CN109059660A - 自动式激光眩目雷达设备及其方法 - Google Patents

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    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications

Abstract

本发明公开了一种自动式激光眩目雷达设备及其方法，该设备包括激光眩目器、用于承载和带动进行水平旋转及垂直转动的云台、用于测量云台与目标之间的距离信息的激光测距系统和用于对目标面部进行识别锁定的白光图像识别锁定系统及红外图像识别锁定系统；云台上设置有用于检测目标周围环境的亮度探测器、控制器和传动机构，亮度探测器与控制器的输入端电连接，且控制器分别与白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统交互连接，控制器的输出端与激光测距系统及传动机构相连接，激光眩目器安装在传动机构上，且激光测距系统测量与激光眩目器相连接。本发明的效果在于整个激光眩目雷达无需人来干预，自动对静止或者各种运动的目标进行眩目。

Description

自动式激光眩目雷达设备及其方法
技术领域
本发明涉及激光技术领域，尤其涉及一种自动式激光眩目雷达设备及其方法。
背景技术
激光眩目器作为一种非杀伤性武器，主要应用于反恐、防暴、军事等领域。其原理为人眼敏感的激光光束照射人眼后会导致短暂的失明和眩晕，从而能快速制敌而不伤害人身生命。当前市面上的激光炫目产品都是半自动的产品，需要人手操作，当被照射目标移动的时候，难以进行眩目。
发明内容
针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种自动式激光眩目雷达设备及其方法，可进行自动识别和锁定炫目，由此达到目标识别、目标锁定、目标跟踪和目标眩目等全自动化特点。
为实现上述目的，本发明提供一种自动式激光眩目雷达设备，包括用于发射绿色波段激光光束的激光眩目器、用于承载和带动激光眩目器进行水平旋转及垂直转动的云台、用于测量云台上激光眩目器与目标之间的距离信息的激光测距系统和用于对目标面部进行识别锁定的白光图像识别锁定系统及红外图像识别锁定系统；
所述云台上设置有用于检测目标周围环境的亮度探测器、控制器和传动机构，所述亮度探测器与控制器的输入端电连接，且所述控制器分别与白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统交互连接，控制器的输出端与激光测距系统及传动机构相连接，所述激光眩目器安装在传动机构上，且激光测距系统测量与激光眩目器相连接；
当云台开始工作时，亮度探测器检测目标周围的环境亮度，根据目标所在的环境判断面部亮度是否足够亮；若是足够亮，则选择白光图像识别锁定系统；若是不够亮，则选择红外图像识别锁定系统，或者是白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统协同工作；选择识别系统进行目标识别后，云台会根据图像识别锁定系统反馈的信息进行水平旋转垂直转动；激光测距系统测量云台到目标的距离，并将信息反馈给激光眩目器；激光眩目器能够根据距离信息自动调节激光发射功率和发散角，满足不同距离下目标双眼所接收到足够的绿色激光功率，并眩目目标；图像识别锁定系统自动判断目标面部移动方向，若移动则返回至环境判断的步骤；并重复上述控制云台水平旋转垂直转动，使得激光眩目器发出的激光光束始终照射目标双眼。
其中，所述亮度探测器可以为光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管或硅光电池。
其中，所述云台可进行360°水平旋转和最大180°垂直转动。
为实现上述目的，本发明还提供一种自动式激光眩目雷达方法，该方法的具体步骤为：
步骤1，当云台开始工作时，需要根据目标所在的环境判断面部亮度是否足够亮；若足够亮，则选择白光图像识别锁定系统；若是不够亮，则选择红外图像识别锁定系统，或者是白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统协同工作；
