CN109061560A - 一种定位方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供的一种定位方法及装置，该方法包括：获取待定位终端设备接收的各个定位标签的信号强度值；根据预设条件从各个信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定待定位终端设备所处的定位区域。本发明在现有技术的二维定位技术的基础上进行改进，通过加权投票定位算法来确定待定位终端设备所处的定位区域，不仅可以实现一维、二维空间的定位，也可以扩展到三维层面对待定位终端设备进行立体定位，同时，提高了定位结果的准确性。

Description

一种定位方法及装置
技术领域
本发明涉及无线信号定位技术领域，具体涉及应用于工业装置区的一种定位方法及装置。
背景技术
目前，针对流程工业厂区室内或者室外定位的无线信号有多种，如RFID(RadioFrequency Identification，射频识别技术)、低速短距离传输的通讯技术ZigBee、UWB(Ultra Wideband，无载波通信技术)等信号进行二维定位，其定位算法主要有TOA(基于达到时间进行定位算法)、TDOA(基于到达时间差进行定位算法)、AOA(基于信号到达角度定位算法)、基于RSSI的指纹定位算法)等，其中，TOA、TDOA等算法因其需要严格的时钟同步或者定向天线等因素使得硬件要求较高，成本价高；基于RSSI的指纹定位算法因匹配数据库中信号漂移大且匹配计算量大，使得算法适用性不强且系统响应速度慢。
由于工业装置区具有建筑分层特性以及金属材料屏蔽信号等复杂特性，目前工业界尚无成熟的无线信号定位方法能够实现三维区域精确定位，因此，如何实现对工业装置区的三维定位，对于本领域技术人员来说成为亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种定位方法及装置，以实现针对工业装置区的三维区域精确定位。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种定位方法，包括：
获取待定位终端设备接收的各个定位标签的信号强度值；
根据预设条件从各个所述信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应所述目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；
通过加权投票定位算法对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
进一步地，所述根据预设条件从各个所述信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应所述目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域的步骤，包括：
按照从大到小的预设规则对各个所述信号强度值进行排序；
提取所述信号强度值最大的预设数量的信号强度值作为所述目标信号强度值；
根据定位标签与定位区域的对应关系标记对应所述目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域。
进一步地，所述通过加权投票定位算法对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定所述待定位终端设备所处的定位区域的步骤，包括：
根据预设加权投票规则对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票；
计算每个所述定位标签所对应的定位区域的加权投票结果；
根据所述加权投票结果确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
进一步地，还包括：
对所述加权投票结果进行滤波处理。
进一步地，所述对所述加权投票结果进行滤波处理的步骤，包括：
判断是否连续预设次数通过所述加权投票定位算法确定所述待定位终端设备所处的定位区域为相同区域；
若是，则将前一次确定的定位区域作为所述待定位终端设备所处的定位区域；
若否，则确定原始定位区域作为所述待定位终端设备所处的定位区域。
进一步地，当无法通过所述加权投票定位算法对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票确定所述待定位终端设备所处的定位区域时，该方法还包括：
根据惯导模块输出的所述待定位终端设备的运动方向确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
进一步地，所述根据惯导模块输出的所述待定位终端设备的运动方向确定所述待定位终端设备所处的定位区域的步骤，包括：
根据所述惯导模块中的加速度计信号和陀螺仪信号计算所述待定位终端设备的运动方向矢量和单位时间位移；
通过所述运动方向矢量和所述单位时间位移确定所述待定位终端设备的运动方向；
根据所述待定位终端设备的运动方向确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
进一步地，还包括：
根据所述待定位终端设备的气压计值确定所述待定位终端设备当前所在的楼层信息。
进一步地，所述根据所述待定位终端设备的气压计值确定所述待定位终端设备当前所在的楼层信息的步骤，包括：
接收所述待定位终端设备发送的气压计值；
根据预设公式对所述气压计值进行换算，得到所述待定位终端设备的绝对高度值；
根据所述绝对高度值确定所述待定位终端设备当前所在的楼层信息。
一种定位装置，包括：
第一处理单元，用于获取待定位终端设备接收的各个定位标签的信号强度值；
