CN106060514A - 多目视觉控制电视姿态的装置和方法 - Google Patents

多目视觉控制电视姿态的装置和方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种多目视觉控制电视姿态的装置和方法。升降电机装在平台上，升降电机连接滑动丝杆，滑动丝杆套有滑动块，滑动块装有旋转电机，旋转电机与电视机显示屏背部连接；电视机显示屏背后两侧装有左、右双目视觉摄像机；通过校准摄像机拍摄电视机照片，预处理和边缘检测处理得到电视机水平偏转角度和中心点坐标，通过左右双目摄像机间隔时间采集两次人图片，提取人体眼部特征进行双目立体视觉重构，计算获得两次采集的坐标、水平倾斜角度和水平高度，再计算二次的变化绝对值对旋转调整和高度调整，并计算偏差绝对值进行补偿处理。本发明能让电视机的姿态根据人脸的姿态进行自动改变，使人的眼睛不会斜视电视机，因而不会产生疲劳，获得更好的体验。

Description

多目视觉控制电视姿态的装置和方法
技术领域
本装置涉及视觉检测装置和方法，尤其是指一种多目视觉控制电视姿态的装置和方法，属于信息处理技术。
背景技术
目前市场上出售的电视机都不包含此装置，所以人们在看电视的时候不得不以一种姿态一直持续下去。当人们想要躺着的时候，就不得不斜视电视机，而这种姿态容易使人的眼睛产生疲劳，长此以往甚至出现斜视。现有技术中缺少了一种可避免上述情况，以提高看电视的舒适度的装置或方法。
发明内容
为了解决背景技术中存在的问题，本发明的目的是提出了一种多目视觉控制电视姿态的装置和方法，通过智能模式识别进行图像处理获得空间人眼部位置的定位(相对参考系的高度和倾斜度)，让电视机的姿态根据人脸的姿态进行自动改变，获得更好的体验。
为实现本发明之目的，本发明采用如下技术方案：
一、一种多目视觉控制电视机姿态的装置：
本发明包括用于安装的平台、控制器、两个双目视觉摄像机、电视机显示屏、升降电机、旋转电机、滑动丝杆、校准摄像机、蓝牙通信发送模块和用于供电的电源，控制器固定安装在平台底部，升降电机竖直安装在平台上，升降电机输出轴朝向与滑动丝杆同轴固定连接，滑动丝杆上通过螺纹副套有滑动块，滑动块上安装有旋转电机，旋转电机输出轴与电视机显示屏的背部固定连接；电视机显示屏背后两侧的平台上安装有左双目视觉摄像机右双目视觉摄像机，左双目视觉摄像机右双目视觉摄像机位于电视机显示屏上方；电视机显示屏的正前方设有校准摄像机，人站立在校准摄像机和电视机显示屏之间；左双目视觉摄像机、右双目视觉摄像机、升降电机和旋转电机均通过数据线与控制器连接，校准摄像机通过蓝牙通信发送模块和控制器进行无线连接通信。
所述的升降电机和旋转电机输出轴通过减速装置输出。
所述的控制器内包括ARM处理器以及与ARM处理器连接的蓝牙通信接收 模块、电机组控制模块和图像采集卡，蓝牙通信接收模块经蓝牙通信发送模块与校准摄像机连接，电机组控制模块连接升降电机和旋转电机，图像采集卡与左双目视觉摄像机、右双目视觉摄像机连接采集图像数据。
所述装置人的眼部空间位置坐标是由双目视觉摄像机的世界坐标系确定的。所述装置中电视机显示屏的中心点就是电视机显示屏对角线的交点。
所述的校准摄像机获得蓝牙传输的信号后，才对电视机显示屏的姿进行拍摄，拍摄的数据也经过蓝牙传给控制器。当电视机的姿态改变后，控制器会通过蓝牙给校准摄像机一个信号。
二、一种多目视觉控制电视机姿态的方法，具体步骤如下：
1)采用上述装置，通过校准摄像机拍摄一张电视机显示屏照片，进行图像预处理，进行边缘检测和转化为灰度图，利用OpenCV霍夫线变换直线检测算法，检测电视机显示屏的边框直线，可计算斜率和角度，可以求得电视机显示屏旋转角度，得到电视机显示屏的水平偏转角度和中心点的坐标；