步骤2，选择识别系统进行目标识别后，云台会根据图像识别锁定系统反馈的信息进行水平旋转垂直转动；
步骤3，激光测距系统测量云台到目标的距离，并将信息反馈给激光眩目器；
步骤4，激光眩目器能够根据距离信息自动调节激光发射功率和发散角，满足不同距离下目标双眼所接收到足够的绿色激光功率，并眩目目标；
步骤5，判断自动判断目标面部移动方向，若移动则返回至步骤1并重复上述控制云台水平旋转垂直转动，使得激光眩目器发出的激光光束始终照射目标双眼。
其中，所述步骤1中白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统既可以单独工作也可以协同工作的具体方法为：如果被眩目目标面部的白光亮度较强且足以驱动白光图像锁定系统工作时，云台优先选择白光图像识别锁定系统；如果被眩目目标面部的白光亮度很暗，不足以驱动白光图像识别锁定系统工作，云台优先选择红外图像识别锁定系统；如果被眩目目标面部的白光亮度较弱，但足以驱动白光图像识别锁定系统工作，云台可以选择白光图像识别锁定系统，或者与红外图像识别锁定系统协同工作，以便增加目标识别锁定速度和准确率。
其中，所述步骤5中整个过程激光测距系统会持续测量云台到目标的距离，并反馈激光眩目器适时改变激光光束功率和发散角，以适应目标运动。
本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明提供的自动式激光眩目雷达设备及其方法，该设备主要包括激光眩目器、云台、激光测距系统、白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统，该设备可根据目标环境亮度选择白光图像识别锁定系统或红外图像识别锁定系统进行单独工作或者两者协同进行工作；选择识别系统进行目标识别后，云台会根据图像识别锁定系统反馈的信息进行水平旋转垂直转动；激光测距系统测量云台到目标的距离，并将信息反馈给激光眩目器；激光眩目器能够根据距离信息自动调节激光发射功率和发散角，满足不同距离下目标双眼所接收到足够的绿色激光功率，并眩目目标；而且这整个过程激光测距系统会持续测量云台到目标的距离，并反馈激光眩目器适时改变激光光束功率和发散角，以适应目标运动等各种场合；上述结构和方法的改进，使得该雷达具有自动目标识别、自动目标锁定、自动目标跟踪和自动目标眩目等优点，且适应于各种应用场合。
附图说明
图1为本发明的自动式激光眩目雷达设备的方框示意图；
图2为本发明的自动式激光眩目雷达设备的原理示意图；
图3为本发明的自动式激光眩目雷达方法的步骤流程图。
具体实施方式
为了更清楚地表述本发明，下面结合附图对本发明作进一步地描述。
请参阅图1-2，本发明提供的自动式激光眩目雷达设备，包括用于发射绿色波段激光光束的激光眩目器1、用于承载和带动进行水平旋转及垂直转动的云台5、用于测量云台5与目标之间的距离信息的激光测距系统2和用于对目标面部进行识别锁定的白光图像识别锁定系统3及红外图像识别锁定系统4；
所述云台上设置有用于检测目标周围环境的亮度探测器51、控制器52和传动机构53，所述亮度探测器与控制器的输入端电连接，且所述控制器分别与白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统交互连接，控制器的输出端与激光测距系统及传动机构相连接，所述激光眩目器安装在传动机构上，且激光测距系统测量与激光眩目器相连接；
当云台开始工作时，亮度探测器检测目标周围的环境亮度，根据目标所在的环境判断面部亮度是否足够亮；若是足够亮，则选择白光图像识别锁定系统；若是不够亮，则选择红外图像识别锁定系统，或者是白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统协同工作；选择识别系统进行目标识别后，云台会根据图像识别锁定系统反馈的信息进行水平旋转垂直转动；激光测距系统测量云台到目标的距离，并将信息反馈给激光眩目器；激光眩目器能够根据距离信息自动调节激光发射功率和发散角，满足不同距离下目标双眼所接收到足够的绿色激光功率，并眩目目标；图像识别锁定系统自动判断目标面部移动方向，若移动则返回至环境判断的步骤；并重复上述控制云台水平旋转垂直转动，使得激光眩目器发出的激光光束始终照射目标双眼。当然，本案并不局限于采用亮度探测器，还可以采用亮度传感器，只要是能实现目标周围环境亮度的检测的设备，均落入本案的保护范围内。
