CN109039458A - 一种室内定位系统及方法 - Google Patents

一种室内定位系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109039458A
CN109039458A CN201810882761.2A CN201810882761A CN109039458A CN 109039458 A CN109039458 A CN 109039458A CN 201810882761 A CN201810882761 A CN 201810882761A CN 109039458 A CN109039458 A CN 109039458A
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal
ble
vlc
wifi
light source
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810882761.2A
Other languages
English (en)
Inventor
汤晓峰
杨国伟
樊冰
吴立群
毕美华
陈少钦
吴浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Dianzi University
Hangzhou Electronic Science and Technology University
Original Assignee
Hangzhou Electronic Science and Technology University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Electronic Science and Technology University filed Critical Hangzhou Electronic Science and Technology University
Priority to CN201810882761.2A priority Critical patent/CN109039458A/zh
Publication of CN109039458A publication Critical patent/CN109039458A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
    • H04B10/11—Arrangements specific to free-space transmission, i.e. transmission through air or vacuum
    • H04B10/114—Indoor or close-range type systems
    • H04B10/116—Visible light communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明属于室内定位技术领域，具体涉及一种室内定位系统及方法；其中，室内定位系统，包括：集成BLE的LED光源，用于发射BLE信号和VLC信号；WiFi和BLE转换路由模块，与集成BLE的LED光源连接，用于发射WiFi信号及转发所述BLE信号；融合信号接收模块，设于一待测目标上，与集成BLE的LED光源、WiFi和BLE转换路由模块连接，用于接收待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号；系统服务器，与融合信号接收模块连接，用于将待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号与系统服务器内的融合指纹库进行匹配以定位待测目标的位置坐标。本发明的室内定位系统，提高了室内定位的精度。

Description

一种室内定位系统及方法
技术领域
本发明属于室内定位技术领域，具体涉及一种室内定位系统及方法。
背景技术
室内定位作为导航定位的“最后一公里”，一直是研究机构与科技巨头的关注重点。现有典型的室内定位技术主要有WiFi(Wireless Fidelity)定位、蓝牙(Bluetooth LowEnergy，BLE)定位、射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)定位、可见光通信(Visible Light Communication，VLC)定位、超宽带技术(Ultra Wideband，UWB)定位、ZigBee定位、地磁定位、超声波定位、激光定位和计算机视觉定位等。其中，地磁定位技术难度较大，指纹库的维护成本高；超声波定位、激光定位、超宽带设备要求相对较高、成本较高，且不适用于公共区域对使用人员的定位。计算机视觉定位需要进行图像处理与场景分析，计算资源消耗大，适合局部高精度定位使用。WiFi定位、BLE定位、以及VLC定位已成为当前公共区域室内定位的主要技术手段。
