CN109079551A - 一种曲线孔加工驱动装置 - Google Patents
一种曲线孔加工驱动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109079551A CN109079551A CN201810978613.0A CN201810978613A CN109079551A CN 109079551 A CN109079551 A CN 109079551A CN 201810978613 A CN201810978613 A CN 201810978613A CN 109079551 A CN109079551 A CN 109079551A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hydraulic cylinder
- foot
- support spring
- hole wall
- sma
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 5
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 26
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 claims description 18
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 2
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 2
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/26—Fluid-pressure drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
曲线孔加工驱动装置，该装置包括微型液压缸、液压缸固定外套、前进肢体、SMA支撑弹簧、退出机构。该装置的工作原理是这样的，在前进运动状态时，在前进运动状态时，上部足连接的SMA支撑弹簧通电，SMA支撑弹簧处于收缩状态，上部足和孔壁分开，下部足连接的SMA支撑弹簧断电，SMA支撑弹簧处于正常状态，下部足和孔壁挤压固定，液压缸伸出规定距离后，上部足连接的SMA弹簧断电，SMA支撑弹簧处于正常状态，上部足和孔壁挤压固定，下部足连接的SMA支撑弹簧，下部足和孔壁分开，液压缸收缩回去，这样就完成了一个单位的运动距离。在退出运动状态时，装置的下部连接一个细绳，拉动细绳，细绳带动足上的连杆向后退方向移动，连杆带动足，使足和孔壁分离，整个装置也就能被顺利取出。该装置牢固性高，稳定性好，简单可行，可把曲线孔一次加工成型且易排屑。
Description
技术领域
本发明属于驱动装置，特别是用于在曲线孔加工过程中提供前进动力的驱动装置。
背景技术
目前驱动装置较为主流、设计较为成熟的主要由以下几种。
一是小车类型的电动驱动装置，该装置的工作原理是另小车放于孔内，依靠电机的力使小车在孔内运动以提供打孔的前进动力，该驱动装置结构较为复杂，体积较大，不适合微型孔。
二是履带式机器人，该装置是 对上述方法的改进，只是把车轮换成了履带，仅仅增加了适用路况的种类，并未解决因体积较而不适合微型孔的弊端，履带的设计制造和该装置牢固度和稳定性很难保证。
三是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，无法进行同比缩小，不适合在为型孔中运动，而且控制较为困难。
四是螺旋驱动式，这种装置是把驱动机构做旋转运动，螺旋前进，这种机构虽然适合微型孔的加工，但是只适合加工直线孔，在曲线孔中无法前进，不能使曲线孔一次加工成型。
五是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行，首先该装置造价过高，其次是这种该装置几乎需要整体充满整个孔，对于后期的打孔废料的排出较为困难，最后该装置的控制也较难控制。
我们装置的工作原理是这样的，在前进运动状态时，上部足连接的SMA支撑弹簧通电，SMA支撑弹簧处于收缩状态，上部足和孔壁分开，下部足连接的SMA支撑弹簧断电，SMA支撑弹簧处于正常状态，下部足和孔壁挤压固定，液压缸伸出规定距离后，上部足连接的SMA弹簧断电，SMA支撑弹簧处于正常状态，上部足和孔壁挤压固定，下部足连接的SMA支撑弹簧，下部足和孔壁分开，液压缸收缩回去，这样就完成了一个单位的运动距离。在退出运动状态时，装置的下部连接一个细绳，拉动细绳，细绳带动足上的连杆向后退方向移动，连杆带动足，使足和孔壁分离，整个装置也就能被顺利取出。
该装置体积小，牢固性高，稳定性好，简单可行，容易控制，可把曲线孔一次加工成型且易排屑。
发明内容
本装置是这样实现的，曲线孔加工驱动装置，此装置包括微型液压缸、液压缸固定外套、前进肢体、SMA支撑弹簧、退出机构。
所述液压缸固定外套包括液压缸缸体套，伸缩外套，液压缸移动副。
所述前进肢体包括肢体转动副，支撑弹簧。
所述退出机构包括肢体移动副，杆，汇聚装置，刹车装置。
所述微型液压缸和液压缸缸体套固定，所述伸缩外套和液压缸移动副固定，所述微型液压缸的杆和伸缩外套固定，所述伸缩外套和微型液压缸上外壁和液压缸缸体套固定。
所述的前进肢体，包括上前进肢体和下前进肢体，一个肢体由3个足构成，3个足以顶点为圆心，成圆周排列，每个足的夹角为120度，足的中部有移动副。
