CN109058704B - 一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，涉及一种影视采集系统。目前，虚拟现实影视采集系统体验质量差、安全距离大。本发明包括三轴稳定器模块、立体影像采集模块、架体、智能跟随模块，智能跟随模块与三轴稳定器模块相连；三轴稳定器模块包括航向电机、横滚电机、俯仰电机；航向电机通过第一连接组件与竖向的第一架体相连，横滚电机与第一架体相连，横滚电机通过第二连接组件与俯仰电机相连，俯仰电机通过第三连接组件与横向的第二架体相连；立体影像采集模块包括多个影像采集装置，俯仰电机位于多个影像采集装置围成的影像采集装置阵列内。在本技术方案中，俯仰电机设于影像采集装置阵列内，兼顾安全距离小和制作质量。

Description

一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统

技术领域

本发明涉及一种影视采集系统，尤其涉及一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统。

背景技术

虚拟现实电影简称VR电影， VR视频的制作水平越来越高，创造出一种崭新的视觉，听觉，处决等感官体验，使人们可以通过体验设备，沉浸在虚拟的环境中，足不出户就能感受到外部环境与人物互动的临场感。

目前，虚拟现实影视采集系统存在以下问题：

没有专门的搭配稳定系统的拍摄设备。如不搭配稳定系统，则会导致在运动拍摄时无法获得稳定的影像原素材。而人类存在行知觉，在虚拟现实头显中观看由此类原素材制作而成的影片，会感到强烈的眩晕感，从而降低了体验质量。

为了解决了ＶＲ视频拍摄时相机群在动态移动拍摄时不够稳定的问题，申请人于2017年1月23日，申请了申请号为2017100502196的一种用于虚拟现实影视制作的稳拍系统，其公开：全景云台稳定系统包括横向支架和与之相连的纵向支架，横向支架上设置有平移轴电机，纵向支架通过内部横滚电机与全景稳定器核心支架连接；全景稳定器核心支架上对称设置有一对平衡模块，一对平衡模块中至少有一个为俯仰电机，两平衡模块均与连接杆相连接，连接杆中央固定设置有数码相机固定装置，数码相机设置在数码相机固定装置上；全景音效系统设置在纵向支架上。采用了半环型上下面同步平衡的全景稳定器核心支架，俯仰电机设在半环型的全景稳定器核心支架上，俯仰电机与数码相机位于同一圆周上，影响数码相机安装，影响视角。只能增大安全距离，

当拍摄设备的安全距离远时，不能拍摄近距离的人或物。

其中，安全距离为vr影视专用术语,意为由于镜头与镜头之间存在视觉差，考虑到后期缝合的局限性，在全景相机拍摄时，被拍摄的人或者物体到全景相机间的最短距离，当距离少于安全距离时，后期制作时会出现合缝线，拍摄的画面不能被缝合为合格的3DVR视频，一般意义上，近距离物体较难缝合，远距离物体较易缝合。

发明内容

本发明要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进，提供一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，以达到能够拍摄近距离的移动中的人或物目的。为此，本发明采取以下技术方案。

一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，包括三轴稳定器模块、立体影像采集模块及用于连接的架体，其特征在于：还包括智能跟随模块，所述的智能跟随模块与三轴稳定器模块相连以使立体影像采集模块进行追踪拍摄；所述的三轴稳定器模块包括航向电机、横滚电机、俯仰电机；所述的架体包括第一架体、第二架体，所述的航向电机通过第一连接组件与竖向的第一架体相连，所述的横滚电机与第一架体相连，所述的横滚电机通过第二连接组件与俯仰电机相连，所述的俯仰电机通过第三连接组件与横向的第二架体相连；所述的立体影像采集模块包括多个影像采集装置，影像采集装置周向设置在第二架体上，所述的俯仰电机位于多个影像采集装置围成的影像采集装置阵列内，所述的航向电机位于俯仰电机的下方。在本技术方案中，俯仰电机设于影像采集装置阵列内，减少对影像采集装置的影响，可以减少影像采集装置的安全距离，同时本技术方案设三轴稳定器模块，可实现移动拍摄，提高拍摄的稳定性，减少眩晕感，提高体验质量，兼顾安全距离小和制作质量。而且，本技术方案中，设置智能跟随模块，可选择的采用智能跟随模式，特别是需要对人/或物进行移动拍摄时，采用追踪信号发射器的移动进行跟随，或根据图像识别技术对特定对象进行跟随工作；智能跟随模块的智能跟随功能，可根据拍摄脚本需要跟随近距离且移动中的人或物进行拍摄，使影像采集装置以设定的角度跟拍，合理避开安全距离的限制，丰富了VR影视拍摄的方法。

