CN109018077A - 一种基站导航双舵轮agv车及使用方法 - Google Patents

一种基站导航双舵轮agv车及使用方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基站导航双舵轮AGV车及使用方法，包括车，其特征是：所述车的后侧上部固定有固定块，所述固定块的上侧固定有电机腔，所述电机腔内固定的电机的输出轴固定连接圆柱的下端，所述圆柱铰接穿过所述电机腔且上端固定有三角块，所述三角块的侧面固定有圆盘，所述圆盘上侧固定有一组圆周排布的凸柱，每个所述凸柱上分别铰接圆环，每个所述圆环分别固定在标签固定板的一侧中部，每个所述标签固定板的一侧分别固定有伸出块，每个所述伸出块分别铰接弧形连杆的一端。本发明涉及基站导航设备领域，具体地讲，涉及一种基站导航双舵轮AGV车。

Description

一种基站导航双舵轮AGV车及使用方法
技术领域
本发明涉及基站导航设备领域，具体地讲，涉及一种基站导航双舵轮AGV车及使用方法。
背景技术
Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，
目前的AGV车的引导方式为电磁感应引导式AGV，电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
激光引导式AGV，该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
视觉引导式AGV，视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
目前利用超宽带定位系统的AGV小车还非常少，且AGV小车上也没有超宽带定位系统的定位标签的安装和防护装置。此为现有技术的不足之处。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基站导航双舵轮AGV车，方便AGV小车采用超宽带定位系统进行定位及使用方法。
本发明采用如下技术方案实现发明目的：
一种基站导航双舵轮AGV车，包括AGV车本体，其特征是：所述AGV车本体的后侧上部固定有固定块，所述固定块的上侧固定有电机腔，所述电机腔内固定的电机的输出轴固定连接圆柱的下端，所述圆柱铰接穿过所述电机腔且上端固定有三角块，所述三角块的侧面固定有圆盘，所述圆盘上侧固定有一组圆周排布的凸柱，每个所述凸柱上分别铰接圆环，每个所述圆环分别固定在标签固定板的一侧中部，每个所述标签固定板的一侧分别固定有伸出块，每个所述伸出块分别铰接弧形连杆的一端，每个所述弧形连杆的另一端上侧分别固定有连接杆，每个所述连接杆分别铰接圆柱块，所有所述圆柱块均固定在圆罩上，所述圆盘的中心固定有圆轴，所述圆轴铰接在圆筒内，所述圆筒固定穿过所述圆罩。
作为本技术方案的进一步限定，所述圆筒的上部对应所述圆轴螺纹连接一组顶丝。
作为本技术方案的进一步限定，所述凸柱、圆柱块、弧形连杆和标签固定板均为3个。
作为本技术方案的进一步限定，所述AGV车本体下端安装有转向舵轮。
作为本技术方案的进一步限定，每个所述标签固定板上安装有定位自解算标签，每个所述定位自解算标签与一组定位基站通信。
一种基站导航双舵轮AGV车使用方法，包括如下步骤：
(1)初始状态，标签固定板(收缩在圆罩内，使用时，拧下顶丝，转动圆罩，圆罩带动圆柱块转动，圆柱块带动弧形连杆摆动，弧形连杆带动标签固定板向外摆动伸出，当标签固定板向外伸出到需求位置，拧紧顶丝；
(2)打开其中一个定位自解算标签，打开电机腔内的电机，电机的输出组转动带动圆柱转动，圆柱带动三角块转动，三角块带动圆盘、圆轴、圆筒、圆罩、标签固定板和定位自解算标签转动，AGV车本体移动的过程中定位自解算标签通过与定位基站进行通讯，计算出AGV车目前所处的坐标，从而知道当前的位置，这样，根据当前坐标与目标点的坐标值，AGV小车控制装置控制AGV车辆精确的移动到所需的位置；
(3)不使用时，反向转动圆罩，圆罩带动圆柱块反向转动，圆柱块带动弧形连杆反向摆动，弧形连杆带动标签固定板按照伸出的路径回收到圆罩内，实现标签固定板和定位自解算标签的防护。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明采用定位自解算标签与一组定位基站通信的方式来实现对AGV小车的定位，定位自解算标签根据接收的信号计算AGV小车的当前坐标信息，再将当前坐标信息传送给AGV小车控制装置后控制小车的行走路径。不使用的时候可以将定位自解算标签收放在圆罩内进行保护，且准备了2个备用的定位自解算标签，防止定位自解算标签损坏时无法使用AGV小车
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图一。
图2为本发明的立体结构示意图二。
图3为本发明的局部立体结构剖开视图。
图4为本发明的标签固定板、凸柱和连接杆等的立体结构示意图。
图5为本发明的圆环、弧形连杆和伸出块等的立体结构示意图。
图6为本发明的弧形连杆和连接杆的立体结构示意图。
图7为本发明的标签固定板收回时的立体结构示意图。
图8为本发明的局部结构示意图。
图9为本发明的原理方框图。
图中：1、AGV车本体，2、圆罩，2a、圆柱，3、电机腔，4、固定块，5、三角块，6、顶丝，7、圆柱块，8、圆盘，9、圆轴，10、圆筒，11、标签固定板，12、凸柱，13、连接杆，14、圆环，15、弧形连杆，16、伸出块，17、定位自解算标签，18、定位基站。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
