CN109050708A - 一种仿生汽车控制方法、控制系统及仿生汽车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿生汽车控制方法、控制系统及仿生汽车，其中，所述仿生汽车控制方法包括：根据路况信息选择启动对应的运动模式；获取与运动模式对应的运动模式信息，并将相应的运动模式信息发送至控制器；控制器根据运动模式信息控制与控制器连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作。本发明的方案，可以克服现有技术中存在的，当运送急需物资时，现有的汽车无法翻越障碍物，只能绕行的问题，能够做到：当路况信息显示出出现障碍物时，控制器能够控制与控制器连接的运动部件执行攀爬和跳跃中的至少一项动作，这样，提高了汽车运送紧急物资的效率，节省了宝贵的时间。

Description

一种仿生汽车控制方法、控制系统及仿生汽车

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种仿生汽车控制方法、控制系统及仿生汽车。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，汽车也逐渐进入到人们的日常生活。汽车作为很重要的代步交通工具，为人们的日常工作和生活带来了便利。

现有的汽车除了为人们的日常工作和生活带来便利之外，往往汽车还能够用于运送继续物资。例如，当某一地区发生了地震的自然灾害，或者，某一国家发生了战争，某一些或多处路段出现了坍塌，日常正常的交通系统发生了瘫痪。这时，即使外界能够提供足够的紧急物资对遭受自然灾害的居民，或者遭受战争的居民提供紧急的日常物资，但是由于当前交通系统已经瘫痪，外界很难将当地居民急需的物资，例如，食品或者药物送给当地居民。

当运送急需物资时，当当前交通系统已经瘫痪，现有的汽车无法翻越障碍物，只能绕行，这样，遭受自然灾害的居民，或者遭受战争的居民无法及时地获取到急需的物资，汽车运送紧急物资的效率低，浪费了大量的时间。

如何提高汽车运送紧急物资的效率，避免遇到障碍物无法翻越，只能选择绕行，是待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿生汽车控制方法、控制系统及仿生汽车，用以解决现有的，当运送急需物资时，现有的汽车无法翻越障碍物，只能绕行的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种仿生汽车控制方法，所述方法包括：根据路况信息选择启动对应的运动模式；获取与所述运动模式对应的运动模式信息，并将相应的运动模式信息发送至控制器；所述控制器根据所述运动模式信息控制与所述控制器连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作。

可选地，所述运动部件至少包括两组机械步足，所述机械步足包括触地部、支撑部、液压杆、活动部和固定部，通过所述固定部将所述活动部固定于所述汽车机身主体，所述液压杆一端与所述活动部相连，所述支撑部的一端固定于所述液压杆的另一端，所述触地部固定于所述支撑部的另一端。

可选地，所述机械步足包括第一组机械步足和第二组机械步足，所述第一组机械步足包括分别位于所述汽车左前侧的第一机械步足和位于所述汽车右前侧的第二机械步足，所述第二组机械步足包括分别位于所述汽车左后侧的第三机械步足和位于所述汽车右后侧的第四机械步足。

可选地，所述第一机械步足至少包括两个以上的所述液压杆，所述液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于所述汽车左前侧；和/或所述第二机械步足至少包括两个以上的所述液压杆，所述液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于所述汽车右前侧；和/或所述第三机械步足至少包括两个以上的所述液压杆，所述液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于所述汽车左后侧；和/或所述第四机械步足至少包括两个以上的所述液压杆，所述液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于所述汽车右后侧。

可选地，所述控制器还用于控制以下至少一项：所述第一机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，所述第一机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，所述第一机械步足对应的各液压杆相对于所述基准长度伸张的长度；所述第二机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，所述第二机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，所述第二机械步足对应的各液压杆相对于所述基准长度伸张的长度；所述第三机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，所述第三机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，所述第三机械步足对应的各液压杆相对于所述基准长度伸张的长度；所述第四机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，所述第四机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，所述第四机械步足对应的各液压杆相对于所述基准长度伸张的长度。

可选地，所述方法还包括：获取所述汽车的运动信息，所述运动信息至少包括以下一项：所述汽车是否处于奔跑状态，与所述汽车的奔跑状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与所述汽车的奔跑状态对应的各机械步足的启动顺序，与所述汽车的奔跑状态对应的各机械步足的运动频率；所述汽车是否处于行走状态，与所述汽车的行走状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与所述汽车的行走状态对应的各机械步足的启动顺序，与所述汽车的行走状态对应的各机械步足的运动频率；所述汽车是否处于攀爬状态，与所述汽车的攀爬状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与所述汽车的攀爬状态对应的各机械步足的启动顺序，与所述汽车的攀爬状态对应的各机械步足的运动频率；所述汽车是否处于跳跃状态，与所述汽车的跳跃状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与所述汽车的跳跃状态对应的各机械步足的启动顺序，与所述汽车的跳跃状态对应的各机械步足的运动频率。