2)通过左右双目摄像机进行第一次采集，各采取一张电视机显示屏前站立的人的图片，对图片进行预处理，采用基于SURF算法对图像中人体眼部特征进行提取；
3)由人体眼部特征进行双目立体视觉重构，完成对人眼部位置信息的三维重建，得到人左眼中心点空间位置坐标A(x1 y1 z1)和右眼中心点空间位置坐标B(x2 y2 z2)，其中x代表的是水平位置，y代表的是距离水平面的高度，z代表的是距离电视机显示屏的距离，进而计算获得第一次采集时左右眼的中点坐标、双眼的水平倾斜角度和左右眼中心点的水平高度；
4)在间隔时间T后重复上述步骤2)和3)进行第二次图像采集，得到左眼中心点的空间位置坐标A′(x1′ y1′ z1′)、右眼中心点的空间位置坐标B′(x2′ y2′ z2′)和左右眼的中点坐标进而计算获得第二次采集时双眼的水平倾斜角度和左右眼中心点的水平高度；
5)采用以下公式计算得到二次眼部水平倾斜角的变化绝对值和眼部中心点的高度变化绝对值：
二次眼部水平倾斜角的变化绝对值：|ω＝|β-a|
眼部中心点的高度变化绝对值为：|Δh1|＝|h2-h1|
其中，a表示左右双目摄像机第一次采集获得的双眼水平倾斜角度，β表示左右双目摄像机第二次采集获得的双眼水平倾斜角度，h1表示左右双目摄像机第一次采集获得的左右眼中心点的水平高度，h2表示左右双目摄像机第一次采集获得的左右眼中心点的水平高度；
6)根据二次眼部水平倾斜角的变化绝对值和眼部中心点的高度变化绝对值对电视机显示器的旋转调整和高度调整；
7)然后校准摄像机进行第二次拍摄电视机显示屏的照片，对照片进行处理，获得电视机显示屏的实际水平偏转角ω′和水平高度实际改变值Δh2，进而采用以下公式计算获得电视机显示屏的水平偏差角度偏差绝对值和升降高度偏差绝对值，对电视机显示屏的旋转角度和高度进行补偿处理；
电视机显示屏水平偏差角度偏差绝对值：|Δω|＝|ω′-ω|
电视机显示屏升降高度偏差绝对值：|Δh|＝|Δh2-Δh1|
8)在人站立过程观看电视机过程中，重复上述步骤1-7，实现对电视机姿态的实时调整控制。
所述步骤3)中第一次采集时左右眼的中点坐标、双眼的水平倾斜角度和左右眼中心点的水平高度具体采用以下公式计算：
左右眼的中点坐标为：
双眼的水平倾斜角度为：
左右眼中心点的水平高度为：
所述步骤4)中第二次采集时双眼的水平倾斜角度和左右眼中心点的水平高度具体采用以下公式计算：
双眼的水平倾斜角度为：
左右眼中点的水平高度为：
所述步骤6)具体为：当眼部水平倾斜角变化绝对值|ω|≥10度或者眼部中心点的高度值变化绝对值|Δh|≥5厘米，通过控制器控制旋转电机转动使得电视机显示器在自身竖直面沿旋转点进行ω角度的旋转调整，通过控制器控制升降电机转动使得电视机显示器升降进行Δh距离的高度调整。
所述步骤7)中对电视机显示屏的旋转角度和高度进行补偿处理具体为：
若|Δω|≥5d或者|Δh|≥2.5cm，则控制器输出控制信号，控制旋转电机转动使得电机显示屏回转|Δω|角度以补差实际偏差，控制升降电机使得电视机显示屏的高度退回|Δh|以补差实际偏差。
当人脸姿态发生变化时，人的双眼的水平倾斜角和水平高度发生了改变，双目视觉摄像机会将采集到的数据发送到控制器，经过图像处理，控制器给电机组控制输出控制信号，旋转电机和升降电机会对电视机的水平倾斜角和水平高度作出相同的调整。
可是由于控制电机会产生一定的偏差，在调节完成后，校准摄像机获得调整后的电视机的实际水平倾斜角和水平高度，当偏差达到设定的阈值的时候，控制器会通过电机对电视机显示屏的水平倾斜角和水平高度进行调节，补偿偏差，从而保证人眼与电视机显示屏的水平倾斜角度相同；左右眼中点的水平高度和电视机显示屏的中心点水平高度一致获得最好的体验。
本发明的有益效果是：
