CN109059900A - 高空玻璃清洗无人机的定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公布了一种高空玻璃清洗无人机的定位方法及系统，所述方法包括：无人机获得玻璃清洗任务数据；无人机识别任务数据，获取用户信息；无人机根据无线电信号搜索无线电信号源及用户的位置信号，智能飞行抵达用户位置；用户与无人机绑定配对，使用户可以直接向无人机发送清洁区域信息指令；无人机通过玻璃识别装置和玻璃清洁装置执行清洁指令。本申请通过无人机内的指令识别模块、路线模块和执行模块识别用户信息与搜索用户位置，智能飞行达用户位置执行清洁指令，极大的提高了高空玻璃清洁的便捷性，降低用户的清洁成本。

Description

高空玻璃清洗无人机的定位方法及系统

技术领域

本申请涉及无人机追踪领域，尤其涉及一种高空玻璃清洗无人机的定位方法及系统。

背景技术

随着无人机技术的飞速发展，无人机开始被投入到越来越多的领域。无人机最开始是应用于军队，作为一种非常便利，又低风险的无人机器，通常被用来做无人机侦查，监视与打击恐怖主义的工作，比如美国的“捕食者”，中国的“翼龙”等都是军用无人机。当无人机进入民用领域后，迎来了无人机发展的高潮，如中国深圳的大疆科技有限公司开发的大疆无人机更是名誉全球，也带动了无人机类型的发展，有农用洒水无人机，森林火灾监控无人机，航拍无人机等，快递与外卖行业都在开发相应的无人机。

在高楼林立的今天，很多高楼都是装配的全景玻璃，传统的砖墙玻璃结构已经很少应用在高楼上了。传统的砖墙玻璃结构不利于开展清洁工作，也不利于安装与更换，全景玻璃有能整面清洁的优点，还能便于安装与更换，高空清洁危险性很高，全景玻璃也能相对减小清洁人员的工作量，降低危险性。

传统的高空玻璃清洁技术有俗称为“蜘蛛人”的高空清洁工，高空清洁工对人员身体素质的要求非常高，作业时高空清洁工的安全有很大的隐患，而且需要做大量的准备才能操作，在小范围玻璃清洁时，使用高空清洁工的服务的成本就很高，而且不便利。

申请内容

本申请的目的是针对上述现有技术存在的缺陷，提供一种高空玻璃清洗无人机的定位方法、系统及无人机。

本申请采用的技术方案是，提供一种高空玻璃清洗无人机的定位方法，所述方法包括：

无人机获得玻璃清洗任务数据；

无人机识别任务数据，获取用户信息；

无人机根据用户的位置信号，根据用户信息获取到用户位置信号，进行路线规划，通过规划路线飞行抵达用户位置；

无人机接收用户发送的清洁区域信息指令，无人机通过玻璃识别装置和玻璃清洁装置执行清洁指令。

优选的，所述无人机获得玻璃清洗任务数据包括：

用户终端内安装有人机交互软件，通过所述人机交互软件向玻璃清洁无人机基站发送请求；

所述玻璃清洁无人机基站启动无人机，并向无人机传输玻璃清洗任务的数据，无人机获取玻璃清洁无人机基站发送的玻璃清洗任务数据。

用户使用终端上的人机交互软件，也可以是相应的应用软件发送清洁请求，接收清洁请求的是玻璃清洁无人机基站，当所述玻璃清洁无人机基站接收到清洁请求后，启动处于待命状态的玻璃清洁无人机，并向所述无人机传输玻璃清洁任务数据。

优选的，所述用户信息包括：

用户注册的个人资料；

用户与无人机的绑定配对码；

用户手机发射特定的无线电频段。

无人机识别所述玻璃清洁无人机基站发送的清洁任务数据，读取数据内的用户个人资料，无人机识别用户与无人机的绑定配对码，通过绑定配对码将无人机和用户进行一次绑定，让无人机和用户进行数据直接交流，使用户指令不再绕到玻璃清洁无人机基站，提高无人机的响应速度，降低数据丢失的风险，使得无人机自主实现用户的需求，玻璃清洁无人机基站只做监控无人机的位置与状态，不参与无人机的控制，无人机识别用户手机发射的特定无线电频段，所述特定的无限电频段是根据绑定配对码的唯一性发送的特定频段。