可选地，所述方法还包括：采集所述汽车所处的路况信息，其中，所述路况信息至少包括以下一项：所述汽车的出发地位置信息，所述汽车的目的地位置信息，用户所选择的行程路线，用户所处的当前路面处于拥堵状态，或处于行驶顺畅状态，用户所处的当前路面是否遇到障碍物。

可选地，所述根据路况信息选择启动对应的运动模式具体包括：若所述路况信息显示出，用户所处的当前路面处于行驶顺畅状态，则选择启动奔跑模式，对当前路况信息进行处理以生成相应的控制信息，并根据该控制信息控制所述汽车执行奔跑动作；若所述路况信息显示出，用户所处的当前路面处于拥堵状态，则选择启动行走模式，对当前路况信息进行处理以生成相应的控制信息，并根据该控制信息控制所述汽车执行行走动作；若所述路况信息显示出，用户所处的当前路面遇到障碍物，则根据该障碍物的高度选择启动攀爬模式，或选择启动跳跃模式，对当前路况信息进行处理以生成相应的控制信息，并根据该控制信息控制所述汽车执行攀爬动作，或执行跳跃动作。

与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种仿生汽车控制系统，包括：启动单元，根据路况信息选择启动对应的运动模式；获取单元，获取与所述启动单元选择启动的所述运动模式对应的运动模式信息；发送单元，将所述获取单元所获取到的相应的运动模式信息发送至控制器；控制器，根据所述发送单元所发送的所述运动模式信息控制与所述控制器连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作。

与上述控制系统相匹配，本发明再一方面提供一种仿生汽车，包括以上所述的仿生汽车控制系统。

本发明具有如下优点：根据路况信息选择启动对应的运动模式；获取与运动模式对应的运动模式信息，并将相应的运动模式信息发送至控制器；控制器根据运动模式信息控制与控制器连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作；这样，当运送急需物资时，现有的汽车无法翻越障碍物，只能绕行的问题，能够做到：当路况信息显示出出现障碍物时，控制器能够控制与控制器连接的运动部件执行攀爬和跳跃中的至少一项动作，这样，提高了汽车运送紧急物资的效率，节省了宝贵的时间。

附图说明

图1为本发明的一种仿生汽车控制方法的一实施例的流程示意图；

图2为本发明的一种仿生汽车控制系统的一实施例的结构示意图。

结合附图，本发明的实施例中附图标记如下：

201-启动单元；202-获取单元；203-发送单元；204-控制器。

具体实施方式

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例1

根据本发明的实施例，提供了一种仿生汽车控制方法，如图1所示为一种仿生汽车控制方法的一实施例的流程示意图。该方法至少包括以下步骤：

S101，根据路况信息选择启动对应的运动模式；这样，该仿生汽车的智能性得以提高，能够根据采集到的不同路况信息选择启动不同的运动模式，例如，当路况信息显示出，当前路面处于行驶顺畅的状态，则选择启动奔跑运动模式；反之，当路况信息显示出，当前路面处于交通拥堵状态，则选择启动行走模式，因此，该仿生汽车的智能性高，从而提高了用户体验。

S102，获取与运动模式对应的运动模式信息，并将相应的运动模式信息发送至控制器；这样，用户能够根据现有的路况信息有选择的启动不同的运动模式。

S103，控制器根据运动模式信息控制与控制器连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作；这样，当运送急需物资时，现有的汽车无法翻越障碍物，只能绕行的问题，能够做到：当路况信息显示出出现障碍物时，控制器能够控制与控制器连接的运动部件执行攀爬和跳跃中的至少一项动作，这样，提高了汽车运送紧急物资的效率，节省了宝贵的时间。

在一个可选的例子中，运动部件至少包括两组机械步足，机械步足包括触地部、支撑部、液压杆、活动部和固定部，通过固定部将活动部固定于汽车机身主体，液压杆一端与活动部相连，支撑部的一端固定于液压杆的另一端，触地部固定于支撑部的另一端。

在实际应用中，控制器为了能够控制控制与控制器连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作，将运动部件设计为机械步足的结构，这样，机械步足的结构仿生了人或哺乳动物的步足，这样，就能够替代现有的汽车轮胎结构，而通过机械步足执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作。除了上述将运动部件设计为机械步足的结构之外，其余的仿生结构，只要能控制汽车执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作的机械结构均可，在此不再赘述。