所述上前进肢体的足和上肢体移动副固定，上肢体移动副和伸缩外套的顶部固定，支撑弹簧一端固定在前进肢体的足上，一端固定在伸缩外套上。
所述下前进肢体的足和下肢体移动副固定，下肢体移动副和液压缸缸体套的下端固定，支撑弹簧一端固定在前进肢体的足上，一端固定在汇聚装置上。
所述的上前进肢体的足和下前进肢体的足上的移动副通过连杆一一对应固定，杆上固定有细绳，3股细绳通过汇聚装置汇成一股和刹车装置固定。
所述刹车装置上部和汇聚装置的底部固定，所述汇聚装置的顶部和液压缸缸体套的底部固定。
相比于现有技术的缺点和不足，本发明具有以下有益效果。
（1）该装置体积小，牢固性高，稳定性好。
（2）该装置简单可行，容易控制，可把曲线孔一次加工成型且易排屑。
附图说明
图一是曲线孔驱动装置的剖视图。
其中，1是刹车装置2是收紧装置3是下部足4是缸体固定外套5是微型液压缸6是液压缸移动副7是上部足8是伸缩外套。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并非用于限定本发明。
下部足3先通过弹簧内壁，上部足7收缩，然后微型液压缸5充油，杆带动伸缩外套8向上运动，运动一段距离后，上部弹簧支撑上部足6加紧内壁，下部足3收缩，微型液压缸5出油，缸身带动下足3向前运动一定距离。如此反复，实现进给运动。
当装置打好曲线孔，准备退出时，我们拉动刹车装置1上的细绳，细绳带动连杆使上下的足都收缩，然后将装置取出。
以上所述仅为本发明的较佳实例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则内所做出的任何修改，等同替换和改进等，均包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.曲线孔加工驱动装置，其特征在于，该装置通过液压缸的伸缩和足与孔壁的压紧与分离实现进给移动，该装置包括微型液压缸、液压缸固定外套、前进肢体、SMA支撑弹簧、退出机构。
2.如权利要求书1所述的微型液压缸，其特征在于，微型液压缸在形态上比传统液压缸要小的多，直径约1-3cm。
3.如权利要求书1所述的液压缸固定外套，其特征在于，前部和后部有固定肢体的转动副，中部和微型液压缸紧密配合，前部有限制伸缩外套移动距离的移动副。
4.如权利要求书1所述的前进肢体，其特征在于，一个肢体由3个足构成，3个足以液压缸外套为圆心，成圆周排列，每个足的夹角为120度，足的中部有移动副，便于下部足和孔壁压紧时，上部足可以带动连杆向前运动。
5.如权利要求书1所述退出机构，其特征在于，前后足上的移动副通过连杆相连，杆上连接细绳，3股细绳通过汇聚装置合成一股，拉动细绳，可使杆带动足收拢，使足和孔壁分离，将装置退出。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810978613.0A CN109079551A (zh) | 2018-08-27 | 2018-08-27 | 一种曲线孔加工驱动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810978613.0A CN109079551A (zh) | 2018-08-27 | 2018-08-27 | 一种曲线孔加工驱动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109079551A true CN109079551A (zh) | 2018-12-25 |
Family
ID=64794751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810978613.0A Pending CN109079551A (zh) | 2018-08-27 | 2018-08-27 | 一种曲线孔加工驱动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109079551A (zh) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1966336A (zh) * | 2006-11-24 | 2007-05-23 | 江苏工业学院 | 一种变径的管道机器人行走机构 |
| CN102345781A (zh) * | 2011-06-29 | 2012-02-08 | 南京南化建设有限公司 | 一种管内行进器 |
| CN102644831A (zh) * | 2012-04-27 | 2012-08-22 | 东北石油大学 | 一种蠕动式管道机器人驱动行走机构 |
| CN102785542A (zh) * | 2012-08-02 | 2012-11-21 | 中国科学技术大学 | 一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人 |
| CN103047511A (zh) * | 2013-01-07 | 2013-04-17 | 梁亚 | 一种管道行走装置 |
| CN202908480U (zh) * | 2012-11-28 | 2013-05-01 | 肖伟 | 一种狭孔、缝打捞装置 |
| CN103322374A (zh) * | 2012-03-23 | 2013-09-25 | 中国石油大学(北京) | 一种无缆式管道逆流爬行器 |
| CN204477598U (zh) * | 2015-02-28 | 2015-07-15 | 魏林 | 一种液压驱动式管道清洁机器人 |