若不需要移动拍摄时，三轴稳定器模块则整体保持3轴平衡，包括：航向轴YAW、横滚轴ROLL、俯仰轴PITCH,三个维度的动态平衡。

当需要跟随近距离且移动中的人或物进行拍摄时，可启动智能跟随模块，三轴稳定器模块整体保持3轴平衡的同时，三轴稳定器模块中的航向电机、横滚电机、俯仰电机相应转动实现跟拍。

作为优选技术手段：所述的航向电机、俯仰电机、横滚电机相互垂直设置使立体影像采集模块能三轴转动调整，航向电机通过第一连接组件、第一架体带动横滚电机、智能跟随模块、俯仰电机、立体影像采集模块作相应运动，横滚电机通过第二连接组件带动俯仰电机、立体影像采集模块作相应运动；俯仰电机通过第三连接组件、第二架体带动立体影像采集模块作相应运动。在本技术中，采用一航向电机、一俯仰电机和一横滚电机就可实现三轴转动调整，采用的电机数量少，不必每一立体影像采集装置设一个俯仰电机，有效降低成本，提高工作的可靠性，减少控制难度。

作为优选技术手段：所述的第一连接组件、第二连接组件和/或第三连接组件设有能进行位置调节的滑轨组件；

所述的滑轨组件包括滑轨、能相对滑轨移动的滑块及与滑轨可拆卸式连接的止件，所述的滑轨与止件配合形成燕尾槽，所述的滑块设有与燕尾槽相配的燕尾部，滑块放入滑轨后，配合止件，滑块的燕尾部置入燕尾槽中，滑轨与止件之间通过第一连接件相连以使燕尾部嵌入燕尾槽中限制滑块的侧向位移，滑轨与滑块之间设有限制相对滑移的第二连接件；

或，所述的滑轨组件包括滑轨、能相对滑轨移动的滑块及与滑块可拆卸式连接的止件，所述的滑块与止件配合形成燕尾槽，所述的滑轨设有与燕尾槽相配的燕尾部，滑轨放入滑块后，配合止件，滑轨的燕尾部置入燕尾槽中，滑块与止件之间通过第一连接件相连以使燕尾部嵌入燕尾槽中限制滑块的侧向位移，滑轨与滑块之间设有限制相对滑移的第二连接件。

滑块上或滑轨上的燕尾部可对称设置，设有两对燕尾部，当一对燕尾部损伤时，另一对燕尾部仍能使用，在方便装配的同时，也可以延长使用寿命。

本技术方案采用滑轨组件的方式进行位置的调节，调节方式简单，燕尾槽为三角形槽，能像楔块一样实现卡止，提高装配的紧密性，特别是滑轨/滑块一侧与止件进行配合，止件与滑轨/滑块之间的间隙可以通过第一连接件调整，从而形成可调节槽宽的燕尾槽，提高与滑块的配合强度，同时为了进一步实现滑块与滑轨的可靠定位，第一连接件，第二连接件均可为螺钉等紧固件。

