹杆驱动电机隔离模块均连接夹杆驱动电机模块，每个所述夹杆驱动电机模块对应连接夹杆驱动电机29。
所述从板MCU控制模块通过引脚42、43及45连接其中一个夹杆驱动电机隔离模块，所述从板MCU控制模块通过引脚38、40及41连接另一个夹杆驱动电机隔离模块，所述从板MCU控制模块通过引脚30、31连接从板串口模块，所述从板串口模块连接到主板CPU控制模块的引脚63和引脚64，所述从板MCU控制模块引脚25连接夹杆距离传感器驱动模块，夹杆距离传感器驱动模块连接夹杆距离传感器。主板CPU控制模块采用单片机STM32F103VCT6，从板MCU控制模块采用单片机STM32F103C8T6。
本发明的工作流程为：工作人员将上衣或者裤子纵向对折一下，放到进衣托盘21中，打开开关2，主板CPU控制模块控制托盘驱动电机10打开，托盘驱动电机10带动转轮一10a转动，转轮一10a带动皮带一16和转轮二18转动，皮带一16带动滑块一19a沿滑轨一20移动，滑块一19a带动挡板一13移动，当挡板一13移动到托盘初始位置传感器15正上方时，托盘初始位置传感器15给主板CPU控制模块信号，系统到达初始状态，托盘驱动电机10继续转动，直到挡板一13移动到托盘最终位置传感器12的正上方，此时通槽21a到达卷衣槽8正上方，托盘最终位置传感器12给主板CPU控制模块信号，未折衣4到达指定位置，主板CPU控制模块控制托盘驱动电机10停止转动，主板CPU控制模块给从板MCU控制模块发出信号，打开夹杆驱动电机29，夹杆驱动电机29带动L形板二32、固定块一33及滑块二34沿滑轨二35向内侧移动，L固定块一33带动夹杆31向内侧移动，下侧的夹杆31穿过通槽21a和上侧的夹杆31同时夹住未折衣4的一端，其中一个夹杆31上设置有夹杆距离传感器，当两个夹杆31之间的间距达到设定的数值时，从板MCU控制模块停止夹杆驱动电机29，主板CPU控制模块打开托盘驱动电机10，托盘驱动电机10反向旋转，托盘驱动电机10带动挡板一13向后移动，直到挡板一13移动到托盘中间位置传感器14的正上方，托盘驱动电机10关闭，主板CPU控制模块控制挤压块推动电机59打开，挤压块推动电机59的丝杠通过螺纹连接的U形板五61推动长板63向前移动，长板63通过横板二65带动滑块四72沿滑轨三66向前移动，长板63通过U形板六69和气弹簧支撑杆71带动挤压块67向前移动，横板二位置传感器68能够检测长板63的初始位置，长板63从初始位置向前移动设定的距离后，挤压块67到达指定位置，主板CPU控制模块关闭挤压块推动电机59，此时推衣板67紧靠未折衣4的一端，给未折衣4一个初始力，主板CPU控制模块打开卷衣驱动电机27，此时指示片38的长指示杆位于指示片位置传感器37中心，卷衣驱动电机27带动转轮三26转动，转轮三26通过皮带二25带动转轮四41转动，转轮四41带动指示片38转动，转轮四41带动转轴42旋转，转轴42带动旋转体36转动，旋转体36带动夹杆驱动电机29转动，旋转体36通过滑轨二35、滑块二34、固定块一33带动夹杆31转动，夹杆31带动未折衣4转动，系统开始折衣，未折衣4在折衣过程中不断变厚，不断向后推挤压块67，挤压块67压缩气弹簧支撑杆71，挤压块67带动滑块五73沿滑轨四70向后移动，在此过程中挤压块67始终给衣服一个推力，在折衣过程中，指示片38转动，指示片转数传感器40通过检测指示片38记录转轮四41转动圈数，当未折衣4折成已折衣7时，衣服不在遮挡卷衣完成检测传感器74，卷衣完成检测传感器74给主板CPU控制模块发出信号，主板CPU控制模块控制挤压块推动电机59反向转动，挤压块推动电机59带动挤压块67复位，挤压块推动电机59关闭，与此同时，主板CPU控制模块打开托盘驱动电机10，托盘驱动电机10带动挡板一13从托盘中间位置传感器14的正上方移动到托盘初始位置传感器15正上方停止转动；主板CPU控制模块打开出衣驱动电机44，此时挡板二