第二处理单元，用于根据预设条件从各个所述信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应所述目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；
第三处理单元，用于通过加权投票定位算法对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
进一步地，所述第二处理单元包括：
排序单元，用于按照从大到小的预设规则对各个所述信号强度值进行排序；
提取单元，用于提取所述信号强度值最大的预设数量的信号强度值作为所述目标信号强度值；
标记单元，用于根据定位标签与定位区域的对应关系标记对应所述目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域。
进一步地，所述第三处理单元包括：
加权投票单元，用于根据预设加权投票规则对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票；
第一计算单元，用于计算每个所述定位标签所对应的定位区域的加权投票结果；
第一确定单元，用于根据所述加权投票结果确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明提供的一种定位方法及装置，该方法包括：获取待定位终端设备接收的各个定位标签的信号强度值；根据预设条件从各个信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定待定位终端设备所处的定位区域。本发明可以通过待定位终端设备接收来自不同楼层的定位标签的信号，然后根据预设条件从接收到的信号强度值中提取信号强的目标信号强度值，并标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；最后，通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定待定位终端设备所处的定位区域，本发明在现有技术的二维定位技术的基础上进行改进，通过加权投票定位算法确定待定位终端设备所处的定位区域，不仅可以实现一维、二维空间的定位，也可以扩展到三维层面对待定位终端设备进行立体定位，同时，提高了定位结果的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为现有技术中一维定位技术的示意图；
图2为现有技术中二维定位技术的示意图；
图3为本发明实施例一公开的一种定位方法的流程图；
图4为本发明实施例公开的步骤S302的一种具体实施方式的流程图；
图5为本发明实施例公开的步骤S303的一种具体实现方式的流程图；
图6为本发明实施例二公开的一种定位方法的流程图；
图7为本发明实施例三公开的一种定位装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供的定位方法及装置，需要预先将工业装置区进行定位区域的划分并在各个定位区域内部署上低功耗蓝牙标签作为定位标签，并针对部署的定位标签与定位区域进行关联，例如：(FA，(x，y，z)，FA-1，FA-2，FA-3，…..，FA-N)，其中，FA表示A定位区域，(x，y，z)表示A定位区域的预设坐标，(FA-1，FA-2，FA-3，…..，FA-N)表示与A定位区域相关的N个定位标签；通过对接收到的RSSI信号强度值排序来确定定位区域，同时辅以惯导积分测距或者计步测距，提高定位精度，另外，在高度上加入了气压辅助计算，即通过气压计提高高度定位准确性，而且，针对高空坠落的突发情况，通过监测气压计数据的变化率及时预警，保证高空坠落报警的及时性和准确性。
本发明针对于一维和二维上待定位终端设备的位置定位做如下说明：
如图1所示，可以根据N点所接收K1和K2两个定位标签的信号大小进行判断，信号强度值较大者表示N点距离此定位标签距离较小，需要说明的是，信号强度值为一个负值，其区间可以为-50～-100左右，即：则同时在一维直线上有门的情况下，可以根据惯导模块中的加速度计以及陀螺仪信号计算运动方向以及单位时间位移，从而得知待定位终端设备进出门的状态。
如图2所示，在二维平面坐标上，首先对定位区域进行划分，在图2中，以正方形为为单位对区域进行划分，同时在四个边角部署四个定位标签，在正方形的质心位置辅以一个定位标签，通过对接收到的RSSI信号强度值进行排序进行区域定位。具体的，将M点(待定位终端设备所处位置)接收到的各定位标签的RSSI信号强度值从大到小进行排序，若前五个定位标签为F1、F2、F3、F4、F5，则说明待定位终端设备所处的位置在定位区域B中；若前几个定位标签为F3、F4、F5、F6，则说明待定位终端设备所处的位置位于两个区域的交界处，此时，结合惯导模块输出运动方向以及单位位移，若朝向A区域则认为待定位终端设备所处的位置位于A区域，若朝向B区域则认为待定位终端设备所处的位置位于B区域。
如图3所示，本发明实施例一提供了一种定位方法，该方法具体包括如下步骤：
S301、获取待定位终端设备接收的各个定位标签的信号强度值。
本发明实施例中，待定位终端设备可以接收工业装置区中来自不同楼层设置的所有的定位标签的信号，然后将其发送给后端服务器平台进行数据处理。需要说明的是，在后端服务器平台接收到定位标签的信号后，需要先确定对应的信号强度值。
S302、根据预设条件从各个信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域。
本发明实施例中，预设条件可以是根据信号强度值的大小对其进行排序，然后提取排在最前面的几个信号强度值作为目标信号强度值；也可以是直接从接收的各个信号强度值中提取出信号强度值最大的几个信号强度值作为目标信号强度值，因为每个定位标签关联了不同的定位区域，所以可以标记对应目标强度值的各个定位标签所对应的定位区域。可参见图2所示，获取的最大的目标信号强度值对应的定位标签分别为F3、F5、F1、F2和F5，则可以标记处各个定位标签所对应的定位区域分别为：B、(A、B)、B、B和(A、B)。