作为优选技术手段：所述的智能跟随模块包括追踪模块、追踪电机、传动机构；追踪电机通过传动机构带动追踪模块相对转动；所述的智能跟随模块通过跟随模块连接组件设在第一架体上。智能跟随模块设第一架体上，使智能跟随模块能跟随航向电机运动，实现跟随拍摄。

作为优选技术手段：所述的跟随模块连接组件包括竖向的连板、与连板相配横梁，所述的横梁能相对连板上下移动以调整横梁的高度，所述的横梁上设有所述的追踪模块及追踪电机，追踪模块可转动地设置在横梁上，所述的传动机构包括传动皮带，追踪电机通过传动皮带将动力传递至追踪模块带动追踪模块转动。追踪电机可采用伺服电机，以提高工作的可靠性，传动皮带可为齿带以提高工作精度，追踪模块设于横梁上，其所处位置高，减少视觉遮拦。

作为优选技术手段：连板、横梁的两侧面均设有楔槽，所述的横梁的一端为连板连接端，连板连接端设有与连板楔槽相配的楔部，横梁的连板连接端的楔部插入连板的楔槽中，并通过一夹块将横梁夹持在连板上，连板通过连接件固定在第一架体上；所述的追踪模块、追踪电机均通过设有楔部的滑块设于横梁上。横梁上下位置可调，且追踪模块、追踪电机前后位置可调，以调整传动皮带的张紧力。

作为优选技术手段：影视采集系统还包括全景声录制设备，所述的全景声录制设备通过电机连接架设于横梁上方。实现全景声录制，且全景声位于横梁上方，远离活动件，避免噪声的干扰，特别是航向电机、横滚电机、俯仰电机工作时产生的噪声。

作为优选技术手段：所述的电机连接架呈 “ [”，电机连接架的顶板吊装追踪电机，追踪电机的转轴外伸出顶板；所述的电机连接架的中部冲压形成向后翻折的全景声录制设备定位板，所述的全景声录制设备立于全景声录制设备定位板上。电机连接架得到合理利用，定位板位于电机连接架的后侧，不影响电机的装配。

作为优选技术手段：所述的第一连接组件包括与航向电机相连的前后可调的滑轨组件、与第一架体相连的上下可调的滑轨组件，前后可调的滑轨组件一端与上下可调的滑轨组件相连；

所述的第二连接组件包括连接横滚电机、俯仰电机的左右可调的滑轨组件；

所述的第三连接组件包括与俯仰电机相连的上下可调的滑轨组件、与第二架体相连的前后可调的滑轨组件，上下可调的滑轨组件的顶端与前后可调的滑轨组件相连；上下可调的滑轨组件的滑轨一侧设有惯性传感器，俯仰电机位于上下可调的滑轨组件的滑轨的另一侧；

所述的滑轨或滑块上开设腰形孔，第二连接件为螺钉，螺钉穿过腰形孔实现位置调整后的滑轨与滑块的固定连接。

可以实现立体影像采集模块上下、左右、前后的位置调节，实现平衡设置，提高拍摄的稳定性。

作为优选技术手段：所述的第二架体呈“Y”形，立体影像采集模块通过能内外位置可调的第四连接组件吊挂在第二架体的外伸脚下方；第四连接组件为滑轨组件；一外伸脚下吊挂一组影像采集装置，一组影像采集装置包括至少一个影像采集装置，每一影像采集装置均包括鱼眼镜头，所述的三轴稳定器模块位于多个鱼眼镜头周向设置形成的外接圆内。有效减少安全距离，同时也减少对镜头视场角的限制，镜头视场角包括但不限于160度、180度、200度、220度、250度。

作为优选技术手段：所述的第一架体包括设于横滚电机两端的前板、后板、位于前板和后板之间的用于放置电池的安装板，所述的安装板位于横滚电机的下方，所述的前板上开设横滚电机转轴穿孔；位于横滚电机上方的前板后面设有带通讯接口的云台控制板，所述的云台控制板与追踪电机、航向电机、俯仰电机、横滚电机相连；前板前面设有所述的智能跟随模块。后板可呈“Y”形，设于横滚电机的固定部上，前板和后板夹持横滚电机，前板和后板间的安装板设置电池，电池用于给云台控制板等供电，结构紧凑。