46a位于打包初始位置传感器52的位置，出衣驱动电机44带动螺杆48转动，螺杆48带动滑块三46沿导向杆47向打包口49方向移动，滑块三46带动推衣板51a向打包口49方向移动，推衣板51a推动已折衣7向打包口49方向移动，当挡板二46a位于一次打包位置传感器53位置时，已折衣7外端于打包口49，打包机5第一次给已折衣7绕线打包，当挡板二46a位于二次打包位置传感器54的位置，折衣7内端处于打包口49，打包机5第二次给折衣7绕线打包，当挡板二46a位于推衣完成位置传感器55的位置时，此时折衣7脱离了夹杆31从出衣口6中脱出，主板CPU控制模块控制出衣驱动电机44反转，滑块三46反向移动，滑块三46带动挡板二46a反向移动，且挡板二46a移动到初始位置传感器52的位置时，出衣驱动电机44关闭，主板CPU控制模块打开卷衣驱动电机27，卷衣驱动电机27通过转轮四41带动夹杆31及指示片38转动，当指示片38的长指示杆处于指示片转数传感器37中心，卷衣驱动电机27关闭，两个夹杆31平行位于同一竖直面上，主板CPU控制模块给从板MCU控制模块信号，从板MCU控制模块反向打开夹杆驱动电机29，夹杆驱动电机29带动L形板二32、固定块一33及滑块二34沿滑轨二35向外侧移动，L固定块一33带动夹杆31向外侧移动，直到夹杆距离传感器检测到两个夹杆31之间的间距达到设定的距离数值，从板MCU控制模块关闭夹杆驱动电机29，系统恢复到初始状态。
以上公开的仅为本发明的一个具体实施例，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种智能手术室用折衣机控制装置，包括主控制板和控制从板其特征是：所述主控制板上设置有主板CPU控制模块，所述主板CPU控制模块分别连接RS232接口模块、开关模块、托盘位置检测传感器模块、托盘电机双向驱动模块、卷衣完成检测传感器模块、横板二位置传感器模块、指示片转数传感器和指示片位置传感器模块、卷衣驱动电机模块、出衣位置检测传感器模块、出衣电机双向驱动模块、打包机驱动模块和挤压块隔离电路模块，所述挤压块隔离电路模块连接挤压块推动步进电机驱动模块；
所述开关模块连接开关(2)，所述托盘位置检测传感器模块分别连接托盘初始位置传感器(15)、托盘中间位置传感器(14)以及托盘最终位置传感器(12)；所述托盘电机双向驱动模块连接托盘驱动电机(10)，所述卷衣完成检测传感器模块连接卷衣完成检测传感器(74)，横板二位置传感器模块连接横板二位置传感器(68)，所述指示片转数传感器和指示片位置传感器模块分别连接指示片转数传感器(40)和指示片位置传感器(37)，卷衣驱动电机模块连接卷衣驱动电机(27），所述出衣位置检测传感器模块分别连接打包初始位置传感器(52)、一次打包位置传感器(53)、二次打包位置传感器(54)以及推衣完成位置传感器(55），所述出衣电机双向驱动模块连接出衣驱动电机(44)，所述打包机驱动模块连接打包机(35)，所述挤压块推动步进电机驱动模块连接挤压块推动电机(59)；
所述开关(2)设置在外壳(1)上，所述外壳(1)前侧设置有进衣口(3)，所述外壳(1)左侧设置有出衣口(6)，所述外壳(1)内部左侧设置有打包机(5)，所述外壳(1)内部设置有卷衣挤压机构(A)、卷衣驱动机构(B)、托盘进衣机构(C)、打包推进机构(D)以及旋转卷衣机构(E)，所述托盘进衣机构(C)包括进衣托盘(21)，所述进衣托盘(21)前端设有通槽(21a)，所述进衣托盘(21)通过Z形板(19)固定在滑块一(19a)上侧，所述滑块一(19a)下侧中部固定皮带一(16)的下侧，所述滑块一(19a)下部两侧分别嵌套在滑轨一(20)上，两个所述滑轨一(20)通过底座(21b)固定在所述外壳(1)的底部，所述皮带一(16)的上侧穿过所述Z形板(19)和所述滑块一(19a)之间的凹槽，所述皮带一(16)两端分别环绕转轮一(10a)和转轮二(18