本发明能让电视机的姿态根据人脸的姿态进行自动改变，使人的眼睛不会斜视电视机，因而不会产生疲劳，获得更好的体验。
附图说明
图1是本发明装置整体结构图。
图2是本发明装置的电机组局部结构图。
图3是控制器的组成示意图。
图4是装置连接图。
图5是本发明双眼的空间坐标信息改变示意图。
图6是本发明装置方法的流程图。
图中：1：控制器，2：左双目视觉摄像机，3：右双目视觉摄像机，4：电视机，5：升降电机，6：旋转电机，7：滑动丝杆，8：位置校准摄像机，9：蓝牙通信发送模块，10：电源，11：滑动块，12：蓝牙通信接收模块，13：ARM控制处理器模块，14：电机组控制模块，15：图像采集卡。
具体实施方式
结合下面附图及实施例进一步说明本装置的技术方案。
如图1和图2所示，本发明包括用于安装的平台、控制器1、两个双目视觉摄像机2、3、电视机显示屏4、升降电机5、旋转电机6、滑动丝杆7、校准摄像机8、蓝牙通信发送模块9和用于供电的电源10。
控制器1固定安装在平台底部，如图2所示，升降电机5竖直安装在平台上，升降电机5输出轴朝向与滑动丝杆7同轴固定连接，滑动丝杆7上通过螺纹副套有滑动块11，滑动块11上安装有旋转电机6，旋转电机6输出轴与电视机显示屏4的背部固定连接；电视机显示屏4背后两侧的平台上安装有左双目视觉摄像机2右双目视觉摄像机3，左双目视觉摄像机2右双目视觉摄像机3位于电视机显示屏4上方，并朝向电视机显示屏4前方人站立处。电视机显示屏4的正前方设有校准摄像机8，人站立在校准摄像机8和电视机显示屏4之间，校准摄像机8朝向人和电视机显示屏4方向。
电机组装置都包含减速装置，以减少电机旋转过快带来的误差，升降电机5和旋转电机6输出轴通过减速装置输出。
如图4所示，左双目视觉摄像机2、右双目视觉摄像机3、升降电机5和旋转电机6均通过数据线与控制器1连接，校准摄像机8通过蓝牙通信发送模块9和控制器1进行无线连接通信；控制器1、电视机显示屏4、升降电机5、旋转电机6、蓝牙通信发送模块9分别与电源10由导线相连。
如图3所示，控制器1内包括ARM处理器13以及与ARM处理器13连接的蓝牙通信接收模块12、电机组控制模块14和图像采集卡15，蓝牙通信接收模块12经蓝牙通信发送模块9与校准摄像机8连接，电机组控制模块14连接升降电机5和旋转电机6，图像采集卡15与左双目视觉摄像机2、右双目视觉摄像机3连接采集图像数据。
如图6所示，本发明的实施例及其具体实施过程如下：
1)采用上述装置，具体实施中，双目视觉摄像机位于电视机的正上方，在电视机对角线的延长线上，离电视机上表面垂直距离60cm，校准摄像机位于电视机的正前方。
具体实施中，装置只有当人脸高度变化超过±5cm，升降电机才对电视的高度进行调节。当人脸倾斜度超过正负10°，旋转电机才对电视机的角度进行调节。对电视机的水平偏转角角度调整范围是±180°，水平高度变化是±40cm。双目摄像机每30秒对人体姿态进行一次采集。
先通过校准摄像机拍摄一张电视机显示屏照片，通过无线传输到控制器中，通过控制器进行图像预处理，进行边缘检测后转化为灰度图，再经过处理得到电视机显示屏的水平偏转角度和中心点的坐标；
2)通过左右双目摄像机进行第一次采集，各采取一张电视机显示屏前人坐着的图片，然后将拍取的图片由数据线传输到控制器中，通过控制器对图片进行预处理，采用基于SURF算法对图像中人体眼部特征进行提取；
3)由人体眼部特征进行双目立体视觉重构，完成对人眼部位置信息的三维重建，得到人左眼中心点空间位置坐标A(x1 y1 z1)和右眼中心点空间位置坐标B(x2 y2 z2)，如图6所示，然后采用以下公式获得第一次采集时左右眼的中点坐标、双眼的水平倾斜角度和左右眼中心点的水平高度：
左右眼的中点坐标为：
双眼的水平倾斜角度为：