虽然WiFi定位、BLE定位以及VLC定位都适用于公共区域室内定位，但它们也具备不同的性能特点。WiFi定位的信号覆盖范围广，穿透障碍物能力较强，但室内定位精度较差精度较差(3～10米)，众多WiFi信号容易出现信号间相互干扰的情况，并会出现频谱拥塞造成终端无法接入的现象。BLE定位，属于低功耗室内定位技术，它具有设备体积小、功耗小、易部署，定位精度较高(3～5米)等特点。与此同时，定位设备的功耗小将会一定程度上造成定位信号传输距离有限，大致在10米左右，无法形成远距离定位。VLC定位技术采用发光二极管(Light Emitting Diode，LED)作为信号源，通过发射人眼无法识别的高速闪烁的光波作为信息传输手段，利用终端接收并分析不同LED灯光的地址信息及信号光强，从而实现对终端目标的实时定位。室内LED光源众多，如照明灯具、LED屏幕等都能为VLC定位技术提供恒定的光源，无需另行铺设设备。但是，VLC的可见光光波无法穿透物体，极大的限制了VLC定位的覆盖范围。
综上所述，虽然室内定位技术众多，但是每种技术都存在一定的局限性，它们性能表现各异，却又有一定的互补性。例如，公开号为CN108072859A的专利文献公开了基于信号处理的室内定位系统，包括信号发射模块、WiFi定位模块、蓝牙定位模块、处理器模块和位置信息管理模块，信号发射模块分别与WiFi定位模块以及蓝牙定位模块电连接，WiFi定位模块和蓝牙定位模块分别与处理器模块的输入端电连接，处理器模块的输出端与位置信息管理模块电连接；处理器模块被配置成对采集的信息进行总的分析与处理，并且确定目标的准确定位；位置信息管理模块用于接收处理器模块确定的目标定位信息并且发送该信息至移动端；该室内定位系统融合了WiFi定位和蓝牙定位，一定程度上提高了定位精度，但是没有充分利用室内具有众多灯源的天然优势，以实现定位精度的进一步提高。
因此，本发明亟需开发一种融合多种室内定位技术的室内定位方案，弥补各个定位技术的不足，实现优势互补，提高室内定位精度。
发明内容
基于现有技术中存在的上述不足，本发明提供一种室内定位系统及方法。
为了达到上述发明目的，本发明采用以下技术方案：
一种室内定位系统，包括：
集成BLE的LED光源，用于发射BLE信号和VLC信号；
WiFi和BLE转换路由模块，与集成BLE的LED光源连接，用于发射WiFi信号及转发所述BLE信号；
融合信号接收模块，设于一待测目标上，与集成BLE的LED光源、WiFi和BLE转换路由模块连接，用于接收待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号；
系统服务器，与融合信号接收模块连接，用于将待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号与系统服务器内的融合指纹库进行匹配以定位待测目标的位置坐标。
作为优选方案，所述待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号包括各信号对应的地址ID和信号强度。
作为优选方案，所述融合指纹库包括室内各采样点的WiFi信号、BLE信号和VLC信号的信号强度与位置坐标的对应关系。
作为优选方案，所述采样点的位置坐标采用VLC定位技术的三边定位法获得。
作为优选方案，所述采样点的WiFi信号、BLE信号和VLC信号的信号强度与位置坐标的对应关系为：所述采样点的位置坐标与采样点测得的WiFi信号、BLE信号、VLC信号的信号强度组成融合信号指纹向量。
作为优选方案，所述室内定位系统包括一组或多组集成BLE的LED光源，每组集成BLE的LED光源与一个WiFi和BLE转换路由模块连接；每组集成BLE的LED光源包括若干集成BLE的LED光源。
作为优选方案，所述集成BLE的LED光源包括依次连接的BLE通信模块、VLC光信号驱动模块和LED芯片，所述VLC光信号驱动模块用于将BLE通信模块的输入信号加载至LED芯片；所述LED芯片用于将BLE通信模块的输入信号转换为VLC信号并发射；同一组内的集成BLE的LED光源通过各自的BLE通信模块连接。
作为优选方案，所述系统服务器包括地址ID表，所述地址ID表存储所有的WiFi信号源、BLE信号源和VLC信号源的物理地址与地址ID的对应关系，用于对所有的WiFi信号源、BLE信号源和VLC信号源进行地址ID的自动赋值以及管理。
作为优选方案，所述系统服务器利用人工神经网络对融合指纹库进行更新。
本发明还提供一种室内定位方法，包括以下步骤：
S1、获取待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号；
S2、将待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号与一融合指纹库进行匹配以定位待测目标的位置坐标。
本发明与现有技术相比，有益效果是：
本发明的室内定位系统和方法，融合WiFi定位技术、BLE定位技术和VLC定位技术，相互之间弥补各自的不足，实现优势互补，提高室内定位的精度。
附图说明
图1为本发明实施例的室内定位系统的结构框图；
图2为本发明实施例的室内定位系统的结构示意图。