作为优选技术手段：所述的航向电机设于一移动座上，所述的移动座包括位于底部的移动装置、设于移动装置上方的航向电机固定平台、设于航向电机固定平台下方的可上下伸缩的支撑杆；所述的航向电机固定在航向电机固定平台上。设移动座，使影视采集系统整体移动。

有益效果：

1、在影像采集装置列阵内部植入云台稳定系统，使本技术方案在移动拍摄中也能获得稳定且高质量的3D影像原素材。

2、具有智能跟随功能，可根据拍摄脚本需要跟随近距离且移动中的人或物进行拍摄，合理避开安全距离的限制，丰富了VR影视拍摄的方法。

3、在本技术中，采用一航向电机、一俯仰电机和一横滚电机就可实现三轴转动调整，采用的电机数量少，不必每一立体影像采集装置设一个俯仰电机，有效降低成本，提高工作的可靠性，减少控制难度。

4、本技术方案采用滑轨组件的方式进行位置的调节，调节方式简单，燕尾槽为三角形槽，能像楔块一样实现卡止，提高装配的紧密性，特别是滑轨/滑块一侧与止件进行配合，止件与滑轨/滑块之间的间隙可以通过第一连接件调整，从而形成可调节槽宽的燕尾槽，提高与滑块的配合强度，同时为了进一步实现滑块与滑轨的可靠定位，第一连接件，第二连接件均可为螺钉等紧固件。

5、有效减少安全距离，同时也减少对镜头视场角的限制，镜头视场角包括但不限于160度、180度、200度、220度、250度。

附图说明

图1是本发明的第一实施例的立体结构示意图。

图2是本发明的第一实施例的拆除部分影像采集装置等的侧视结构示意图。

图3是本发明的第二实施例的立体结构示意图。

图4是本发明的第二实施例的拆除部分影像采集装置等的侧视结构示意图。

图5是本发明的第二实施例的另一视向的立体结构示意图。

图6是本发明的第三实施例的立体结构示意图。

图中： 1、电池；2、追踪电机；3、追踪模块；4、传动皮带；5、跟随模块连接组件；6、云台控制板；7、第一架体；8、第二架体；9、第四连接组件；10、俯仰电机；11、横滚电机；12、鱼眼镜头；13、影像采集装置；14、航向电机；15、第二连接组件；16、第一连接组件；17、惯性传感器；18、全景声录制设备；19、第三连接组件；20、移动装置；21、固定平台；22、支撑杆。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。

实施例一：

如图1、2所示，本发明包括三轴稳定器模块、立体影像采集模块及用于连接的架体，其特征在于：还包括智能跟随模块，智能跟随模块与三轴稳定器模块相连以使立体影像采集模块进行追踪拍摄；三轴稳定器模块包括航向电机14、横滚电机11、俯仰电机10；架体包括第一架体7、第二架体8，航向电机14通过第一连接组件16与竖向的第一架体7相连，横滚电机11与第一架体7相连，横滚电机11通过第二连接组件15与俯仰电机10相连，俯仰电机10通过第三连接组件19与横向的第二架体8相连；立体影像采集模块包括多个影像采集装置13，影像采集装置13周向设置在第二架体8上，俯仰电机10位于多个影像采集装置13围成的影像采集装置13阵列内，航向电机14位于俯仰电机10的下方。在本技术方案中，俯仰电机10设于影像采集装置13阵列内，减少对影像采集装置13的影响，可以减少影像采集装置13的安全距离，同时本技术方案设三轴稳定器模块，可实现移动拍摄，提高拍摄的稳定性，减少眩晕感，提高体验质量，兼顾安全距离小和制作质量。而且，本技术方案中，设置智能跟随模块，可选择的采用智能跟随模式，特别是需要对人/或物进行移动拍摄时，采用追踪信号发射器的移动进行跟随，或根据图像识别技术对特定对象进行跟随工作；智能跟随模块的智能跟随功能，可根据拍摄脚本需要跟随近距离且移动中的人或物进行拍摄，使影像采集装置13以设定的角度跟拍，合理避开安全距离的限制，丰富了VR影视拍摄的方法。