左右眼中心点的水平高度为：
4)在间隔30秒后重复上述步骤2和3进行第二次图像采集，得到左眼中心点的空间位置坐标A′(x1′ y1′ z1′)、右眼中心点的空间位置坐标B′(x2′ y2′ z2′)和左右眼的中点坐标如图6所示，然后采用以下公式获得第二次采集时双眼的水平倾斜角度和左右眼中点的水平高度：
双眼的水平倾斜角度为：
左右眼中点的水平高度为：
5)采用以下公式计算得到二次眼部水平倾斜角的变化绝对值和眼部中心点的高度变化绝对值：
二次眼部水平倾斜角的变化绝对值：|ω|＝|β-a|
眼部中心点的高度变化绝对值为：|Δh1|＝|h2-h1|
6)当眼部水平倾斜角变化绝对值|ω|≥10度或者眼部中心点的高度值变化绝对值|Δh|≥5厘米，通过控制器控制旋转电机转动使得电视机显示器在自身竖直面沿旋转点进行ω角度的旋转调整；
通过控制器控制升降电机转动使得电视机显示器升降进行Δh距离的高度调整，由此人眼与电视机显示屏的水平倾斜角度相同，左右眼中点的水平高度和电视机显示屏的中心点高度一致；
7)然后校准摄像机进行第二次拍摄电视机显示屏的照片，然后通过蓝牙传输到控制器，通过控制器对照片进行处理，获得电视机显示屏的实际水平偏转角ω′和水平高度实际改变值Δh2；
采用以下公式计算获得电视机显示屏的水平偏差角度偏差绝对值和升降高度偏差绝对值：
电视机显示屏水平偏差角度偏差绝对值：|Δω|＝|ω′-ω|
电视机显示屏升降高度偏差绝对值：|Δh|＝|Δh2-Δh1|
若|Δω|≥5d或者|Δh|≥2.5cm，则控制器输出控制信号，控制旋转电机转动使得电机显示屏回转|Δω|角度以补差实际偏差，控制升降电机使得电视机显示屏的高度退回|Δh|以补差实际偏差；
8)在观看电视机过程中，可以选择坐着、躺着等不同姿态看电视，通过重复上述步骤1-7，本发明实现了对电视机姿态的实时调整控制，很好地调整电视机的倾斜角度和水平高度，适应了人观看的姿态。

Claims (8)

1.一种多目视觉控制电视机姿态的装置，包括用于安装的平台，其特征在于：还包含控制器(1)、两个双目视觉摄像机(2、3)、电视机显示屏(4)、升降电机(5)、旋转电机(6)、滑动丝杆(7)、校准摄像机(8)、蓝牙通信发送模块(9)和用于供电的电源(10)，控制器(1)固定安装在平台底部，升降电机(5)竖直安装在平台上，升降电机(5)输出轴与滑动丝杆(7)同轴固定连接，滑动丝杆(7)上通过螺纹副套有滑动块(11)，滑动块(11)上安装有旋转电机(6)，旋转电机(6)输出轴与电视机显示屏(4)的背部固定连接；电视机显示屏(4)背后两侧的平台上安装有左双目视觉摄像机(2)和右双目视觉摄像机(3)，左双目视觉摄像机(2)和右双目视觉摄像机(3)位于电视机显示屏(4)上方；电视机显示屏(4)的正前方设有校准摄像机(8)，人站立在校准摄像机(8)和电视机显示屏(4)之间；左双目视觉摄像机(2)、右双目视觉摄像机(3)、升降电机(5)和旋转电机(6)均通过数据线与控制器(1)连接，校准摄像机(8)通过蓝牙通信发送模块(9)和控制器(1)进行无线连接通信。
2.根据权利要求1所述的一种多目视觉控制电视机姿态的装置，其特征在于：所述的升降电机(5)和旋转电机(6)输出轴通过减速装置输出。
3.根据权利要求1所述的一种多目视觉控制电视机姿态的装置，其特征在于：所述的控制器(1)内包括ARM处理器(13)以及与ARM处理器(13)连接的蓝牙通信接收模块(12)、电机组控制模块(14)和图像采集卡(15)，蓝牙通信接收模块(12)经蓝牙通信发送模块(9)与校准摄像机(8)连接，电机组控制模块(14)连接升降电机(5)和旋转电机(6)，图像采集卡(15)与左双目视觉摄像机(2)、右双目视觉摄像机(3)连接采集图像数据。