图3是本发明实施例的室内定位系统的融合指纹库的建立和遍历流程图；
图4是本发明实施例的室内定位系统的融合信号指纹匹配定位的原理图；
图5是本发明实施例的室内定位方法的流程图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
如图1所示，本发明实施例的室内定位系统，包括WiFi和BLE转换路由模块1、集成BLE的LED光源2、融合信号接收模块3和系统服务器4。
其中，集成BLE的LED光源2，用于发射BLE信号和VLC信号。具体地，集成BLE的LED光源2包括依次连接的BLE通信模块2.1、VLC光信号驱动模块2.2和LED芯片2.3，集成BLE的LED光源2实现BLE和VLC两种信号的地址ID赋值和发射；具体地，BLE通信模块2.1将一定数量的LED光源连接构成一个LED光源组2，并接入WiFi和BLE转换路由模块1。另外，集成BLE的LED光源2发射的BLE信号包括BLE信号的地址ID和信号强度。VLC光信号驱动模块2.2将BLE通信模块的输入信号加载到LED芯片的驱动电流或电压上，具体地，BLE通信模块的输入信号为包含VLC信号地址ID的输入信号；LED芯片2.3将BLE通信模块2.1输入信号转换为VLC信号并发射，VLC信号包括VLC信号的地址ID和信号强度。
WiFi和BLE转换路由模块1，分别通过WiFi链路和BLE链路连接系统服务器4和BLE组网的LED光源组2，实现WiFi信号的发射和BLE信号的转换转发。另外，WiFi和BLE转换路由模块1也进行WiFi和BLE信号的地址ID赋值。
融合信号接收模块3，设于待测目标上，与集成BLE的LED光源2通过BLE链路连接，与WiFi和BLE转换路由模块通过WiFi链路连接。融合信号接收模块3包括WiFi、BLE、VLC集成接收器3.1，融合信号接收模块3通过WiFi、BLE、VLC集成接收器3.1接收待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号并测量各信号的信号强度，并将测量结果通过WiFi、BLE通信链路传输到系统服务器4。
系统服务器4，用于管理WiFi信号、BLE信号、VLC信号进行地址ID自动赋值，还用于将融合信号接收模块3上传的WiFi信号、BLE信号、VLC信号的信号强度与融合指纹库进行匹配来获得融合信号接收模块3的定位坐标。
具体地，系统服务器4包括地址ID表4.1和融合指纹库4.2；其中，地址ID表4.1存储每个WiFi信号源、BLE信号源、VLC信号源的物理地址与地址ID的一一对应关系，通过WiFi、BLE通信链路为各个WiFi信号源、BLE信号源、VLC信号源进行地址ID的自动赋值。融合指纹库4.2包括室内各采样点的WiFi信号、BLE信号和VLC信号的信号强度与位置坐标的对应关系。融合指纹库4可以人工建立，也可以自动建立和更新。在LED光源分布区域，利用VLC三边定位技术获得待测目标的所处位置坐标，与待测目标上的融合信号接收模块测得的WiFi信号、BLE信号、VLC信号的信号强度组成融合信号指纹向量，从而可以快速的建立起融合指纹库。在融合定位系统的使用过程中，利用多重人工神经网络不断提高融合指纹定位的精度和更新融合指纹库。其中，建立融合指纹库4.2是将位置信息和融合信号强度信息保存在指纹向量，便于后续通过融合信号强度遍历融合指纹库4.2得到融合信号接收模块3的位置坐标。
融合指纹库4.2的指纹向量中的定位坐标通过VLC定位技术结合三边定位法输出，VLC获取的估测位置坐标作为融合指纹数据库的初步估测范围，从而建立{估测位置，WiFi，BLE，VLC}的指纹库。由于指纹库位置为估测位置，使用粒子滤波轨迹追踪等技术剔除K次测量中的误差较大值，以减少估测位置的不合理变化。在卡尔曼滤波对目标进行追踪时，为了减少定位突兀点的出现，可以记录上一刻的位置和速度，将预测的当前位置与VLC的估测位置按照卡尔曼方法做加权平均输出定位结果，排除位置偏差和信号强度偏差明显的位置，提高所采纳的测量指纹准确性。
其中，建立融合指纹库4.2利用双重ANN指纹定位算法对经过粒子滤波后的WiFi、BLE、VLC信号RSSI测量值进行分别赋权重系数，在三个定位区域中找出欧式距离最小的三个质心点，构成定位三角形区域。
如图2所示，图2为本发明实施例的室内定位系统的结构示意图。按照室内区域情况划分为四个灯组(灯组1-4)，一个灯组内所有LED光源通过BLE通信模块2.1连接，并经WiFi和BLE转换路由模块2.2与系统服务器4连接。一个WiFi路由模块覆盖一个灯组区域，并接入系统服务器。系统服务器4将地址ID表4.1通过WiFi和BLE转换路由模块2.2传递到LED芯片2.3，给每盏LED光源分配ID。