若不需要移动拍摄时，三轴稳定器模块则整体保持3轴平衡，包括：航向轴YAW、横滚轴ROLL、俯仰轴PITCH,三个维度的动态平衡。

当需要跟随近距离且移动中的人或物进行拍摄时，可启动智能跟随模块，三轴稳定器模块整体保持3轴平衡的同时，三轴稳定器模块中的航向电机14、横滚电机11、俯仰电机10相应转动实现跟拍。

为简化结构，航向电机14、俯仰电机10、横滚电机11相互垂直设置使立体影像采集模块能三轴转动调整，航向电机14通过第一连接组件16、第一架体7带动横滚电机11、智能跟随模块、俯仰电机10、立体影像采集模块作相应运动，横滚电机11通过第二连接组件15带动俯仰电机10、立体影像采集模块作相应运动；俯仰电机10通过第三连接组件19、第二架体8带动立体影像采集模块作相应运动。在本技术中，采用一航向电机14、一俯仰电机10和一横滚电机11就可实现三轴转动调整，采用的电机数量少，不必每一立体影像采集装置13设一个俯仰电机10，有效降低成本，提高工作的可靠性，减少控制难度。

为方便位置调节，第一连接组件16、第二连接组件15和/或第三连接组件19设有能进行位置调节的滑轨组件；

滑轨组件包括滑轨、能相对滑轨移动的滑块及与滑轨可拆卸式连接的止件，滑轨与止件配合形成燕尾槽，滑块设有与燕尾槽相配的燕尾部，滑块放入滑轨后，配合止件，滑块的燕尾部置入燕尾槽中，滑轨与止件之间通过第一连接件相连以使燕尾部嵌入燕尾槽中限制滑块的侧向位移，滑轨与滑块之间设有限制相对滑移的第二连接件；

或，滑轨组件包括滑轨、能相对滑轨移动的滑块及与滑块可拆卸式连接的止件，滑块与止件配合形成燕尾槽，滑轨设有与燕尾槽相配的燕尾部，滑轨放入滑块后，配合止件，滑轨的燕尾部置入燕尾槽中，滑块与止件之间通过第一连接件相连以使燕尾部嵌入燕尾槽中限制滑块的侧向位移，滑轨与滑块之间设有限制相对滑移的第二连接件。

滑块上或滑轨上的燕尾部可对称设置，设有两对燕尾部，当一对燕尾部损伤时，另一对燕尾部仍能使用，在方便装配的同时，也可以延长使用寿命。

采用滑轨组件的方式进行位置的调节，调节方式简单，燕尾槽为三角形槽，能像楔块一样实现卡止，提高装配的紧密性，特别是滑轨/滑块一侧与止件进行配合，止件与滑轨/滑块之间的间隙可以通过第一连接件调整，从而形成可调节槽宽的燕尾槽，提高与滑块的配合强度，同时为了进一步实现滑块与滑轨的可靠定位，第一连接件，第二连接件均可为螺钉等紧固件。

为实现可靠追踪，智能跟随模块包括追踪模块3、追踪电机2、传动机构；追踪电机2通过传动机构带动追踪模块3相对转动；智能跟随模块通过跟随模块连接组件5设在第一架体7上。智能跟随模块设第一架体7上，使智能跟随模块能跟随航向电机14运动，实现跟随拍摄。跟随模块连接组件5包括竖向的连板、与连板相配横梁，横梁能相对连板上下移动以调整横梁的高度，横梁上设有追踪模块3及追踪电机，追踪模块3可转动地设置在横梁上，传动机构包括传动皮带4，追踪电机通过传动皮带4将动力传递至追踪模块3带动追踪模块3转动。追踪电机2可采用伺服电机，以提高工作的可靠性，传动皮带4可为齿带以提高工作精度，追踪模块3设于横梁上，其所处位置高，减少视觉遮拦。