如图4所示，本发明实施例提供的步骤S302的一种具体实现方式，则根据预设条件从各个信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域的步骤，具体可以包括如下步骤：
S401、按照从大到小的预设规则对各个信号强度值进行排序。
S402、提取信号强度值最大的预设数量的信号强度值作为目标信号强度值。
本发明实施例中，也可以按照从小到大的预设规则对各个信号强度值进行排序，在此不限定预设规则的具体形式，提取最大的几个信号强度值作为目标信号强度值，同时，也可以直接从接收的各个信号强度值中提取出信号强度值最大的几个信号强度值作为目标信号强度值。
S403、根据定位标签与定位区域的对应关系标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域。
本发明实施例中，可参见图2所示，获取的最大的目标信号强度值对应的定位标签分别为F3、F5、F1、F2和F5，则可以标记处各个定位标签所对应的定位区域分别为：B、(A、B)、B、B和(A、B)。
S303、通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定待定位终端设备所处的定位区域。
本发明实施例中，上述加权投票定位算法可以根据具体的情况进行加权的设置，根据设置的加权权重对各个定位标签对应的定位区域进行加权投票，根据加权投票结果确定待定位终端设备所处的定位区域。
如图5所示，本发明实施例提供的步骤S303的一种具体实现方式，则通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定待定位终端设备所处的定位区域的步骤，具体可以包括如下步骤：
S501、根据预设加权投票规则对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票。
本发明实施例中，如图2所示的定位区域所示，若预先设置的加权投票规则为信号强度值最大的定位标签对应的定位区域投票权值为5，依次设置其定位标签对应的定位区域投票权值分别为4、3、2、1，则对应的定位区域的投票情况为：B(5)、A(4)、B(4)、B(3)、B(2)和A(1)、B(1)。
S502、计算每个定位标签所对应的定位区域的加权投票结果。
本发明实施例中，如上对定位区域的投票情况可知，对于定位区域为B的加权投票结果＝(5+4+3+2+1)＝15，而对于定位区域为A的加权投票结果＝(4+1)＝5，由此可以统计计算出待定位终端设备可能出现在各个定位区域的票数。
S503、根据加权投票结果确定待定位终端设备所处的定位区域。
本发明实施例中，最终确定待定位终端设备所处的定位区域可以选取票数最大者作为最终的定位区域，继而完成待定位终端设备的定位。
本发明提供的一种定位方法，该方法包括：获取待定位终端设备接收的各个定位标签的信号强度值；根据预设条件从各个信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定待定位终端设备所处的定位区域。本发明可以通过待定位终端设备接收来自不同楼层的定位标签的信号，然后根据预设条件从接收到的信号强度值中提取信号强的目标信号强度值，并标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；最后，通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定待定位终端设备所处的定位区域，本发明在现有技术的二维定位技术的基础上进行改进，通过加权投票定位算法确定待定位终端设备所处的定位区域，不仅可以实现一维、二维空间的定位，也可以扩展到三维层面对待定位终端设备进行立体定位，同时，提高了定位结果的准确性。
如图6所示，本发明实施例二提供的一种定位方法，在图5的基础上，该定位方法可以包括如下步骤：
S601、获取待定位终端设备接收的各个定位标签的信号强度值。
本发明实施例中，待定位终端设备可以接收工业装置区中来自不同楼层设置的所有的定位标签的信号，然后将其发送给后端服务器平台进行数据处理。需要说明的是，在后端服务器平台接收到定位标签的信号后，需要先确定对应的信号强度值。
S602、根据预设条件从各个信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域。
本发明实施例中，预设条件可以是根据信号强度值的大小对其进行排序，然后提取排在最前面的几个信号强度值作为目标信号强度值；也可以是直接从接收的各个信号强度值中提取出信号强度值最大的几个信号强度值作为目标信号强度值，因为每个定位标签关联了不同的定位区域，所以可以标记对应目标强度值的各个定位标签所对应的定位区域。可参见图2所示，获取的最大的目标信号强度值对应的定位标签分别为F3、F5、F1、F2和F5，则可以标记处各个定位标签所对应的定位区域分别为：B、(A、B)、B、B和(A、B)。
S603、通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定待定位终端设备所处的定位区域。
本发明实施例中，上述加权投票定位算法可以根据具体的情况进行加权的设置，根据设置的加权权重对各个定位标签对应的定位区域进行加权投票，根据加权投票结果确定待定位终端设备所处的定位区域。
S604、对加权投票结果进行滤波处理。
本发明实施例中，对加权投票结果进行滤波处理的步骤，具体可以为：
判断是否连续预设次数通过加权投票定位算法确定待定位终端设备所处的定位区域为相同区域；若是，则将前一次确定的定位区域作为待定位终端设备所处的定位区域；若否，则确定原始定位区域作为待定位终端设备所处的定位区域。
需要说明的是，本实施例中提供的滤波处理方式是通过设置连续的三次输出的定位区域为相同区域时，则将上次定位区域作为待定位终端设备所处的定位区域，否则仍保持原区域作为待定位终端设备所处的定位区域。