优选的，所述用户与无人机的绑定配对码由玻璃清洁无人机基站生成，所述绑定配对码为字母与数字随机组合的唯一密码；

所述绑定配对码由所述玻璃清洁无人机基站发送至用户手机，同时由所述玻璃清洁无人机基站将所述绑定配对码设置在传输给无人机的清洗任务数据中；

所述绑定配对码在无人机与用户解除绑定后无效。

通过玻璃清洁无人机基站生成的绑定配对码是一种权限密码，所述绑定配对码是包含在任务数据内的，用来将无人机和用户进行数据直接交流，当完成用户需求后，无人机与用户就解除绑定，所述绑定配对码失效，无人机与用户不再有直接数据交流。

优选的，所述无人机根据用户信息获取到用户位置信号，进行路线规划，通过规划路线飞行抵达用户位置包括：

通过设置在无人机内部的无线电定位装置搜索用户手机发射的无线电频段；

根据接收的特定无线电频段定位无线电信号源；

无人机通过定位到的用户位置信息规划路线并导航向用户位置飞行。

通过用户手机发射的特定无线电频段，无人机搜索到无线电信号源，无人机根据无线电信号源的位置定位到用户位置，无人机在得到用户位置后规划最优路线，自主向用户位置飞行。

提供一种高空玻璃清洗无人机的定位系统，所述系统包括：

获取任务数据模块，用于接收玻璃清洁无人机基站传输的任务数据；

任务数据识别模块，用于识别玻璃清洁无人机基站传输的任务数据，获取用户信息；

路线模块，用于根据用户信息获取到用户位置信号，进行路线规划，通过规划路线飞行抵达用户位置；

绑定配对模块，用于无人机与用户进行绑定配对，使用户能直接向无人机发送指令；

响应模块，用于通过玻璃识别装置和玻璃清洁装置执行清洁指令。

优选的，所述任务数据识别模块包括：

用户信息识别子模块，用于识别用户注册的个人资料以及用户与无人机的绑定配对码；

无线电频段识别子模块，用于识别用户手机发射的特定无线电频段。

优选的，所述路线模块包括：

定位子模块，用于搜索用户手机发射的无线电频段，根据接收的特定无线电频段定位无线电发射源；

导航子模块，用于通过定位到的用户位置信息规划路线导航飞行。

优选的，所述响应模块包括：

指令识别子模块，用于识别用户向无人机发送的清洁指令，识别出指令的内容，将指令内容传输到清洁子模块；

清洁子模块，用于执行用户的清洁指令，将用户需要清理的玻璃通过清洁装置进行清理，完成用户的指令需求。

提供一种无人机，所述无人机包括处理器与存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述任一所述高空玻璃清洗无人机的定位方法。

与现有技术相比，本申请至少具有以下有益效果：本申请通过无人机内的指令识别模块、路线模块和执行模块识别用户信息与搜索用户位置，智能飞行达用户位置执行清洁指令，极大的提高了高空玻璃清洁的便捷性，降低用户的清洁成本。

附图说明

图1为本申请实施例一种高空玻璃清洗无人机的定位方法流程图；

图2为本申请实施例一种高空玻璃清洗无人机的定位系统模块框图；

图3为图2中12部分的内部子模块框图；

图4为图2中13部分的内部子模块框图；

图5为图2中15部分的内部子模块框图。

具体实施方式

下面描述本申请的优选实施方式，本领域普通技术人员将能够根据下文所述用本领域的相关技术加以实现，并能更加明白本申请的创新之处和带来的益处。

本申请提出了一种高空玻璃清洗无人机的定位方法，所述一种高空玻璃清洗无人机的定位方法实施在一种城市高楼玻璃清洁的环境，所述环境包括一种移动终端、服务基站和无人机。

其中，所述终端可以是智能手机、智能手环及智能手表等；所述服务基站可以是作为移动终端与无人机的信号处理中转中心和数据存储中心，也可以是仅作为监控无人机和提供数据存储中心，但不参与移动终端和无人机信号的处理中转；所述无人机可以是多旋翼无人机、直升机无人机及固定翼无人机，本申请不对所述移动终端产品类型和无人机类型做具体的限定；所述移动终端和无人机都安装有社交或交互类应用，作用是发送和接收指令。

如图1所示，在本申请实施例中，以智能无人机为处理中心，所述移动终端优选为智能手机，所述服务站作为启动无人机、监控无人机和提供数据存储中心，不参与无人机的飞行控制和指令执行控制，所述无人机优选为四旋翼无人机，所述智能手机安装有能与所述无人机匹配的APP，所述无人机内设置有摄像头，雷达，作为智能无人机可以与提供无人机的服务基站进行网络信号连接。