为提高结构的紧凑性，电机连接架呈 “ [”，电机连接架的顶板吊装追踪电机2，追踪电机2的转轴外伸出顶板。

为实现智能跟随模块的可靠连接，连板、横梁的两侧面均设有楔槽，横梁的一端为连板连接端，连板连接端设有与连板楔槽相配的楔部，横梁的连板连接端的楔部插入连板的楔槽中，并通过一夹块将横梁夹持在连板上，连板通过连接件固定在第一架体7上；追踪模块3、追踪电机均通过设有楔部的滑块设于横梁上。横梁上下位置可调，且追踪模块3、追踪电机前后位置可调，以调整传动皮带4的张紧力。

为实现位置灵活调节，第一连接组件16包括与航向电机14相连的前后可调的滑轨组件、与第一架体7相连的上下可调的滑轨组件，前后可调的滑轨组件一端与上下可调的滑轨组件相连；

第二连接组件15包括连接横滚电机11、俯仰电机10的左右可调的滑轨组件；

第三连接组件19包括与俯仰电机10相连的上下可调的滑轨组件、与第二架体8相连的前后可调的滑轨组件，上下可调的滑轨组件的顶端与前后可调的滑轨组件相连；上下可调的滑轨组件的滑轨一侧设有惯性传感器17，俯仰电机10位于上下可调的滑轨组件的滑轨的另一侧；

滑轨或滑块上开设腰形孔，第二连接件为螺钉，螺钉穿过腰形孔实现位置调整后的滑轨与滑块的固定连接。

可以实现立体影像采集模块上下、左右、前后的位置调节，实现平衡设置，提高拍摄的稳定性。

为减少第二架体8的重量，同时提高与影像采集装置13连接的可靠性，第二架体8呈“Y”形，立体影像采集模块通过能内外位置可调的第四连接组件9吊挂在第二架体8的外伸脚下方；第四连接组件9为滑轨组件；一外伸脚下吊挂一组影像采集装置13，一组影像采集装置13包括至少一个影像采集装置13，每一影像采集装置13均包括鱼眼镜头12，三轴稳定器模块位于多个鱼眼镜头12周向设置形成的外接圆内。有效减少安全距离，同时也减少对镜头视场角的限制，镜头视场角包括但不限于160度、180度、200度、220度、250度。

为兼顾结构的紧凑性及易操控性，第一架体7包括设于横滚电机11两端的前板、后板、位于前板和后板之间的用于放置电池1的安装板，安装板位于横滚电机11的下方，前板上开设横滚电机11转轴穿孔；位于横滚电机11上方的前板后面设有带通讯接口的云台控制板6，云台控制板6与追踪电机2、航向电机14、俯仰电机10、横滚电机11相连；前板前面设有智能跟随模块。后板可呈“Y”形，设于横滚电机11的固定部上，前板和后板夹持横滚电机11，前板和后板间的安装板设置电池1，电池1用于给云台控制板6等供电，结构紧凑，云台控制板6与追踪电机2、航向电机14、俯仰电机10、横滚电机11距离近，易于连接，提高工作的可靠性，云台控制板6可设有通信接口，实现控制端对影视采集系统的控制。

实施例二：

如图3、4、5所示，与实施例一相同之处不再赘述，不同之处在于：为实现清晰的全景声录制，影视采集系统还包括全景声录制设备18，全景声录制设备18设于横梁上方。实现全景声录制，且全景声位于横梁上方，远离活动件，避免噪声的干扰，特别是航向电机14、横滚电机11、俯仰电机10工作时产生的噪声。