如图3所示，图3为本发明实施例室内定位系统的融合指纹库的建立和遍历流程图。本发明需要自动采集融合指纹库4.2的指纹信息，建立同一个地点WiFi、BLE、VLC三种信号的指纹信息。假设部署有m个WiFi信标基站，n个BLE和VLC信标基站，并假设初始完成L个采样点，可以获取WiFi信号、BLE信号、VLC信号的RSSI值，在每一个采样点进行K次采集，遍历所有的采样点便可得到初始估测型融合指纹库。在进行K次采集时可以利用k邻近算法剔除误差较大的数据，再求均值或者质心来提高采集指纹的准确性。在车辆上装配集成接收器实现指纹的自动采集，采样点的位置是通过VLC三边定位法得到的数十厘米级估测位置，表示为二维空间坐标(x+Δx，y+Δy)，(x,y)是VLC三边定位算法的估测坐标，△x,△y是定位误差范围，利用三种定位信号混合定位缩小定位误差范围，提供精确的定位坐标。三种信号的RSSI值与该采样点的位置一一对应，从而建立{估测位置，WiFi，BLE，VLC}的指纹库，那么指纹库可以表示为：
其中，FW_i，FB_i和FW_i分别代表WiFi信号，BLE信号和VLC信号的RSSI指纹向量。
其中，rW_ip，rB_iq和rB_iq分别是第p个WiFi基站和第q个BLE和VLC基站在第i个采样点处的RSSI值。可见，指纹库的建立即是实现WiFi、BLE、VLC三种信号RSSI值(信号强度)与估测位置的一一对应关系，建立估测型融合指纹库，可以实现在不同环境下和不同接入方式下的多用途室内定位功能。
如图4所示，图4为本发明实施例室内定位系统的融合信号指纹匹配定位的原理图，在定位坐标估算过程中，首先对经过粒子滤波后的WiFi、BLE、VLC信号RSSI测量值进行分别赋权重系数，第j次测量值如下：
上式中FW_j、FB_j和FV_j分别表示WiFi、BLE和VLC的估测定位地址，其中ωW_m、ωB_n和ωV_n是WiFi、BLE和V/LC三种信号的权重，rW_jm、rB_jn和rV_jn表示在采样点多次测量的三种信号的测量值。将上述附加权重的三种信号的测量值与指纹库进行匹配得到相对应的定位地址，获取三种信号各自的定位区域。
其中，在三个区域中找到离各个离散定位位置距离和最小的点为质心点，分别为OW、OB和OV，对三个质心点对应的指纹向量进行加权，设置这种双重ANN的性能度量为三质心指纹向量的欧式距离最小和S＝min{||ωWFW-ωBFB||+||ωBFB-ωVFV||+||ωVFV-ωWFW||}，其中ωW、ωB和ωV是根据WiFi、BLE和VLC定位精度确定的权重系数，FW、FB和FV是WiFi、BLE和VLC的估测定位地址。然后进行ANN训练，得到最优化的三种信号的定位位置，最后取三角形重心获得最终定位坐标。将WiFi、BLE、VLC三种信号定位位置的差异作为性能度量的指标，然后通过ANN进行权重分配和反馈，提升融合定位精度，并动态更新及提高融合指纹库的估测位置的准确度。
本发明实施例的室内定位系统，通过WiFi和BLE连接系统服务器和BLE组网的LED光源组，并分别发送WiFi、BLE、LED的ID信息和信号强度，被融合信号接收模块解码测量后遍历融合指纹库输出定位坐标；克服了WiFi定位精度较差、BLE定位通信距离短和VLC定位光信号被障碍物阻隔等的缺陷，实现优势互补，扩展应用的场景，提供大型室内环境高精度的定位服务。另外，其在满足照明要求的条件下实现室内定位的功能，解决传统定位技术的需要额外复杂设备的缺点，可以实现LED灯组的互联和与云端设备的通信，并可以直接检测混合信号，分离还原每个LED灯光信号的方波信号频率，获取定位信息，利用RSS定位算法和泰勒展开式进行定位精度阈值的控制，从而得到最终的定位坐标。整体定位精度高，系统简单，操作方便，可以大大提高推广的可能性。
作为优选实施例，对于只有一组LED光源的情景下，可以省略与各信号的地址ID赋值相关的技术特征，其它同上述实施例。
对应于本发明实施例的室内定位系统，如图5所示，本发明实施例还提供一种室内定位方法，包括如下步骤：
S1、系统服务器获取待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号；具体地，待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号由融合信号接收模块上报至系统服务器；
S2、系统服务器将待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号与系统服务器内的融合指纹库进行匹配以定位待测目标的位置坐标。其中，融合指纹库包括室内各采样点的WiFi信号、BLE信号和VLC信号的信号强度与位置坐标的对应关系。融合指纹库可以人工建立，也可以自动建立和更新。在LED光源分布区域，利用VLC三边定位技术获得待测目标的所处位置坐标，与待测目标上的融合信号接收模块测得的WiFi信号、BLE信号、VLC信号的信号强度组成融合信号指纹向量，从而可以快速的建立起融合指纹库。在融合定位系统的使用过程中，利用多重人工神经网络不断提高融合指纹定位的精度和更新融合指纹库。其中，建立融合指纹库是将位置信息和融合信号强度信息保存在指纹向量，便于后续通过融合信号强度遍历融合指纹库得到融合信号接收模块的位置坐标。
本发明实施例的室内定位方法，融合WiFi定位技术、BLE定位技术和VLC定位技术，相互之间弥补各自的不足，实现优势互补，提高室内定位的精度。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是对本发明的优选实施例及原理进行了详细说明，对本领域的普通技术人员而言，依据本发明提供的思想，在具体实施方式上会有改变之处，而这些改变也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种室内定位系统，其特征在于，包括：