在一个可选的例子中，为了保证机械步足不仅具有运动功能，还能够代替现有的汽车轮胎，且具有较佳的运行平稳性，本发明仿生汽车的机械步足包括第一组机械步足和第二组机械步足，第一组机械步足包括分别位于汽车左前侧的第一机械步足和位于汽车右前侧的第二机械步足，第二组机械步足包括分别位于汽车左后侧的第三机械步足和位于汽车右后侧的第四机械步足。

在一个可选的例子中，机械步足可以为液压杆，为了保证汽车运行的平稳性，各个机械步足的液压杆为对称设置，且各个机械步足的液压杆的数量是偶数；第一机械步足至少包括两个以上的液压杆，液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于汽车左前侧；和/或第二机械步足至少包括两个以上的液压杆，液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于汽车右前侧；和/或第三机械步足至少包括两个以上的液压杆，液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于汽车左后侧；和/或第四机械步足至少包括两个以上的液压杆，液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于汽车右后侧。

在一个可选的例子中，控制器为了更加精准地对各机械步足进行控制，通过控制各机械步足对应的各液压杆的收缩或伸张状态，以及相对于预设的基准长度而言的收缩长度，或伸张长度，以达到运动部件能够执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作所需要的不同力度。

控制器还用于控制以下至少一项：

第一机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，第一机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，第一机械步足对应的各液压杆相对于基准长度伸张的长度；

第二机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，第二机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，第二机械步足对应的各液压杆相对于基准长度伸张的长度；

第三机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，第三机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，第三机械步足对应的各液压杆相对于基准长度伸张的长度；

第四机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，第四机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，第四机械步足对应的各液压杆相对于基准长度伸张的长度。

在实际应用中，若当前路况信息显示出：当前路面为拥堵状况，控制器控制运动部件执行行走的动作，则各机械步足的各液压杆的相对于预设的基准长度而言的收缩程度，或伸张程度均不明显，因为完成行走动作所需的力度并不大。

反之，若当前路况信息显示出：当前路面为遇到障碍物的状况，且该障碍物低于于预设的高度，需要控制器控制当前汽车执行跳跃动作，此时，需要比较大的力度，这时，各机械步足的各液压杆的相对于预设的基准长度而言的收缩程度，或伸张程度明显，因为完成跳跃动作需要比较大的冲力。

在实际应用中，为了获得足够大的冲力以执行跳跃动作，除了考虑各机械步足的各液压杆的相对于预设的基准长度而言的收缩程度，或伸张程度之外，还需要考虑各机械步足的奔跑速度，各个因素需要综合考虑，在此不再赘述。在一个可选的例子中，控制器为了能够实现对仿生汽车的各机械步足的准确控制，以执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作，本发明实施例提供的仿生汽车控制方法还包括：获取汽车的运动信息，运动信息至少包括以下一项：

汽车是否处于奔跑状态，与汽车的奔跑状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与汽车的奔跑状态对应的各机械步足的启动顺序，与汽车的奔跑状态对应的各机械步足的运动频率；

汽车是否处于行走状态，与汽车的行走状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与汽车的行走状态对应的各机械步足的启动顺序，与汽车的行走状态对应的各机械步足的运动频率；

汽车是否处于攀爬状态，与汽车的攀爬状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与汽车的攀爬状态对应的各机械步足的启动顺序，与汽车的攀爬状态对应的各机械步足的运动频率；

汽车是否处于跳跃状态，与汽车的跳跃状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与汽车的跳跃状态对应的各机械步足的启动顺序，与汽车的跳跃状态对应的各机械步足的运动频率。

在实际应用中，控制器为了能够更加精准地控制仿生汽车的机械步足执行相应的动作，例如，行走，奔跑，攀爬，以及跳跃等动作，相应地模仿了哺乳动物。

例如，本发明实施例提供的仿生汽车的机械步足执行行走动作的方式可以参照狗进行行走时的四条腿的运动方式，狗行走时，左前腿先动，同时动的是左后腿，但是左后腿和右后腿换腿的频率比前面两条腿快。