所述方法包括：

S11、无人机获取任务数据；用户使用终端向玻璃清洁无人机基站发送玻璃清洁的请求，所述玻璃清洁无人机基站接收到用户请求后，马上启动无人机，并向无人机传输清洁任务的数据。

所述清洁任务数据包括用户资料信息、用户与无人机权限绑定的绑定匹配码和用户手机发射特定的无线电频段。

无人机获取所述玻璃清洁无人机基站发送的清洁任务数据，无人机获取任务数据作为无人机程序运行的钥匙，无人机获取任务数据后自动做飞行准备，比如检查电池电量，电路反馈和清洁装置的状态。

S12、无人机识别任务数据；无人机对玻璃清洁无人机基站发送的清洁任务数据进行分析识别，识别用户注册的个人资料作为后续数据储存的标识；

进一步的，无人机识别用户与无人机的绑定配对码，所述绑定配对码由玻璃清洁无人机基站生成，所述绑定配对码为字母与数字随机组合的唯一密码，通过玻璃清洁无人机基站生成的绑定配对码是一种权限密码，用来将无人机和用户进行数据直接交流，当完成用户需求后，无人机与用户就解除绑定，所述绑定配对码失效，无人机不再响应用户的指令。

更进一步的，无人机识别用户手机发射特定的无线电频段，用户手机发射的特定无线电信号是一种约定好的电磁波频率，每个不同的电磁波频率都表示一名用户，就像电话号码一样的唯一性。通过设置在无人机内部的无线电定位装置搜索用户手机发射的特定无线电频段，根据接收的特定无线电频段定位无线电信号源，无人机通过定位到的用户位置信息规划路线导航向用户位置飞行。

S13、无人机根据用户信息获取到用户位置信号，进行路线规划，通过规划路线飞行抵达用户位置；具体的，可以通过设置在无人机内部的无线电定位装置搜索用户手机发射的特定无线电频段，根据接收的特定无线电频段定位无线电信号源，无线电信号源就是用户的位置，无人机通过定位到的用户位置信息规划最优路线导航向用户位置飞行。

在一些可能的实施例中，也可以通过手机的GPS定位系统将用户的位置信息发送到无人机上进行定位。

进一步的，所述无人机规划最优路线是无人机根据用户的具体位置信息，通过设置在无人机内的地图平台计算出无人机与用户的距离，将无人机正常飞行速度与所述无人机与用户距离计算出预计抵达时间，并将时间向用户反馈。

更进一步的，无人机在飞行过程中，无人机的雷达实时为无人机提供障碍物位置，便于无人机飞越障碍，避免无人机碰撞损毁。

S14、无人机执行清洁指令；当无人机到达用户位置，无人机与用户通过绑定配对码的配对，对用户终端与无人机进行绑定，使得无人机可以接收到用户发送的指令，让用户与无人机直接数据传输，数据不再经过清洁无人机基站的中转，用户通过终端的应用软件向无人机发送具体的清洁要求，比如需要清洁的玻璃位置，需要清洁的玻璃区域，设置在无人机上的用户指令识别装置识别用户发送的指令，通过设置在无人机上的清洁装置执行指令内容，清洁用户指令要求的玻璃区域，实现用户需求。

如图2至图5所示，还提供了一种高空玻璃清洗无人机的定位系统，所述无人机可以是多旋翼无人机、固定翼无人机和无人直升机等，本申请不对所述无人机的产品类型做具体的限定。

所述系统包括：

获取任务数据模块11，用于无人机接收玻璃清洁无人机基站传输的任务数据；用户使用终端向玻璃清洁无人机基站发送玻璃清洁的请求，所述玻璃清洁无人机基站接收到用户请求后，马上启动无人机，并向无人机传输清洁任务的数据，所述获取任务数据模块11获取所述传输的任务数据。

任务数据识别模块12，用于无人机识别玻璃清洁无人机基站传输的任务数据，获取用户信息，所述任务数据识别模块11包括用户信息识别子模块21和无线电频段识别子模块22，所述用户信息识别子模块21用于无人机识别用户注册的个人资料以及用户与无人机的绑定配对码，所述无线电频段识别子模块22用于识别用户手机发射的特定无线电频段。

路线模块13，用于无人机搜索用户的位置信号，根据信号智能飞行抵达用户位置；所述路线模块13包括定位子模块31和导航子模块32，所述定位子模块31用于设置在无人机内部的无线电定位装置搜索用户手机发射的无线电频段，根据接收的特定无线电频段定位无线电发射源，所述导航子模块32用于无人机通过定位到的用户位置信息规划路线导航飞行。