在本实施例中，所述亮度探测器可以为光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管或硅光电池。激光眩目器1发射波长在532nm左右的绿色脉冲激光，并可进行自动调节激光发射功率和发散角。激光眩目器1可以包括用于发射波长在532nm左右的绿色脉冲激光光束的激光发射装置、用于进一步扩大激光光束发散角的凹透镜、用于控制出射光束的发散角的凸透镜、用于控制凸透镜在光轴方向位置的移动的传动电机和用于控制激光发射及传动电机传动的控制电路；所述激光发射装置、凹透镜和凸透镜从左到右依次放置且在同一轴线上，所述激光发射装置与凹透镜之间的距离位置是固定的，且凹透镜与凸透镜之间的距离通过凸透镜的移动而改变。激光发射装置与凹透镜之间的距离位置是固定的，且凹透镜与凸透镜之间的距离通过凸透镜的移动而改变；控制电路包括激光发射模块和电机控制模块，上述通过控制电路可改变激光发射装置驱动信号的占空比来实现脉冲频率、脉冲宽度和发射功率可调的功能，由此使得本发明出射光束发散角、脉冲频率、脉冲宽度和发射功率可调，照射距离远，炫目效果明显，适应于各种应用场合。
在本实施例中，所述云台可进行360°水平旋转和最大180°垂直转动。激光测距系统2能进行目标到云台距离的测量，可以是脉冲法、相位法、三角法等一种或多种组合测距手段。白光图像识别锁定系统3和红外图像识别锁定系统4能可以利用图像锁定算法识别锁定人物面部，控制云台旋转转动。白光图像锁定系统3主要用于白天或晚上白光亮度较强的时候，如在路灯下。红外图像锁定系统4主要适用于晚上或者白天阴暗的时候。云台5主要用于承载和带动各系统进行水平360°和最大垂直180°转动。
请进一步参阅图3，本发明还提供一种自动式激光眩目雷达方法，该方法的具体步骤为：
第一步，当云台开始工作时，需要根据目标所在的环境判断面部亮度是否足够亮；若足够亮，则选择白光图像识别锁定系统；若是不够亮，则选择红外图像识别锁定系统，或者是白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统协同工作；
第二步，选择识别系统进行目标识别后，云台会根据图像识别锁定系统反馈的信息进行水平旋转垂直转动；
第三步，激光测距系统测量云台到目标的距离，并将信息反馈给激光眩目器；
第四步，激光眩目器能够根据距离信息自动调节激光发射功率和发散角，满足不同距离下目标双眼所接收到足够的绿色激光功率，并眩目目标；
第五步，判断自动判断目标面部移动方向，若移动则返回至步骤1并重复上述控制云台水平旋转垂直转动，使得激光眩目器发出的激光光束始终照射目标双眼。
在本实施例中，第一步中白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统既可以单独工作也可以协同工作的具体方法为：如果被眩目目标面部的白光亮度较强且足以驱动白光图像锁定系统工作时，云台优先选择白光图像识别锁定系统；如果被眩目目标面部的白光亮度很暗，不足以驱动白光图像识别锁定系统工作，云台优先选择红外图像识别锁定系统；如果被眩目目标面部的白光亮度较弱，但足以驱动白光图像识别锁定系统工作，云台可以选择白光图像识别锁定系统，或者与红外图像识别锁定系统协同工作，以便增加目标识别锁定速度和准确率。
在本实施例中，第五步中整个过程激光测距系统会持续测量云台到目标的距离，并反馈激光眩目器适时改变激光光束功率和发散角，以适应目标运动。
本发明的优势在于整个激光眩目雷达无需人来干预，自动对静止或者各种运动的目标进行眩目。白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统能够自动识别锁定目标，激光眩目器能够根据激光测距系统给出的距离信息自动眩目目标，雷达云台能够根据白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统给出的目标面部移动信息自动跟踪目标。