为提高结构的紧凑性，电机连接架呈 “ [”，电机连接架的顶板吊装追踪电机2，追踪电机2的转轴外伸出顶板；电机连接架的中部冲压形成向后翻折的全景声录制设备18定位板，全景声录制设备18立于全景声录制设备18定位板上。电机连接架得到合理利用，定位板位于电机连接架的后侧，不影响追踪电机2的装配。

实施例三：

如图6所示，与实施例一相同之处不再赘述，不同之处在于：为了实现影视采集系统的移动，航向电机14设于一移动座上，移动座包括位于底部的移动装置20、设于移动装置20上方的航向电机14固定平台21、设于航向电机14固定平台21下方的可上下伸缩的支撑杆22；航向电机14固定在航向电机14固定平台21上。设移动座，使影视采集系统整体移动。

以上图1-6所示的一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统是本发明的具体实施例，已经体现出本发明突出的实质性特点和显著的进步，可根据实际的使用需要，在本发明的启示下，对其进行形状、结构等方面的等同修改，均在本方案的保护范围之列。

Claims (8)

1.一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，包括三轴稳定器模块、立体影像采集模块及用于连接的架体，其特征在于：还包括智能跟随模块，所述的智能跟随模块与三轴稳定器模块相连以使立体影像采集模块进行追踪拍摄；所述的三轴稳定器模块包括航向电机（14）、横滚电机（11）、俯仰电机（10）；所述的架体包括第一架体（7）、第二架体（8），所述的航向电机（14）通过第一连接组件（16）与竖向的第一架体（7）相连，所述的横滚电机（11）与第一架体（7）相连，所述的横滚电机（11）通过第二连接组件（15）与俯仰电机（10）相连，所述的俯仰电机（10）通过第三连接组件（19）与横向的第二架体（8）相连；所述的立体影像采集模块包括多个影像采集装置（13），影像采集装置（13）周向设置在第二架体（8）上，所述的俯仰电机（10）位于多个影像采集装置（13）围成的影像采集装置（13）阵列内，所述的航向电机（14）位于俯仰电机（10）的下方；

所述的智能跟随模块包括追踪模块（3）、追踪电机（2）、传动机构；追踪电机（2）通过传动机构带动追踪模块（3）相对转动；所述的智能跟随模块通过跟随模块连接组件（5）设在第一架体（7）上；所述的跟随模块连接组件（5）包括竖向的连板、与连板相配横梁，所述的横梁能相对连板上下移动以调整横梁的高度，所述的横梁上设有所述的追踪模块（3）及追踪电机，追踪模块（3）可转动地设置在横梁上，所述的传动机构包括传动皮带（4），追踪电机通过传动皮带（4）将动力传递至追踪模块（3）带动追踪模块（3）转动；

连板、横梁的两侧面均设有楔槽，所述的横梁的一端为连板连接端，连板连接端设有与连板楔槽相配的楔部，横梁的连板连接端的楔部插入连板的楔槽中，并通过一夹块将横梁夹持在连板上，连板通过连接件固定在第一架体（7）上；所述的追踪模块（3）、追踪电机均通过设有楔部的滑块设于横梁上；

影视采集系统还包括全景声录制设备（18），所述的全景声录制设备（18）通过电机连接架设于横梁上方。

2.根据权利要求1所述的一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，其特征在于：所述的航向电机（14）、俯仰电机（10）、横滚电机（11）相互垂直设置使立体影像采集模块能三轴转动调整，航向电机（14）通过第一连接组件（16）、第一架体（7）带动横滚电机（11）、智能跟随模块、俯仰电机（10）、立体影像采集模块作相应运动，横滚电机（11）通过第二连接组件（15）带动俯仰电机（10）、立体影像采集模块作相应运动；俯仰电机（10）通过第三连接组件（19）、第二架体（8）带动立体影像采集模块作相应运动。

3.根据权利要求2所述的一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，其特征在于：所述的第一连接组件（16）、第二连接组件（15）和/或第三连接组件（19）设有能进行位置调节的滑轨组件；