绑定配对模块14，用于无人机与用户进行绑定配对，使用户能直接向无人机发送指令；当无人机到达用户位置时，无人机与用户进行绑定配对码配对，使得用户可以向无人机直接发送指令，指令数据不再经过清洁无人机基站的中转，让无人机处于完全自主工作状态。

响应模块15，无人机通过玻璃识别装置和玻璃清洁装置执行清洁指令，所述响应模块15包括指令识别子模块41和清洁子模块42，所述指令识别子模块41用于识别用户向无人机发送的清洁指令，识别出指令的内容，将指令内容传输到清洁子模块，所述清洁子模块42用于执行用户的清洁指令，将用户需要清理的玻璃通过清洁装置进行清理，完成用户的指令需求。

还提供一种无人机，所述无人机包括处理器与存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现如前所述的一种高空玻璃清洗无人机的定位方法。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的

另外，在本申请各个实施例中的处理器、芯片可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上硬件集成在一个单元中。计算机可读存储介质或计算机可读程序可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施方式只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种高空玻璃清洗无人机的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

无人机获得玻璃清洗任务数据；

无人机识别数据，获取用户信息；

无人机根据用户信息获取到用户位置信号，进行路线规划，通过规划路线飞行抵达用户位置；

无人机接收用户发送的清洁区域信息指令，无人机通过玻璃识别装置和玻璃清洁装置执行清洁指令。

2.根据权利要求1所述的高空玻璃清洗无人机的定位方法，其特征在于，所述无人机获得玻璃清洗任务数据包括：

用户终端内安装有人机交互软件，通过所述人机交互软件向玻璃清洁无人机基站发送请求；

所述玻璃清洁无人机基站启动无人机，并向无人机传输玻璃清洗任务的数据，无人机获取玻璃清洁无人机基站发送的玻璃清洗任务数据。

3.根据权利要求1所述的高空玻璃清洁无人机的定位方法，其特征在于，所述用户信息包括：

用户注册的个人资料；

用户与无人机的绑定配对码；

用户手机发射特定的无线电频段。

4.根据权利要求3所述的高空玻璃清洁无人机的定位方法，其特征在于，所述用户与无人机的绑定配对码由玻璃清洁无人机基站生成，所述绑定配对码为字母与数字随机组合的唯一密码；

所述绑定配对码由所述玻璃清洁无人机基站发送至用户手机，同时由所述玻璃清洁无人机基站将所述绑定配对码设置在传输给无人机的清洗任务数据中；

所述绑定配对码在无人机与用户解除绑定后无效。

5.根据权利要求1‐4任一所述的高空玻璃清洁无人机的定位方法，其特征在于，所述无人机根据用户信息获取到用户位置信号，进行路线规划，通过规划路线飞行抵达用户位置包括：

根据接收的特定无线电频段定位无线电信号源；

无人机通过定位到的用户位置信息规划路线导航向用户位置飞行。

6.一种高空玻璃清洗无人机的定位系统，其特征在于，所述系统包括：

获取任务数据模块，用于接收玻璃清洁无人机基站传输的任务数据；

任务数据识别模块，用于识别玻璃清洁无人机基站传输的任务数据，获取用户信息；

路线模块，用于根据用户信息获取到用户位置信号，进行路线规划，通过规划路线飞行抵达用户位置；

绑定配对模块，用于无人机与用户进行绑定配对，使用户能直接向无人机发送指令；

响应模块，用于通过玻璃识别装置和玻璃清洁装置执行清洁指令。

7.根据权利要求6所述的高空玻璃清洗无人机的定位系统，其特征在于，所述任务数据识别模块包括：

用户信息识别子模块，用于识别用户注册的个人资料以及用户与无人机的绑定配对码；

无线电频段识别子模块，用于识别用户手机发射的特定无线电频段。

8.根据权利要求6所述的高空玻璃清洗无人机的定位系统，其特征在于，所述路线模块包括：

定位子模块，用于搜索用户手机发射的无线电频段，根据接收的特定无线电频段定位无线电信号源；

导航子模块，用于通过定位到的用户位置信息规划路线导航飞行。

9.根据权利要求6‐8任一所述的高空玻璃清洗无人机的定位系统，其特征在于，所述响应模块包括：

指令识别子模块，用于识别用户向无人机发送的清洁指令，识别出指令的内容，将指令内容传输到清洁子模块；

清洁子模块，用于执行用户的清洁指令，将用户需要清理的玻璃通过清洁装置进行清理，完成用户的指令需求。