以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种自动式激光眩目雷达设备，其特征在于，包括用于发射绿色波段激光光束的激光眩目器、用于承载和带动进行水平旋转及垂直转动的云台、用于测量云台与目标之间的距离信息的激光测距系统和用于对目标面部进行识别锁定的白光图像识别锁定系统及红外图像识别锁定系统；
所述云台上设置有用于检测目标周围环境的亮度探测器、控制器和传动机构，所述亮度探测器与控制器的输入端电连接，且所述控制器分别与白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统交互连接，控制器的输出端与激光测距系统及传动机构相连接，所述激光眩目器安装在传动机构上，且激光测距系统测量与激光眩目器相连接；
当云台开始工作时，亮度探测器检测目标周围的环境亮度，根据目标所在的环境判断面部亮度是否足够亮；若是足够亮，则选择白光图像识别锁定系统；若是不够亮，则选择红外图像识别锁定系统，或者是白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统协同工作；选择识别系统进行目标识别后，云台会根据图像识别锁定系统反馈的信息进行水平旋转垂直转动；激光测距系统测量云台到目标的距离，并将信息反馈给激光眩目器；激光眩目器能够根据距离信息自动调节激光发射功率和发散角，满足不同距离下目标双眼所接收到足够的绿色激光功率，并眩目目标；图像识别锁定系统自动判断目标面部移动方向，若移动则返回至环境判断的步骤；并重复上述控制云台水平旋转垂直转动，使得激光眩目器发出的激光光束始终照射目标双眼。
2.根据权利要求1所述的自动式激光眩目雷达设备，其特征在于，所述亮度探测器可以为光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管或硅光电池。
3.根据权利要求1所述的自动式激光眩目雷达设备，其特征在于，所述云台可进行360°水平旋转和最大180°垂直转动。
4.一种自动式激光眩目雷达方法，其特征在于，该方法的具体步骤为：
步骤1，当云台开始工作时，需要根据目标所在的环境判断面部亮度是否足够亮；若足够亮，则选择白光图像识别锁定系统；若是不够亮，则选择红外图像识别锁定系统，或者是白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统协同工作；
步骤2，选择识别系统进行目标识别后，云台会根据图像识别锁定系统反馈的信息进行水平旋转垂直转动；
步骤3，激光测距系统测量云台到目标的距离，并将信息反馈给激光眩目器；
步骤4，激光眩目器能够根据距离信息自动调节激光发射功率和发散角，满足不同距离下目标双眼所接收到足够的绿色激光功率，并眩目目标；
步骤5，判断自动判断目标面部移动方向，若移动则返回至步骤1并重复上述控制云台水平旋转垂直转动，使得激光眩目器发出的激光光束始终照射目标双眼。
5.根据权利要求4所述的自动式激光眩目雷达方法，其特征在于，所述步骤1中白光图像识别锁定系统和红外图像识别锁定系统既可以单独工作也可以协同工作的具体方法为：如果被眩目目标面部的白光亮度较强且足以驱动白光图像锁定系统工作时，云台优先选择白光图像识别锁定系统；如果被眩目目标面部的白光亮度很暗，不足以驱动白光图像识别锁定系统工作，云台优先选择红外图像识别锁定系统；如果被眩目目标面部的白光亮度较弱，但足以驱动白光图像识别锁定系统工作，云台可以选择白光图像识别锁定系统，或者与红外图像识别锁定系统协同工作，以便增加目标识别锁定速度和准确率。
6.根据权利要求4所述的自动式激光眩目雷达方法，其特征在于，所述步骤5中整个过程激光测距系统会持续测量云台到目标的距离，并反馈激光眩目器适时改变激光光束功率和发散角，以适应目标运动。
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