集成BLE的LED光源，用于发射BLE信号和VLC信号；
WiFi和BLE转换路由模块，与集成BLE的LED光源连接，用于发射WiFi信号及转发所述BLE信号；
融合信号接收模块，设于一待测目标上，与集成BLE的LED光源、WiFi和BLE转换路由模块连接，用于接收待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号；
系统服务器，与融合信号接收模块连接，用于将待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号与系统服务器内的融合指纹库进行匹配以定位待测目标的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号包括各信号对应的地址ID和信号强度。
3.根据权利要求2所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述融合指纹库包括室内各采样点的WiFi信号、BLE信号和VLC信号的信号强度与位置坐标的对应关系。
4.根据权利要求3所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述采样点的位置坐标采用VLC定位技术的三边定位法获得。
5.根据权利要求3或4所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述采样点的WiFi信号、BLE信号和VLC信号的信号强度与位置坐标的对应关系为：所述采样点的位置坐标与采样点测得的WiFi信号、BLE信号、VLC信号的信号强度组成融合信号指纹向量。
6.根据权利要求1所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统包括一组或多组集成BLE的LED光源，每组集成BLE的LED光源与一个WiFi和BLE转换路由模块连接；每组集成BLE的LED光源包括若干集成BLE的LED光源。
7.根据权利要求6所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述集成BLE的LED光源包括依次连接的BLE通信模块、VLC光信号驱动模块和LED芯片，所述VLC光信号驱动模块用于将BLE通信模块的输入信号加载至LED芯片；所述LED芯片用于将BLE通信模块的输入信号转换为VLC信号并发射；同一组内的集成BLE的LED光源通过各自的BLE通信模块连接。
8.根据权利要求6或7所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述系统服务器包括地址ID表，所述地址ID表存储所有的WiFi信号源、BLE信号源和VLC信号源的物理地址与地址ID的对应关系，用于对所有的WiFi信号源、BLE信号源和VLC信号源进行地址ID的自动赋值以及管理。
9.根据权利要求1-4任一项所述的一种室内定位系统，其特征在于，所述系统服务器利用人工神经网络对融合指纹库进行更新。
10.一种室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号；
S2、将待测目标对应的WiFi信号、BLE信号和VLC信号与一融合指纹库进行匹配以定位待测目标的位置坐标。
CN201810882761.2A 2018-08-06 2018-08-06 一种室内定位系统及方法 Pending CN109039458A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810882761.2A CN109039458A (zh) 2018-08-06 2018-08-06 一种室内定位系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810882761.2A CN109039458A (zh) 2018-08-06 2018-08-06 一种室内定位系统及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109039458A true CN109039458A (zh) 2018-12-18

Family

ID=64648510

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810882761.2A Pending CN109039458A (zh) 2018-08-06 2018-08-06 一种室内定位系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109039458A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110278029A (zh) * 2019-06-25 2019-09-24 Oppo广东移动通信有限公司 数据传输控制方法及相关产品