所述的滑轨组件包括滑轨、能相对滑轨移动的滑块及与滑轨可拆卸式连接的止件，所述的滑轨与止件配合形成燕尾槽，所述的滑块设有与燕尾槽相配的燕尾部，滑块放入滑轨后，配合止件，滑块的燕尾部置入燕尾槽中，滑轨与止件之间通过第一连接件相连以使燕尾部嵌入燕尾槽中限制滑块的侧向位移，滑轨与滑块之间设有限制相对滑移的第二连接件；

或，所述的滑轨组件包括滑轨、能相对滑轨移动的滑块及与滑块可拆卸式连接的止件，所述的滑块与止件配合形成燕尾槽，所述的滑轨设有与燕尾槽相配的燕尾部，滑轨放入滑块后，配合止件，滑轨的燕尾部置入燕尾槽中，滑块与止件之间通过第一连接件相连以使燕尾部嵌入燕尾槽中限制滑块的侧向位移，滑轨与滑块之间设有限制相对滑移的第二连接件。

4.根据权利要求1所述的一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，其特征在于：所述的电机连接架呈 “[”，电机连接架的顶板吊装追踪电机（2），追踪电机（2）的转轴外伸出顶板；所述的电机连接架的中部冲压形成向后翻折的全景声录制设备（18）定位板，所述的全景声录制设备（18）立于全景声录制设备（18）定位板上。

5.根据权利要求3所述的一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，其特征在于：

所述的第一连接组件（16）包括与航向电机（14）相连的前后可调的滑轨组件、与第一架体（7）相连的上下可调的滑轨组件，前后可调的滑轨组件一端与上下可调的滑轨组件相连；

所述的第二连接组件（15）包括连接横滚电机（11）、俯仰电机（10）的左右可调的滑轨组件；

所述的第三连接组件（19）包括与俯仰电机（10）相连的上下可调的滑轨组件、与第二架体（8）相连的前后可调的滑轨组件，上下可调的滑轨组件的顶端与前后可调的滑轨组件相连；上下可调的滑轨组件的滑轨一侧设有惯性传感器（17），俯仰电机（10）位于上下可调的滑轨组件的滑轨的另一侧；

所述的滑轨或滑块上开设腰形孔，第二连接件为螺钉，螺钉穿过腰形孔实现位置调整后的滑轨与滑块的固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，其特征在于：所述的第二架体（8）呈“Y”形，立体影像采集模块通过能内外位置可调的第四连接组件（9）吊挂在第二架体（8）的外伸脚下方；第四连接组件（9）为滑轨组件；一外伸脚下吊挂一组影像采集装置（13），一组影像采集装置（13）包括至少一个影像采集装置（13），每一影像采集装置（13）均包括鱼眼镜头（12），所述的三轴稳定器模块位于多个鱼眼镜头（12）周向设置形成的外接圆内。

7.根据权利要求1所述的一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，其特征在于：所述的第一架体（7）包括设于横滚电机（11）两端的前板、后板、位于前板和后板之间的用于放置电池（1）的安装板，所述的安装板位于横滚电机（11）的下方，所述的前板上开设横滚电机（11）转轴穿孔；位于横滚电机（11）上方的前板后面设有带通讯接口的云台控制板（6），所述的云台控制板（6）与追踪电机（2）、航向电机（14）、俯仰电机（10）、横滚电机（11）相连；前板前面设有所述的智能跟随模块。

8.根据权利要求1-7任一权利要求所述的一种可移动式智能跟随稳拍虚拟现实影视采集系统，其特征在于：所述的航向电机（14）设于一移动座上，所述的移动座包括位于底部的移动装置（20）、设于移动装置上方的航向电机固定平台（21）、设于航向电机固定平台（21）下方的可上下伸缩的支撑杆（22）；所述的航向电机（14）固定在航向电机固定平台（21）上。