此外，本发明实施例提供的仿生汽车的机械步足执行奔跑动作的方式可以参照狗进行奔跑时的四条腿的运动方式，狗奔跑时，两前两后。

进一步，本发明实施例提供的仿生汽车的机械步足执行攀爬动作的方式可以参照熊猫爬树时的四肢运动方式，在此不再赘述。

再者，本发明实施例提供的仿生汽车的机械步足执行跳跃动作的方式可以参照人跳跃时的双手和双腿的运动方式，在此不再赘述。

在一个可选的例子中，为了能够获取到本发明的仿生汽车所处的路况信息，本发明实施例提供的仿生汽车控制方法还包括：采集汽车所处的路况信息，其中，路况信息至少包括以下一项：汽车的出发地位置信息，汽车的目的地位置信息，用户所选择的行程路线，用户所处的当前路面处于拥堵状态，或处于行驶顺畅状态，用户所处的当前路面是否遇到障碍物；这样，控制器就能够根据采集到的汽车所处的路况信息，控制与控制器连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作。

在一个可选的例子中，根据路况信息选择启动对应的运动模式具体包括：

若路况信息显示出，用户所处的当前路面处于行驶顺畅状态，则选择启动奔跑模式，对当前路况信息进行处理以生成相应的控制信息，并根据该控制信息控制汽车执行奔跑动作；

若路况信息显示出，用户所处的当前路面处于拥堵状态，则选择启动行走模式，对当前路况信息进行处理以生成相应的控制信息，并根据该控制信息控制汽车执行行走动作；

若路况信息显示出，用户所处的当前路面遇到障碍物，则根据该障碍物的高度选择启动攀爬模式，或选择启动跳跃模式，对当前路况信息进行处理以生成相应的控制信息，并根据该控制信息控制汽车执行攀爬动作，或执行跳跃动作；这样，控制器就能够根据采集到的不同的路况信息，执行相应的行走动作，或奔跑动作，或攀爬动作，或跳跃动作。

在一个可选的例子中，为了准确地确定出本发明实施例提供的仿生汽车是执行攀爬动作，或跳跃动作，本发明实施例提供的仿生汽车控制方法还包括：获取障碍物的高度，并根据障碍物的高度选择启动攀爬模式或跳跃模式，若障碍物的高度大于预设高度阈值，则选择启动攀爬模式，若障碍物的高度小于预设高度阈值，则选择启动跳跃模式。

在实际应用中，当采集到的路况信息显示出：当前仿生汽车遇到障碍物，且该障碍物的高度小于预设高度阈值，则选择启动跳跃模式；这样，在运送紧急物资时，相对于现有的汽车无法翻越障碍物，只能绕行，而该仿生汽车的控制器能够控制与控制器连接的运动部件执行跳跃动作，提高了汽车运动物资的效率，节省了宝贵的时间。

若当采集到的路况信息显示出：当前仿生汽车遇到障碍物，且该障碍物的高度高于预设高度阈值，当前仿生汽车很难跳跃过该障碍物，则选择启动攀爬模式；这样，在运送紧急物资时，相对于现有的汽车无法翻越障碍物，只能绕行，而该仿生汽车的控制器能够控制与控制器连接的运动部件执行攀爬动作，提高了汽车运动物资的效率，节省了宝贵的时间。

采用本发明的技术方案，根据路况信息选择启动对应的运动模式；获取与运动模式对应的运动模式信息，并将相应的运动模式信息发送至控制器；控制器根据运动模式信息控制与控制器连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作；这样，当运送急需物资时，现有的汽车无法翻越障碍物，只能绕行的问题，能够做到：当路况信息显示出出现障碍物时，控制器能够控制与控制器连接的运动部件执行攀爬和跳跃中的至少一项动作，这样，提高了汽车运送紧急物资的效率，节省了宝贵的时间。

实施例2

根据本发明的实施例，还提供了对应于仿生汽车控制方法的一种仿生汽车控制系统，参见图2所示的本发明的控制系统的一实施例的结构示意图。所述仿生汽车控制系统包括：启动单元201，根据路况信息选择启动对应的运动模式；获取单元202，获取与启动单元201选择启动的运动模式对应的运动模式信息；发送单元203，将获取单元202所获取到的相应的运动模式信息发送至控制器204；控制器204，根据发送单元203所发送的运动模式信息控制与控制器204连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作；这样，当运送急需物资时，现有的汽车无法翻越障碍物，只能绕行的问题，能够做到：当路况信息显示出出现障碍物时，控制器能够控制与控制器连接的运动部件执行攀爬和跳跃中的至少一项动作，这样，提高了汽车运送紧急物资的效率，节省了宝贵的时间。

实施例3

根据本发明的实施例，还提供了对应于仿生汽车控制系统的一种仿生汽车，该仿生汽车包括以上所述的仿生汽车控制系统。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种仿生汽车控制方法，其特征在于，包括：