CN110493868A (zh) * 2019-07-16 2019-11-22 中山大学 基于孔径接收机和加权质心定位法的可见光定位方法
CN111148057A (zh) * 2019-12-04 2020-05-12 广州众志物联网科技有限公司 室内定位方法、系统、计算机设备及可读存储介质
CN111174784A (zh) * 2020-01-03 2020-05-19 重庆邮电大学 一种室内停车场可见光与惯导融合定位方法
CN111356082A (zh) * 2020-03-10 2020-06-30 西安电子科技大学 基于wifi及可见光通信的室内移动终端定位方法
CN113194407A (zh) * 2021-05-07 2021-07-30 廊坊新奥智能科技有限公司 一种具备精准定位功能的智能远传燃气表
CN113271542A (zh) * 2021-04-08 2021-08-17 复旦大学 一种基于蓝牙及可见光的室内移动终端定位方法
CN117474991A (zh) * 2023-10-24 2024-01-30 纬创软件(武汉)有限公司 一种基于SpectFormer的Poi定位方法及装置
CN117474991B (zh) * 2023-10-24 2024-06-07 纬创软件(武汉)有限公司 一种基于SpectFormer的Poi定位方法及装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103874191A (zh) * 2012-12-11 2014-06-18 华东师范大学 一种基于WiFi无线网络的定位方法
CN105448119A (zh) * 2014-08-25 2016-03-30 中国科学院上海高等研究院 一种停车反向位置查询引导系统和方法
CN105974361A (zh) * 2016-05-06 2016-09-28 南开大学 一种基于指纹段索引与WiFi-FM融合指纹的室内定位方法
US20160284176A1 (en) * 2013-01-21 2016-09-29 Rtc Inc. Control and monitoring of light-emitting-diode (led) bulbs
EP3109785A1 (en) * 2015-06-22 2016-12-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Portable apparatus and method for changing screen of the same
CN106646366A (zh) * 2016-12-05 2017-05-10 深圳市国华光电科技有限公司 基于粒子滤波算法和智能设备的可见光定位方法和系统
CN107027168A (zh) * 2016-02-02 2017-08-08 高德信息技术有限公司 定位方法和装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103874191A (zh) * 2012-12-11 2014-06-18 华东师范大学 一种基于WiFi无线网络的定位方法
US20160284176A1 (en) * 2013-01-21 2016-09-29 Rtc Inc. Control and monitoring of light-emitting-diode (led) bulbs
CN105448119A (zh) * 2014-08-25 2016-03-30 中国科学院上海高等研究院 一种停车反向位置查询引导系统和方法
EP3109785A1 (en) * 2015-06-22 2016-12-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Portable apparatus and method for changing screen of the same
CN107027168A (zh) * 2016-02-02 2017-08-08 高德信息技术有限公司 定位方法和装置
CN105974361A (zh) * 2016-05-06 2016-09-28 南开大学 一种基于指纹段索引与WiFi-FM融合指纹的室内定位方法
CN106646366A (zh) * 2016-12-05 2017-05-10 深圳市国华光电科技有限公司 基于粒子滤波算法和智能设备的可见光定位方法和系统

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110278029A (zh) * 2019-06-25 2019-09-24 Oppo广东移动通信有限公司 数据传输控制方法及相关产品
CN110493868A (zh) * 2019-07-16 2019-11-22 中山大学 基于孔径接收机和加权质心定位法的可见光定位方法