需要说明的是，由于移动终端周期性收取数据包特性和定位标签信号存在很大的不稳定性，即便设置了滤波环节，仍然可能会存在定位某一时刻定位标签信号发生跳变的情况存在。
在本发明实施例中，若无法通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票确定待定位终端设备所处的定位区域时，该方法还包括：
S605、根据惯导模块输出的待定位终端设备的运动方向确定待定位终端设备所处的定位区域。
需要说明的是，若无法通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票确定待定位终端设备所处的定位区域时，即：通过加权投票定位算法计算出的各个定位区域的加权投票结果非常接近，无法确定待定位终端设备所处的定位区域，则需要结合惯导模块输出单位位移和运动方向矢量来确定具体区域，如图2所示，若M点位置A定位区域和B定位区域的边界处时，
具体的，上述根据惯导模块输出的待定位终端设备的运动方向确定待定位终端设备所处的定位区域的步骤，具体可以为：
根据惯导模块中的加速度计信号和陀螺仪信号计算待定位终端设备的运动方向矢量和单位时间位移；通过运动方向矢量和单位时间位移确定待定位终端设备的运动方向；根据待定位终端设备的运动方向确定待定位终端设备所处的定位区域。
在本发明实施例中，针对高空坠落的突发情况，通过监测气压计数据的变化率及时预警，保证高空坠落报警的及时性，准确性。当人员处在特殊位置无法准确定位楼层时，该方法还包括：
S606、根据待定位终端设备的气压计值确定待定位终端设备当前所在的楼层信息。
具体的，上述根据待定位终端设备的气压计值确定待定位终端设备当前所在的楼层信息的步骤，具体可以为：
接收待定位终端设备发送的气压计值；根据预设公式对气压计值进行换算，得到待定位终端设备的绝对高度值；根据绝对高度值确定待定位终端设备当前所在的楼层信息。
需要说明的是，上述预设公式为该预设公式为气压值与高度信息的关系式，其中，H为高度，Ps为气压值，可以通过实时气压值数据换算成高度信息辅助上述高空坠落报警。
需要说明的是，蓝牙标签信号存在很大的不稳定性，即便设置了滤波环节，仍然会存在定位某一时刻跳变的情况存在。
本发明实施例在现有的二维定位技术基础上进行改进，将蓝牙信号与惯导信号、气压信号相互融合，设计定位算法，在一维直线上实现人员进出动作的判断，在二维平面上实现精准区域定位，在三维上实现针对厂区装置区的立体坐标定位。具体的，在化工生产现场，现场作业人员于室内环境下移动进出某车间的门时，通过该算法可以判断人员进出门的行为，进而识别人员在室内还是室外；当人员在装置区的一层平面区的各区域之间移动时，系统实时计算人员所在区域位置信息并进行输出；当人员在装置区的区域各楼层之间移动时，系统实时的计算包含楼层信息的人员立体区域位置并输出。通过以上环节实现化工生产现场的人员位置定位。
此外，工业装置区现场有着特殊地理环境，楼层之间是镂空的，也无外墙，蓝牙信号受到的阻隔很少，就会导致在一些定位区域内会接收到很多定位标签信号，导致信道拥堵，造成定位标签信号丢失。针对该情况，本发明可以以时间T1(T1为蓝牙标签信号发送周期的3倍以上)作为接收时间窗，T1时间内接收到的AP标签均进行缓存作为有效数据。
综上，目前现有技术仅具备二维定位功能，而本发明实施例扩展到了三维层面，将定位标签信号与惯导信号、气压信号相互融合，设计定位算法，定位更加精确；针对高空坠落的突发情况，通过监测气压计数据的变化率及时预警，保证高空坠落报警的及时性，准确性；同时，针对工业装置区现场装置区蓝牙信号存在过多会导致信道冲突的情况，设计缓存和滤波算法，抗干扰能力更强，更加适应工业装置区的待定位终端设备的区域定位。
对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
上述本发明公开的实施例中详细描述了方法，对于本发明的方法可采用多种形式的装置实现，因此本发明还公开了一种装置，下面给出具体的实施例进行详细说明。
如图7所示，本发明实施例三提供了一种定位装置，该装置具体结构包括：第一处理单元701、第二处理单元702和第三处理单元704，其中：
第一处理单元701，用于获取待定位终端设备接收的各个定位标签的信号强度值；
第二处理单元702，用于根据预设条件从各个信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；
第三处理单元704，用于通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定待定位终端设备所处的定位区域。
具体的，第二处理单元702包括：排序单元7021、提取单元7022和标记单元7023，其中：
排序单元7021，用于按照从大到小的预设规则对各个信号强度值进行排序；
提取单元7022，用于提取信号强度值最大的预设数量的信号强度值作为目标信号强度值；
标记单元7023，用于根据定位标签与定位区域的对应关系标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域。
具体的，第三处理单元703包括：加权投票单元7031、计算单元7032和确定单元7033，其中：
加权投票单元7031，用于根据预设加权投票规则对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票；
计算单元7032，用于计算每个定位标签所对应的定位区域的加权投票结果；
确定单元7033，用于根据加权投票结果确定待定位终端设备所处的定位区域。