)，所述转轮一(10a)中心轴固定连接托盘驱动电机(10)的输出轴，所述托盘驱动电机(10)通过电机支架一(11)固定在所述底座(21b)上，所述转轮二(18)的两端分别铰接U形板一(17)的两侧，所述U形板一(17)下侧固定在所述底座(21b)上，所述滑块一(19a)一侧固定连接挡板一(13)，所述底座(21b)一侧固定连接与所述挡板一(13)配合使用的托盘初始位置传感器(15)、托盘中间位置传感器(14)以及托盘最终位置传感器(12)，所述进衣托盘(21)的后侧设置有卷衣槽(8)，所述卷衣槽(8)一侧通过L形板一(9)固定在所述底座(21b)上，所述卷衣槽(8)的另一侧固定在所述打包机(5)的上侧，所述卷衣槽(8)的下侧边沿固定连接卷衣完成检测传感器(74)，所述卷衣完成检测传感器(74)的探头穿过所述卷衣槽(8)的上端；
所述卷衣驱动机构(B)包括U形板二(24)，所述U形板二(24)下侧固定在所述外壳(1)的底部，所述U形板二(24)的一侧固定在所述外壳(1)的右侧，所述U形板二(24)的上侧一端通过电机支架二(28)固定连接卷衣驱动电机(27)，所述卷衣驱动电机(27)的输出轴固定连接转轮三(26)，所述转轮三(26)通过皮带二(25)连接转轮四(41)，所述转轮四(41)的转轴的一端固定穿过圆环(39)和指示片(38)铰接在支架(23)的一端，所述转轮四(41)的转轴另一端铰接穿过所述支架(23)的另一端固定连接旋转转轴(42)，所述支架(23)的一侧固定连接安装片(22)，所述安装片(22)的中部固定连接指示片转数传感器(40)，所述安装片(22)的上部固定连接指示片位置传感器(37)，所述支架(23)固定在所述U形板二(24)的上侧另一端，所述旋转转轴(42)固定连接所述旋转卷衣机构(E)的旋转体(36)，所述旋转体(36)的两侧分别固定连接夹杆驱动电机(29)，两个所述夹杆驱动电机(29)输出螺杆分别螺纹连接L形板二(32)，两个所述L形板二(32)分别通过固定块一(33)固定连接两个滑块二(34)，两个所述滑块二(34)分别对应嵌套在两个滑轨二(35)上，两个滑轨二(35)平行设置在所述旋转体(36)的凹槽内，两个所述固定块一(33)的前端分别固定连接对称的夹杆(31)。
2.根据权利要求1所述的智能手术室用折衣机控制装置，其特征是：所述主板CPU控制模块通过引脚34、35、39及40分别连接出衣位置检测传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚41和42分别连接指示片转数传感器和指示片位置传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚44连接横板二位置传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚45连接卷衣完成检测传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚46、47和48分别连接托盘位置检测传感器模块，所述主板CPU控制模块通过引脚65—67连接所述挤压块隔离电路模块，所述主板CPU控制模块通过引脚71连接卷衣驱动电机模块，所述主板CPU控制模块通过引脚77和78连接托盘电机双向驱动模块，所述主板CPU控制模块通过引脚79和80连接出衣电机双向驱动模块，所述主板CPU控制模块通过引脚81连接开关模块，所述主板CPU控制模块通过引脚86和87连接RS232接口模块，所述主板CPU控制模块通过引脚90连接打包机驱动模块。
3.根据权利要求2所述的智能手术室用折衣机控制装置，其特征是：所述控制从板上设置有从板MCU控制模块，从板MCU控制模块分别连接从板串口模块、夹杆距离传感器驱动模块和两个夹杆驱动电机隔离模块，每个所述夹杆驱动电机隔离模块均连接夹杆驱动电机模块，每个所述夹杆驱动电机模块对应连接夹杆驱动电机。