CN110493868B (zh) * 2019-07-16 2020-07-03 中山大学 基于孔径接收机和加权质心定位法的可见光定位方法
CN111148057A (zh) * 2019-12-04 2020-05-12 广州众志物联网科技有限公司 室内定位方法、系统、计算机设备及可读存储介质
CN111174784A (zh) * 2020-01-03 2020-05-19 重庆邮电大学 一种室内停车场可见光与惯导融合定位方法
CN111356082A (zh) * 2020-03-10 2020-06-30 西安电子科技大学 基于wifi及可见光通信的室内移动终端定位方法
CN111356082B (zh) * 2020-03-10 2021-06-08 西安电子科技大学 基于wifi及可见光通信的室内移动终端定位方法
CN113271542A (zh) * 2021-04-08 2021-08-17 复旦大学 一种基于蓝牙及可见光的室内移动终端定位方法
CN113194407A (zh) * 2021-05-07 2021-07-30 廊坊新奥智能科技有限公司 一种具备精准定位功能的智能远传燃气表
CN117474991A (zh) * 2023-10-24 2024-01-30 纬创软件(武汉)有限公司 一种基于SpectFormer的Poi定位方法及装置
CN117474991B (zh) * 2023-10-24 2024-06-07 纬创软件(武汉)有限公司 一种基于SpectFormer的Poi定位方法及装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109039458A (zh) 一种室内定位系统及方法
Li et al. Toward location-enabled IoT (LE-IoT): IoT positioning techniques, error sources, and error mitigation
Guan et al. A novel three-dimensional indoor positioning algorithm design based on visible light communication
Luo et al. Indoor positioning systems based on visible light communication: State of the art
CN109195099B (zh) 一种基于iBeacon和PDR融合的室内定位方法
Lee et al. Two hybrid positioning system design techniques with lighting LEDs and ad-hoc wireless network
CN106483500B (zh) 一种基于cdma调制的可见光通信三维定位方法
CN103199923B (zh) 一种基于可见光通信的井下移动目标光指纹定位跟踪方法
CN108802681B (zh) 一种基于多接收端的可见光定位方法及定位系统
Zhuang et al. Bluetooth localization technology: Principles, applications, and future trends
CN110933599B (zh) 一种融合uwb与wifi指纹的自适应定位方法
CN105548964A (zh) 一种基于光源成像的室内可见光定位方法
CN104270194A (zh) 一种可见光室内定位方法
CN107063266A (zh) 基于室内led灯和智能手机摄像头实现室内定位的方法
CN106646368B (zh) 一种基于指纹匹配的可见光通信场景中三维定位方法
TW201721094A (zh) 發送器陣列、接收器以及定位系統
CN107167767A (zh) 一种基于sc‑fdma的可见光室内高精度定位方法
CN104198989A (zh) 一种基于照明光源和Wi-Fi信号的混合模式室内定位系统
CN108413966A (zh) 基于多种传感测距技术室内定位系统的定位方法
WO2018233692A1 (zh) 一种定位方法、存储介质及定位系统
CN109188360A (zh) 一种基于蝙蝠算法的室内可见光三维定位方法
CN113596727A (zh) 一种应用于矿井的手机定位与导航系统及方法
CN108318024A (zh) 一种基于图像识别云服务的地理定位系统和方法
Liu et al. Indoor visible light applications for communication, positioning, and security
CN107919910A (zh) 一种抗nlos干扰的可见光定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181218

RJ01 Rejection of invention patent application after publication