4.根据权利要求书1所述装置的一种多目视觉控制电视机姿态方法，具体步骤如下：
1)采用权利要求1～3任一所述装置，通过校准摄像机拍摄一张电视机显示屏照片，进行图像预处理，进行边缘检测后转化为灰度图，再经过处理得到电视机显示屏的水平偏转角度和中心点的坐标；
2)通过左右双目摄像机进行第一次采集，各采取一张电视机显示屏前站立的人的图片，对图片进行预处理，采用基于SURF算法对图像中人体眼部特征进行提取；
3)由人体眼部特征进行双目立体视觉重构，完成对人眼部位置信息的三维重建，得到人左眼中心点空间位置坐标A(x1 y1 z1)和右眼中心点空间位置坐标B(x2 y2 z2)，进而计算获得第一次采集时左右眼的中点坐标、双眼的水平倾斜角度和左右眼中心点的水平高度；
4)在间隔时间T后重复上述步骤2)和3)进行第二次图像采集，得到左眼中心点的空间位置坐标A′(x′1 y′1 z′1)、右眼中心点的空间位置坐标B′(x′2 y′2 z′2)和左右眼的中点坐标进而计算获得第二次采集时双眼的水平倾斜角度和左右眼中心点的水平高度；
5)采用以下公式计算得到二次眼部水平倾斜角的变化绝对值和眼部中心点的高度变化绝对值：
二次眼部水平倾斜角的变化绝对值：|ω|＝|β-a|
眼部中心点的高度变化绝对值为：|Δh1|＝|h2-h1|
其中，a表示左右双目摄像机第一次采集获得的双眼水平倾斜角度，β表示左右双目摄像机第二次采集获得的双眼水平倾斜角度，h1表示左右双目摄像机第一次采集获得的左右眼中心点的水平高度，h2表示左右双目摄像机第一次采集获得的左右眼中心点的水平高度；
6)根据二次眼部水平倾斜角的变化绝对值和眼部中心点的高度变化绝对值对电视机显示器的旋转调整和高度调整；
7)然后校准摄像机进行第二次拍摄电视机显示屏的照片，对照片进行处理，获得电视机显示屏的实际水平偏转角ω′和水平高度实际改变值Δh2，进而采用以下公式计算获得电视机显示屏的水平偏差角度偏差绝对值和升降高度偏差绝对值，对电视机显示屏的旋转角度和高度进行补偿处理；
电视机显示屏水平偏差角度偏差绝对值：|Δω|＝|ω′-ω|
电视机显示屏升降高度偏差绝对值：|Δh|＝|Δh2-Δh1|
8)在人站立过程观看电视机过程中，重复上述步骤1-7，实现对电视机姿态的实时调整控制。
5.根据权利要求书4所述的一种多目视觉控制电视机姿态的方法，其特征在于：所述步骤3)中第一次采集时左右眼的中点坐标、双眼的水平倾斜角度和左右眼中心点的水平高度具体采用以下公式计算：
左右眼的中点坐标为：
双眼的水平倾斜角度为：
左右眼中心点的水平高度为：
6.根据权利要求书4所述的一种多目视觉控制电视机姿态的方法，其特征在于：所述步骤4)中第二次采集时双眼的水平倾斜角度和左右眼中心点的水平高度具体采用以下公式计算：
双眼的水平倾斜角度为：
左右眼中点的水平高度为：
7.根据权利要求书4所述的一种多目视觉控制电视机姿态的方法，其特征在于：所述步骤6)具体为：当眼部水平倾斜角变化绝对值|ω|≥10度或者眼部中心点的高度值变化绝对值|Δh|≥5厘米，通过控制器控制旋转电机转动使得电视机显示器在自身竖直面沿旋转点进行ω角度的旋转调整，通过控制器控制升降电机转动使得电视机显示器升降进行Δh距离的高度调整。
8.根据权利要求书4所述的一种多目视觉控制电视机姿态的方法，其特征在于：所述步骤7)中对电视机显示屏的旋转角度和高度进行补偿处理具体为：若|Δω|≥5d或者|Δh|≥2.5cm，则控制器输出控制信号，控制旋转电机转动使得电机显示屏回转|Δω|角度以补差实际偏差，控制升降电机使得电视机显示屏的高度退回|Δh|以补差实际偏差。
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