根据路况信息选择启动对应的运动模式；

获取与所述运动模式对应的运动模式信息，并将相应的运动模式信息发送至控制器；

所述控制器根据所述运动模式信息控制与所述控制器连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述运动部件至少包括两组机械步足，所述机械步足包括触地部、支撑部、液压杆、活动部和固定部，通过所述固定部将所述活动部固定于所述汽车机身主体，所述液压杆一端与所述活动部相连，所述支撑部的一端固定于所述液压杆的另一端，所述触地部固定于所述支撑部的另一端。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述机械步足包括第一组机械步足和第二组机械步足，所述第一组机械步足包括分别位于所述汽车左前侧的第一机械步足和位于所述汽车右前侧的第二机械步足，所述第二组机械步足包括分别位于所述汽车左后侧的第三机械步足和位于所述汽车右后侧的第四机械步足。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第一机械步足至少包括两个以上的所述液压杆，所述液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于所述汽车左前侧；和/或

所述第二机械步足至少包括两个以上的所述液压杆，所述液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于所述汽车右前侧；和/或

所述第三机械步足至少包括两个以上的所述液压杆，所述液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于所述汽车左后侧；和/或

所述第四机械步足至少包括两个以上的所述液压杆，所述液压杆的数量设置为偶数，且各液压杆对称设置于所述汽车右后侧。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述控制器还用于控制以下至少一项：

所述第一机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，所述第一机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，所述第一机械步足对应的各液压杆相对于所述基准长度伸张的长度；

所述第二机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，所述第二机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，所述第二机械步足对应的各液压杆相对于所述基准长度伸张的长度；

所述第三机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，所述第三机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，所述第三机械步足对应的各液压杆相对于所述基准长度伸张的长度；

所述第四机械步足对应的各液压杆是处于收缩状态，还是处于伸张状态，所述第四机械步足对应的各液压杆相对于预设的基准长度收缩的长度，所述第四机械步足对应的各液压杆相对于所述基准长度伸张的长度。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述汽车的运动信息，所述运动信息至少包括以下一项：

所述汽车是否处于奔跑状态，与所述汽车的奔跑状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与所述汽车的奔跑状态对应的各机械步足的启动顺序，与所述汽车的奔跑状态对应的各机械步足的运动频率；

所述汽车是否处于行走状态，与所述汽车的行走状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与所述汽车的行走状态对应的各机械步足的启动顺序，与所述汽车的行走状态对应的各机械步足的运动频率；

所述汽车是否处于攀爬状态，与所述汽车的攀爬状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与所述汽车的攀爬状态对应的各机械步足的启动顺序，与所述汽车的攀爬状态对应的各机械步足的运动频率；

所述汽车是否处于跳跃状态，与所述汽车的跳跃状态对应的各机械步足的收缩或伸张状态，与所述汽车的跳跃状态对应的各机械步足的启动顺序，与所述汽车的跳跃状态对应的各机械步足的运动频率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采集所述汽车所处的路况信息，其中，所述路况信息至少包括以下一项：所述汽车的出发地位置信息，所述汽车的目的地位置信息，用户所选择的行程路线，用户所处的当前路面处于拥堵状态，或处于行驶顺畅状态，用户所处的当前路面是否遇到障碍物。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据路况信息选择启动对应的运动模式具体包括：

若所述路况信息显示出，用户所处的当前路面处于行驶顺畅状态，则选择启动奔跑模式，对当前路况信息进行处理以生成相应的控制信息，并根据该控制信息控制所述汽车执行奔跑动作；

若所述路况信息显示出，用户所处的当前路面处于拥堵状态，则选择启动行走模式，对当前路况信息进行处理以生成相应的控制信息，并根据该控制信息控制所述汽车执行行走动作；

若所述路况信息显示出，用户所处的当前路面遇到障碍物，则根据该障碍物的高度选择启动攀爬模式，或选择启动跳跃模式，对当前路况信息进行处理以生成相应的控制信息，并根据该控制信息控制所述汽车执行攀爬动作，或执行跳跃动作。

9.一种仿生汽车控制系统，其特征在于，包括：

启动单元，根据路况信息选择启动对应的运动模式；

获取单元，获取与所述启动单元选择启动的所述运动模式对应的运动模式信息；

发送单元，将所述获取单元所获取到的相应的运动模式信息发送至控制器；

控制器，根据所述发送单元所发送的所述运动模式信息控制与所述控制器连接的运动部件执行至少包括奔跑、行走、攀爬和跳跃中的一项或多项的动作。

10.一种仿生汽车，其特征在于，包括：如权利要求9所述的仿生汽车控制系统。