4.根据权利要求3所述的智能手术室用折衣机控制装置，其特征是：所述从板MCU控制模块通过引脚42、43及45连接其中一个夹杆驱动电机隔离模块，所述从板MCU控制模块通过引脚38、40及41连接另一个夹杆驱动电机隔离模块，所述从板MCU控制模块通过引脚30、31连接从板串口模块，所述从板串口模块连接到主板CPU控制模块的引脚63和引脚64，所述从板MCU控制模块引脚25连接夹杆距离传感器驱动模块，夹杆距离传感器驱动模块连接夹杆距离传感器。
5.根据权利要求4所述的智能手术室用折衣机控制装置，其特征是：所述卷衣挤压机构(A)包括U形板四(58)，所述U形板四(58)下侧固定在所述外壳(1)的底部，所述U形板四(58)一侧固定在所述外壳(1)的后侧，所述U形板四(58)上侧固定连接U形板三(57)，所述U形板三(57)后侧固定在所述外壳(1)的后侧，所述U形板三(57)的下侧固定在所述打包机(5)的上侧，所述U形板三(57)一侧中心通过电机外壳(60)固定连接挤压块推动电机(59)，所述挤压块推动电机(59)的输出螺杆螺纹连接U形板五(61)，所述U形板五(61)固定连接长板(63)的中心，两个横板一(62)固定在所述电机外壳(60)两侧的所述U形板三(57)上，所述长板(63)的两侧分别固定连接横板二(65)，对称的所述横板二(65)外侧分别固定连接滑块四(72)，对称的所述滑块四(72)分别嵌套在滑轨三(66)上，对称的所述滑轨三(66)分别固定在U形板三(57)上，所述U形板三(57)的其中一个滑轨三(66)的一侧固定连接横板二位置传感器(68)，对称的所述横板二(65)的上侧固定连接方板(64)，所述长板(63)固定连接三个U形板六(69)，三个U形板六(69)分别固定连接气弹簧支撑杆(71)的底部，三个所述气弹簧支撑杆(71)的前端固定在挤压块(67)上，所述挤压块(67)的两侧分别固定连接滑块五(73)，对称的所述滑块五(73)分别嵌套在滑轨四(70)上，对称的所述滑轨四(70)分别固定在所述横板二(65)的内侧，所述打包机(5)上侧固定连接打包口(49)。
6.根据权利要求5所述的智能手术室用折衣机控制装置，其特征是：所述打包推进机构(D)的顶板(51)固定在所述外壳(1)的顶部，出衣驱动电机(44)通过电机支架三(43)固定在所述顶板(51)上，所述出衣驱动电机(44)的输出轴铰接穿过固定块二(45)固定连接螺杆(48)的一端，所述螺杆(48)的另一端螺纹穿过滑块三(46)铰接在固定块三(55a)的中心，所述滑块三(46)两侧分别嵌套导向杆(47)，两个导向杆(47)分别通过固定板(50)固定在所述顶板(51)上，所述固定块二(45)和所述固定块三(55a)分别固定在所述顶板(51)上，所述滑块三(46)的下侧固定连接推衣板(51a),所述滑块三(46)的一侧固定连接挡板二(46a)，所述顶板(51)的一侧固定连接与所述挡板二(46a)配合使用的打包初始位置传感器(52)、一次打包位置传感器(53)、二次打包位置传感器(54)以及推衣完成位置传感器(55)。
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| CN106865326A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-06-20 | 东华大学 | 全自动衣服折卷机 |
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| CN107558141A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-01-09 | 苏州见真物联科技有限公司 | 卷衣收纳器 |
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