| CN205527349U (zh) * | 2016-03-17 | 2016-08-31 | 山东港源海洋生物工程有限公司 | 一种用于升降设备的抓取装置 |
| CN106001022A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-10-12 | 范志杰 | 一种清洗装置 |
-
2018
- 2018-08-27 CN CN201810978613.0A patent/CN109079551A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1966336A (zh) * | 2006-11-24 | 2007-05-23 | 江苏工业学院 | 一种变径的管道机器人行走机构 |
| CN102345781A (zh) * | 2011-06-29 | 2012-02-08 | 南京南化建设有限公司 | 一种管内行进器 |
| CN103322374A (zh) * | 2012-03-23 | 2013-09-25 | 中国石油大学(北京) | 一种无缆式管道逆流爬行器 |
| CN102644831A (zh) * | 2012-04-27 | 2012-08-22 | 东北石油大学 | 一种蠕动式管道机器人驱动行走机构 |
| CN102785542A (zh) * | 2012-08-02 | 2012-11-21 | 中国科学技术大学 | 一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人 |
| CN202908480U (zh) * | 2012-11-28 | 2013-05-01 | 肖伟 | 一种狭孔、缝打捞装置 |
| CN103047511A (zh) * | 2013-01-07 | 2013-04-17 | 梁亚 | 一种管道行走装置 |
| CN204477598U (zh) * | 2015-02-28 | 2015-07-15 | 魏林 | 一种液压驱动式管道清洁机器人 |
| CN205527349U (zh) * | 2016-03-17 | 2016-08-31 | 山东港源海洋生物工程有限公司 | 一种用于升降设备的抓取装置 |
| CN106001022A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-10-12 | 范志杰 | 一种清洗装置 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 李健 等: "乌贼游动的流体动力学仿真及仿生化研究", 东北林业大学出版社, pages: 87 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202598023U (zh) | 可变径轮式管道机器人 | |
| CN109985875A (zh) | 一种智能网箱清洗修补机器人及使用方法 | |
| CN203708879U (zh) | 防抱袋自动掐袋卧式食用菌装袋机 | |
| CN103047511A (zh) | 一种管道行走装置 | |
| CN109079551A (zh) | 一种曲线孔加工驱动装置 | |
| CN206125219U (zh) | 一种横动越障排爆机器人 | |
| CN104739618A (zh) | 一种腰部康复训练联接装置及控制方法 | |
| CN113566530B (zh) | 一种中草药用环保无硫烘干设备 | |
| CN205797674U (zh) | 一种油边机的自动加油装置 | |
| CN202228470U (zh) | 磁流变液气液阻尼缸 | |
| CN106275120B (zh) | 一种横动越障排爆机器人 | |
| CN209273538U (zh) | 一种防潮高弹性拉杆箱中拉杆的切割设备 | |
| CN208702968U (zh) | 液压助力装置 | |
| CN204755484U (zh) | 独立装备间的挂接拉紧装置 | |
| CN113478292A (zh) | 一种基于数控机床切削用的冷却液回收装置 | |
| CN207721079U (zh) | 一种面条成型装置 | |
| CN215851562U (zh) | 一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车 | |
| CN107073566A (zh) | 电动压铸机 | |
| CN207293773U (zh) | 盘管机的卡扣机构 | |
| CN103495988B (zh) | 一种仿人机器人流泪装置 | |
| CN207929903U (zh) | 一种用于将金属管与板材胀接固定的推杆装置 | |
| CN220268814U (zh) | 一种复合式管道机器人 | |
| CN206196361U (zh) | 一种驱动轮可变轮距再生稻收割机 | |
| CN108644060A (zh) | 一种拖挂式房车牵引杆能量回收装置及其方法 | |
| CN205219676U (zh) | 一种pvc管生产用牵引机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181225 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |