CN109044724B - 手部功能训练及辅助系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种手部功能训练及辅助系统，该系统中，生物特征识别器与处理器电连接；调节部设置于驱动器及管路之间，驱动器用以输送源自流体源的驱动流体，处理器与驱动器及调节部电连接；波纹管沿着作为康复对象的手指伸展方向延伸设置，波纹管靠近指尖的一端封闭设置，另一端与管路连通设置；卡合部与手指匹配设置，波纹管设置于卡合部上；处理器用于根据生物特征识别器识别到的生物特征信息，控制驱动器及调节部动作，使得调节部通过管路控制波纹管内的驱动流体的状态，带动波纹管伸缩和/或弯曲，带动被卡合部匹配设置的手指伸展或收缩。本申请实现了基于生物特征信息控制手部动作，便于进行手部的康复训练，促进手部康复。

Description

手部功能训练及辅助系统

技术领域

本申请涉及手部功能训练及辅助技术领域，具体而言，本申请涉及一种手部功能训练及辅助系统。

背景技术

针对上神经元损伤的病人，由于神经损伤大脑无法对肢体起到支配作用，肢体处于瘫痪状态。目前一般是通过一些康复装置来对康复对象进行训练，而现有的康复装置需医护人员辅助下才能进行康复训练，由于其必须通过手动控制，因此康复对象无法自主的选择训练的时机，而且由于需要人为辅助，造成了较大人力及物力的消耗。

发明内容

本申请针对现有方式的缺点，提出一种手部功能训练及辅助系统，用以解决现有技术存在康复对象无法自主选择训练时机以及浪费人力物力等的技术问题。

第一个方面，本申请实施例提供了一种手部功能训练及辅助系统，包括控制装置、动力装置以及仿生训练装置；

所述控制装置包括生物特征识别器及处理器，所述生物特征识别器与所述处理器电连接；

所述动力装置包括驱动器、调节部以及管路，所述调节部设置于所述驱动器及所述管路之间，所述驱动器用以输送源自流体源的驱动流体，所述处理器与所述驱动器及所述调节部电连接；

所述仿生训练装置包括波纹管及卡合部，所述波纹管沿着作为康复对象的手指伸展方向延伸设置，所述波纹管靠近指尖的一端封闭设置，另一端与所述管路连通设置；所述卡合部与所述手指匹配设置，所述波纹管设置于所述卡合部上；

所述生物特征识别器用于将识别到的生物特征信息发送至所述处理器，所述处理器用于根据所述生物特征信息，生成控制指令并发送至所述驱动器及所述调节部，所述控制指令控制所述驱动器及所述调节部动作，所述调节部用于通过所述管路控制所述波纹管内的驱动流体的状态，带动所述波纹管根据所述驱动流体的状态变化而伸缩和/或弯曲，带动被所述卡合部匹配设置的所述手指伸展或收缩。

在一个可能的实现方式中，所述控制装置还包括滤波器，所述生物特征识别器通过所述滤波器与所述处理器电连接，所述滤波器对所述生物特征信息进行预处理。

在一个可能的实现方式中，所述控制装置还包括模数转换器，所述滤波器通过所述模数转换器与所述处理器电连接，所述模数转换器将预处理后的生物特征信息转换为数字信号并发送至所述处理器。

在一个可能的实现方式中，所述处理器将所述数字信号与数据库进行比对，当所述数字信号与所述数据库比对的相似度超过一阈值时，所述处理器向所述驱动器及所述调节部发出控制指令。

在一个可能的实现方式中，所述调节部控制所述驱动流体进入或排出所述波纹管。

在一个可能的实现方式中，所述调节部为电磁三通阀。

在一个可能的实现方式中，其特征在于，所述仿生训练装置还包括有连接管，所述波纹管包括多个子波纹管，所述多个子波纹管分别设置于所手指的关节处，并且跨跃所述关节，在轴向上两相邻的子波纹管之间连通设置有连接管，并且所述连接固定设置于所述卡合部上。

在一个可能的实现方式中，所述连接管内具有供驱动流体穿过的通孔，所述通孔的直径可对应所述康复对象和/或所述关节的不同而调整。

在一个可能的实现方式中，所述卡合部为根据人体工学原理制成的手套，所述波纹管设置于所述手套的手背处。

在一个可能的实现方式中，所述驱动流体为空气。

在一个可能的实现方式中，所述生物特征信息包括语音信息、面部动作信息、眼球动作信息以及体温信息。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益技术效果是：

本申请康复对象可以通过携带有生物特征信息的信号对本申请的动力装置进行控制，由康复对象进行发号指令，本申请的动力装置即可带动手部进行动作，相当于使原来中断的神经系统通过外面的介质连接起来，让他们“主动”动起来，实现这个“自主”运动的功能，其解决了大脑对肢体的支配问题，可以使康复对象更加便捷自主的进行训练。另外对于有肢体障碍的人来说，其可以主动操作本申请来进行康复训练，不仅由原先的被动变为主动，而且从康复对象身心健康而言，增加了康复对象的自信心，更有动力去进行康复训练，进而极大的提高了康复的效果。此外当康复对象无法实现训练或训练不能达到效果时，本申请还可以作为辅助康复对象实现手部功能的作用，因此本申请不仅具有训练的功能，而且还可以辅助康复对象使用手部功能。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种手部功能训练及辅助系统的整体结构示意图；

图2A为本申请实施例提供的一种手部功能训练及辅助系统控制手指收缩的原理图；

图2B为本申请实施例提供的一种手部功能训练及辅助系统控制手指伸展的原理图；

图3为本申请实施例提供的一种仿生训练装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。

本申请实施例提供了一种手部功能训练及辅助系统，该手部功能训练及辅助系统的结构示意图如图1所示，其可以包括：控制装置1、动力装置2以及仿生训练装置3；

控制装置1包括生物特征识别器11及处理器12，生物特征识别器11与处理器12电连接；

动力装置2包括驱动器21、调节部22以及管路23，调节部22设置于驱动器21及管路23之间，驱动器21用以输送源自流体源的驱动流体，处理器12与驱动器21及调节部22电连接；

仿生训练装置3包括波纹管31及卡合部32，波纹管31沿着作为康复对象的手指伸展方向延伸设置，波纹管31靠近指尖的一端封闭设置，另一端与管路23连通设置；卡合部32与手指匹配设置，波纹管31设置于卡合部32上；

生物特征识别器11用于将识别到的生物特征信息发送至处理器12，处理器12用于根据生物特征信息，生成控制指令并发送至驱动器21及调节部22，控制指令控制驱动器21及调节部22动作，调节部22用于通过管路23控制波纹管31内的驱动流体的状态，带动波纹管31根据驱动流体的状态变化而伸缩和/或弯曲，带动被卡合部32匹配设置的手指伸展或收缩。

如图1所示，控制装置1可以包括生物特征识别器11及处理器12，生物特征识别器11具体来说可以与处理器12电连接，并将其识别到的生物特征信息发送至处理器12。生物特征识别器11具体可以是多种类型的识别器，由于本申请主要应用于上神经元损伤的康复对象，因此本申请中生物特征信息一般包括康复对象的行为特征信息，例如在本实施例中的生物特征信息具体可以为语音信息、面部动作信息、眼球动作信息以及体温信息等信息。而生物特征识别器11则可以是对应生物特征信息类型的识别器，例如其可以是语音采集器、动作采集器或体温感测器等等。需要说明是，本申请并不限定生物特征识别器的具体类型，其可以是上述各种生物特征识别器的任意一种或多种的组合。

处理器12可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器12也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

动力装置2可以包括驱动器21、调节部22以及管路23，驱动器21可以与处理器12电连接，并且由处理器12进行控制。驱动器21具体来说可以是一泵体，其可以将流体源的流体压缩并形成驱动流体输出，驱动流体具体来说可以空气或者其它气体，此时驱动器21可以是一气泵；或者驱动流体也可以是一液体，此时驱动器21则对应采用液体泵。因此本发明并不限定驱动器21的具体的类型，其主要是和驱动流体对应设置即可。

调节部22可以与处理器12及驱动器21电连接，调节部22具体来说可以是三通阀，其设置于驱动器21与管路23之间，当收到处理器12的控制指令后，其可以通过管路23控制波纹管31内的驱动流体的状态，例如当康复对象的手指需要收缩时，调节部22可以控制驱动流体进入到波纹管31内，波纹管31伸展则可以通过卡合部32带动康复对象手指进行收缩动作；而当康复对象手指需要伸展时，调节部22可以控制驱动流体排出波纹管31，波纹管31收缩则可以通过卡合部32带动康复对象手指进行伸展动作，当然驱动流体的进入/排出是通过驱动器21来实现，调节部22的主要作用在于调节驱动流体。因此需要说明的是，本申请并不限定调节部的具体类型，本领域技术人员可以实际情况自行调节。

管路23连接于调节部22及波纹管31之间，并且与调节部22及波纹管31连通设置。管路23具体来说可以是具有一定承压能力柔性管路，以供驱动流体穿过，其可以采用橡胶或硅胶材质制成，又或者其可以采用其它柔性塑料材质，于此不再赘述。但是需要说明的是，管路并非必须采用柔性材质制成，其也可以采用其它刚性材质制成，因此本申请并不限定其具体的材质。

仿生训练装置3可以包括波纹管31及卡合部32，波纹管31可以是上树脂材质构成的中空管状结构，其侧面可以具有连续的波峰与波谷的波纹结构。由于波纹管31具有波纹结构，因此其可以轴方向上伸缩以及在弯曲方向上自由弯曲。波纹管31可以具有多个分别与康复对象的多个手指对应设置，波纹管31是沿康复对象的手指伸展方向延伸设置，并且每个波纹管31至少跨跃手指的一个关节。波纹管31靠近指尖一端封闭设置，另一端与管路23连通设置，以便于驱动流体进入/排出波纹管31。

卡合部32与手指匹配设置，波纹管31设置于卡合部32上。卡合部32具体来说也可以采用塑料材质制成的U型卡扣，其可以具有一定的弹性力以便于能卡合于康复对象的手指上。卡合部32的开口处可以用于卡合手指上，闭合处用于设置与波纹管31固定连接。但是申请并不限定卡合部具体材质及结构，其也可以采用其它类型制成的其它结构，本领域技术人员可以根据实际情况自行调整，只要卡合部能将波纹管固定于手指上即可。

使用时，将仿生训练装置3佩带于康复对象的手指上，生物特征识别器11识别康复对象的生物特征信息，例如可以是语音信息。生物特征识别器11将将识别到的生物特征信息发送至处理器12，处理器12用于根据生物特征信息，生成控制指令并发送至驱动器21及调节部22，控制指令控制驱动器21及调节部22动作，调节部22用于通过管路23控制波纹管31内的驱动流体的状态，带动波纹管31根据驱动流体的状态变化而伸缩和/或弯曲，带动被卡合部32匹配设置的手指伸展或收缩。本申请通过识别康复对象生物特征信息可以实现对康复对象进行训练，相当于使原来中断的神经系统通过外面的介质连接起来，让他们“主动”动起来，实现这个“自主”运动的功能。其不仅可以有效的节省人力物力，另外对于有肢体障碍的康复对象来说，操作机器可以由被动变为主动，从康复对象身心健康而言，增加了康复对象的自信心，更有动力去进行康复训练。

于本申请的一实施例中，控制装置1还包括滤波器13，生物特征识别11器通过滤波器13与处理器12电连接，滤波器13对生物特征信息进行预处理。滤波器13的具体类型需要与生物特征识别器11的类型对应设置，其主要的作用在于对生物特征识别器11识别到特征进行预处理，从而可以有效降低后续转换处理的浪费，例如滤波器13可以是声音滤波器，当生物特征识别器11识到康复对象的声音后，滤波器13通过语音输入，将声音滤波消除噪音频率的干扰，从而可以有效的避免后续转换处理的浪费，也就是对生物特征信息进行预处理，进而可以大幅提高生物特征信息的准确度，避免生物特征信息识别不准确，或者未能识别到生物特征信息，可以有效提高本申请的准确性及效率。

于本申请的一实施例中，控制装置1还包括模数转换器14，滤波器13通过模数转换器14与处理器12电连接，模数转换器14将预处理后的生物特征信息转换为数字信号并发送至处理器12。模数转换器14其同样需要与生物特征识别器11的类型对应设置，例如模数转换器14可以是声音模数转换器或者影像模数转换器等类型，于此不再赘述。模数转换器14的主要作用在于将预处理后的生物特征信息转换为数字信号并发送至处理器，设置模数转换器可以有效降低处理器的负担，使得信息处理更加高效准确，进而还可以有效提升用户体验。

于本申请的一实施例中，处理器12将数字信号与数据库进行比对，当数字信号与数据库比对的相似度超过一阈值时，处理器12向驱动器21及调节部22发出控制指令。数据库内可以是提前预设好的模板，例如其可以是预先录制好的声音指令，或者预先摄制好的影像指令，数据库可以预先存储于处理器的内部或外部存储器内，处理器12在收到数字信号后可以与数据库中的模板进行比对，数字信号会在处理器里与来自于模型库里预存模板做比较（模拟匹配），将相似度比较超过设定阈值，处理器12则可以向驱动器21及调节部22发出控制指指令。阈值的范围可以根据康复对象病情的不同进行自定义设置，本申请对此并不限制。

于本申请的一实施例中，图2A为本申请手部功能训练及辅助系统的控制手指收缩的原理图，如图2A所示，调节部22可以为电磁三通阀。调节部22可以包括第一电磁三通阀221以及第二电磁三通阀222，气体通过第一电磁三通阀221的A口进气，经B口排出（此时第一电磁三通阀221的C口为关闭状态）；进入驱动器21之后由驱动器21的出气口排气，经由第二电磁三通阀222的B1口进气，经C1口排出气体到仿生训练装置3（此时第二电磁三通阀222的A1口为关闭状态），仿生训练装置3上的波纹管充气，患者的手指处于收缩（即握拳）状态。

如图2B所示，图2B为本申请手部功能训练及辅助系统的控制手指伸展的原理图，仿生训练装置3充满气后开始放气，由第一电磁三通阀221的C口进气，经B口排出（此时第一电磁三通阀221的A口处于关闭状态），经由驱动器21进气口进入驱动器21后，再经由驱动器21的出气口排气，排出的气体进入第二电磁三通阀222的B1口进气，再经由A1口排出（此时第二电磁三通阀222的C1口处于关闭状态），仿生训练装置3的波纹管放气，康复对象的手指处于伸展（即张开）状态。

需要说明的是，上述关于调节部的实施例仅作为说明本申请的原理之用，而并非用以限制本申请。本领域技术人员应当清楚的是，调节部并非必须采用两个电磁三通阀才能实现其功能，其也可以采用其它类型的阀门及设置方式同样可以实现上述调节部的功能。

于本申请的一实施例中，如图３所示，仿生训练装置3还包括有连接管33，波纹管31包括多个子波纹管311，多个子波纹管311分别设置于手指的关节处，并且跨跃关节，在轴向上两相邻的子波纹管311之间连通设置有连接管33，并且连接管33固定设置于卡合部32上，连接管33内具有供驱动流体穿过的通孔。子波纹管311可以采用与上述实施例中的波纹管采用相同材质制成相同结构，由于说明书篇有限，在此不再详细明。但是需要说明的是，位于靠近指尖关节处的子波纹管331，其靠近指尖的端部应当是封闭设置的，而另一端则是与连接管33连通设置。

连接管33具体来说可以是采用塑料或树脂材质制成管状结构，其设置两相邻的子波纹管331之间，并且其中间可以设置有通孔（图中未示出），通孔将两相邻的子波纹管331连通。连接管33可以采用粘接可卡接的固定设置于卡合部32上，进而可以与手指相对固定的设置，当康复对象需要训练时，由于连接管33相对固定作用，可以使波纹管331更准确的带动手指的伸展或收缩，从而可以有效提高训练的效果，进而可以提高康复对象的康复效果。

于本申请的一实施例中，通孔的直径可对应康复对象和/或关节的不同而调整。具体来说，通过中间连接管33的通孔大小不同，可以决定进入不同阶段的子波纹管331的驱动流体的流量不同，当连接管33通孔的孔径变小，进入下一个子波纹管的气量变少，意味着弯曲的动作是变缓慢的，反之弯曲度过程变快，每个关节弯曲度的快慢，均可以通过连接管33通孔的孔径大小进行控制，不同的关节有不同的变化，通过对不同关节使用的连接管33进行个性化定制，可以让每一个子波纹管331里的伸缩比例不同，在时间上有延迟效应，让每一个关节的伸缩度不一样，从而可以实现远端关节和近端关节合理的弯曲度的控制，另外还可以根据康复对象的个体差异对连接管33进行个性化定制，还可以大幅提高本申请的适用性。

于本申请的一实施例中，如图3所示，卡合部32为根据人体工学原理制成的手套，波纹管设置于手套的手背处。卡合部32具体可以采用纤维材质制成的手套，并且其可以根据康复对象的个体化差异进行个性化定制，以确保康复对象佩戴的舒适性。卡合部32设置为手套，其不仅可以达到较好固定波纹管33的固定效果，进而可以有效提高康复训练效果，而且由于其包覆作用，还可以带动康复对象有效完成弯曲和背伸的动作，以及连续主动性的运动。

本申请在实际使用过程中，当康复对象已经不需要再治疗或者已经没有治疗的价值，但是并不代表康复对象不需要手部运动这个功能，但又没办法通过训练的方式来获得手部运动的功能。本申请还可以帮助康复对象重新获得手部运动的功能，基于上述各实施例可知，本申请可以通过由康复对象发号施令，通过本申请来实现手部运动的功能，因此本申请可以当做“机械手”辅助运动或者代偿运动，类似于具有运动功能的假肢，从而使康复对象重新获得手部运动的功能。

应用本申请实施例，至少能够实现如下有益效果：

本申请康复对象可以通过携带有生物特征信息的信号对本申请的动力装置进行控制，由康复对象进行发号施令，本申请的动力装置即可带动手部进行动作，相当于使原来中断的神经系统通过外面的介质连接起来，让他们“主动”动起来，实现这个“自主”运动的功能，其解决了大脑对肢体的支配问题，可以使康复对象更加便捷自主的进行训练。另外对于有肢体障碍的人来说，其可以主动操作本申请来进行康复训练，不仅由原先的被动变为主动，而且从康复对象身心健康而言，增加了康复对象的自信心，更有动力去进行康复训练，进而极大的提高了康复的效果。此外当康复对象无法实现训练或训练不能达到效果时，本申请还可以作为辅助康复对象实现手部功能的作用，因此本申请不仅具有训练的功能，而且还可以辅助康复对象使用手部功能。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种手部功能训练及辅助系统，其特征在于，包括控制装置、动力装置以及仿生训练装置；

所述控制装置包括生物特征识别器及处理器，所述生物特征识别器与所述处理器电连接；

所述动力装置包括驱动器、调节部以及管路，所述调节部设置于所述驱动器及所述管路之间，所述驱动器用以输送源自流体源的驱动流体，所述处理器与所述驱动器及所述调节部电连接；

所述仿生训练装置包括波纹管及卡合部，所述波纹管沿着作为康复对象的手指伸展方向延伸设置，所述波纹管靠近指尖的一端封闭设置，另一端与所述管路连通设置；所述卡合部与所述手指匹配设置，所述波纹管设置于所述卡合部上；

所述生物特征识别器用于将识别到的生物特征信息发送至所述处理器，所述处理器用于根据所述生物特征信息，生成控制指令并发送至所述驱动器及所述调节部，所述控制指令控制所述驱动器及所述调节部动作，所述调节部用于通过所述管路控制所述波纹管内的驱动流体的状态，带动所述波纹管根据所述驱动流体的状态变化而伸缩和/或弯曲，带动被所述卡合部匹配设置的所述手指伸展或收缩；

所述仿生训练装置还包括有连接管，所述波纹管包括多个子波纹管，所述多个子波纹管分别设置于所述手指的关节处，并且跨跃所述关节，在轴向上两相邻的子波纹管之间连通设置有连接管，并且所述连接管固定设置于所述卡合部上；

所述连接管内具有供驱动流体穿过的通孔，同一手指中连接远端关节对应的所述子波纹管的所述通孔的直径与连接近端关节对应的所述子波纹管的所述通孔的直径不同。

2.如权利要求1所述的手部功能训练及辅助系统，其特征在于，所述控制装置还包括滤波器，所述生物特征识别器通过所述滤波器与所述处理器电连接，所述滤波器对所述生物特征信息进行预处理。

3.如权利要求2所述的手部功能训练及辅助系统，其特征在于，所述控制装置还包括模数转换器，所述滤波器通过所述模数转换器与所述处理器电连接，所述模数转换器将预处理后的生物特征信息转换为数字信号并发送至所述处理器。

4.如权利要求3所述的手部功能训练及辅助系统，其特征在于，所述处理器将所述数字信号与数据库进行比对，当所述数字信号与所述数据库比对的相似度超过一阈值时，所述处理器向所述驱动器及所述调节部发出控制指令。

5.如权利要求1至4的任一所述的手部功能训练及辅助系统，其特征在于，所述调节部控制所述驱动流体进入或排出所述波纹管。

6.如权利要求5所述的手部功能训练及辅助系统，其特征在于，所述调节部为电磁三通阀。

7.如权利要求1所述的手部功能训练及辅助系统，其特征在于，所述卡合部为根据人体工学原理制成的手套，所述波纹管设置于所述手套的手背处。

8.如权利要求1所述的手部功能训练及辅助系统，其特征在于，所述驱动流体为空气。

9.如权利要求1所述的手部功能训练及辅助系统，其特征在于，所述生物特征信息包括语音信息、面部动作信息、眼球动作信息以及体温信息。

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