本发明提供的一种定位装置，通过待定位终端设备接收来自不同楼层的定位标签的信号，然后根据预设条件从接收到的信号强度值中提取信号强的目标信号强度值，并标记对应目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；最后，通过加权投票定位算法对每个定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定待定位终端设备所处的定位区域，本发明在现有技术的二维定位技术的基础上进行改进，通过加权投票定位算法确定待定位终端设备所处的定位区域，不仅可以实现一维、二维空间的定位，也可以扩展到三维层面对待定位终端设备进行立体定位，同时，提高了定位结果的准确性。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取待定位终端设备接收的各个定位标签的信号强度值；
根据预设条件从各个所述信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应所述目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；
通过加权投票定位算法对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设条件从各个所述信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应所述目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域的步骤，包括：
按照从大到小的预设规则对各个所述信号强度值进行排序；
提取所述信号强度值最大的预设数量的信号强度值作为所述目标信号强度值；
根据定位标签与定位区域的对应关系标记对应所述目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过加权投票定位算法对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定所述待定位终端设备所处的定位区域的步骤，包括：
根据预设加权投票规则对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票；
计算每个所述定位标签所对应的定位区域的加权投票结果；
根据所述加权投票结果确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述加权投票结果进行滤波处理。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述加权投票结果进行滤波处理的步骤，包括：
判断是否连续预设次数通过所述加权投票定位算法确定所述待定位终端设备所处的定位区域为相同区域；
若是，则将前一次确定的定位区域作为所述待定位终端设备所处的定位区域；
若否，则确定原始定位区域作为所述待定位终端设备所处的定位区域。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当无法通过所述加权投票定位算法对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票确定所述待定位终端设备所处的定位区域时，该方法还包括：
根据惯导模块输出的所述待定位终端设备的运动方向确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据惯导模块输出的所述待定位终端设备的运动方向确定所述待定位终端设备所处的定位区域的步骤，包括：
根据所述惯导模块中的加速度计信号和陀螺仪信号计算所述待定位终端设备的运动方向矢量和单位时间位移；
通过所述运动方向矢量和所述单位时间位移确定所述待定位终端设备的运动方向；
根据所述待定位终端设备的运动方向确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述待定位终端设备的气压计值确定所述待定位终端设备当前所在的楼层信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述待定位终端设备的气压计值确定所述待定位终端设备当前所在的楼层信息的步骤，包括：
接收所述待定位终端设备发送的气压计值；
根据预设公式对所述气压计值进行换算，得到所述待定位终端设备的绝对高度值；
根据所述绝对高度值确定所述待定位终端设备当前所在的楼层信息。
10.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一处理单元，用于获取待定位终端设备接收的各个定位标签的信号强度值；
第二处理单元，用于根据预设条件从各个所述信号强度值中提取预设数量的目标信号强度值，并标记对应所述目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域；
第三处理单元，用于通过加权投票定位算法对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票，确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元包括：
排序单元，用于按照从大到小的预设规则对各个所述信号强度值进行排序；
提取单元，用于提取所述信号强度值最大的预设数量的信号强度值作为所述目标信号强度值；
标记单元，用于根据定位标签与定位区域的对应关系标记对应所述目标信号强度值的各个定位标签所对应的定位区域。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第三处理单元包括：
加权投票单元，用于根据预设加权投票规则对每个所述定位标签所对应的定位区域进行加权投票；
第一计算单元，用于计算每个所述定位标签所对应的定位区域的加权投票结果；
第一确定单元，用于根据所述加权投票结果确定所述待定位终端设备所处的定位区域。
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