如图1-图9所示，本发明包括AGV车本体1，所述AGV车本体1的后侧上部固定有固定块4，所述固定块4的上侧固定有电机腔3，所述电机腔3内固定的电机的输出轴固定连接圆柱2a的下端，所述圆柱2a铰接穿过所述电机腔3且上端固定有三角块5，所述三角块5的侧面固定有圆盘8，所述圆盘8上侧固定有一组圆周排布的凸柱12，每个所述凸柱12上分别铰接圆环14，每个所述圆环14分别固定在标签固定板11的一侧中部，每个所述标签固定板11的一侧分别固定有伸出块16，每个所述伸出块16分别铰接弧形连杆15的一端，每个所述弧形连杆15的另一端上侧分别固定有连接杆13，每个所述连接杆13分别铰接圆柱块7，所有所述圆柱块7均固定在圆罩2上，所述圆盘8的中心固定有圆轴9，所述圆轴9铰接在圆筒10内，所述圆筒10固定穿过所述圆罩2。
所述圆筒10的上部对应所述圆轴9螺纹连接一组顶丝6，标签固定板11采用现有产品的固定板，不再赘述。
所述凸柱12、圆柱块7、弧形连杆15和标签固定板11均为3个。所述AGV车本体1下端安装有转向舵轮，所述标签固定板11上安装有定位自解算标签17，每个所述定位自解算标签与一组定位基站18通信，定位自解算标签17采用自解算标签TL1000-S，定位自解算标签实现对定位基站18的信号的接收，根据接收的信号计算AGV小车的当前坐标信息，再将当前坐标信息传送给AGV小车控制装置后控制小车的行走路径。圆盘8和圆罩2之间的间距可以根据标签固定板11和定位自解算标签17的高度进行设置，满足标签固定板收11收放的要求，定位基站采用U2000定位基站，定位基站安装在室内的对应位置，两个基站的距离要小于35米，可以布设多个定位基站；定位自解算标签17通过与定位基站进行通讯，计算出AGV车目前所处的坐标，从而知道当前的位置并传送给AGV小车控制装置，这样，根据当前坐标与目标点的坐标值，AGV小车控制装置控制AGV车辆精确的移动到所需的位置。
本发明的工作流程为：不使用状态，标签固定板11收缩在圆罩2内，使用时，拧下顶丝6，转动圆罩2，圆罩2带动圆柱块7转动，圆柱块7带动弧形连杆15摆动，弧形连杆15带动标签固定板11向外摆动伸出，当标签固定板11向外伸出到需求位置，如图1所示，拧紧顶丝6，打开其中一个定位自解算标签17，打开电机腔3内的电机，电机的输出组转动带动圆柱2a转动，圆柱2a带动三角块5转动，三角块5带动圆盘8、圆轴9、圆筒10、圆罩2、标签固定板11和定位自解算标签17转动，AGV车本体1移动的过程中定位自解算标签17通过与定位基站进行通讯，计算出AGV车目前所处的坐标，从而知道当前的位置，这样，根据当前坐标与目标点的坐标值，AGV小车控制装置控制AGV车辆精确的移动到所需的位置。不使用时，反向转动圆罩2，圆罩2带动圆柱块7反向转动，圆柱块7带动弧形连杆15反向摆动，弧形连杆15带动标签固定板11按照伸出的路径回收到圆罩2内，实现标签固定板11和定位自解算标签17的防护。本专利申请设置有三个标签固定板11，每个标签固定板11上都安装定位自解算标签17，每个定位自解算标签17都能够与定位基站通信，使用的时候只打开其中一个定位自解算标签17即可，其它两个作为备用，在使用的定位自解算标签17损坏时再启用其它的自解算标签17。
以上公开的仅为本发明的一个具体实施例，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基站导航双舵轮AGV车，包括AGV车本体(1)，其特征是：所述AGV车本体(1)的后侧上部固定有所述固定块(4)，所述固定块(4)的上侧固定有电机腔(3)，所述电机腔(3)内固定的电机的输出轴固定连接圆柱(2a)的下端，所述圆柱(2a)铰接穿过所述电机腔(3)且上端固定有所述三角块(5)，所述三角块(5)的侧面固定有圆盘(8)，所述圆盘(8)上侧固定有一组圆周均匀排布的凸柱(12)，每个所述凸柱(12)上分别铰接圆环(14)，每个所述圆环(14)分别固定在标签固定板(11)的一侧中部，每个所述标签固定板(11)的一侧分别固定有伸出块(16)，每个所述伸出块(16)分别铰接弧形连杆(15)的一端，每个所述弧形连杆(15)的另一端上侧分别固定有连接杆(13)，每个所述连接杆(13)分别铰接圆柱块(7)，所有所述圆柱块(7)均固定在圆罩(2)上，所述圆盘(8)的中心固定有圆轴(9)，所述圆轴(9)铰接在圆筒(10)内，所述圆筒(10)固定穿过所述圆罩(2)。
2.根据权利要求1所述的基站导航双舵轮AGV车，其特征是：所述圆筒(10)的上部对应所述圆轴(9)螺纹连接一组顶丝(6)。
3.根据权利要求1所述的基站导航双舵轮AGV车，其特征是：所述凸柱(12)、圆柱块(7)、弧形连杆(15)和标签固定板(11)均为3个。
4.根据权利要求1所述的基站导航双舵轮AGV车，其特征是：所述AGV车本体(1)下端安装有转向舵轮。
5.根据权利要求1所述的基站导航双舵轮AGV车，其特征是：每个所述标签固定板(11)上安装有定位自解算标签，每个所述定位自解算标签与一组定位基站通信。
6.一种基站导航双舵轮AGV车使用方法，包括如下步骤：
(1)初始状态，标签固定板(11收缩在圆罩(2)内，使用时，拧下顶丝(6)，转动圆罩(2)，圆罩(2)带动圆柱块(7)转动，圆柱块(7)带动弧形连杆(15)摆动，弧形连杆(15)带动标签固定板(11)向外摆动伸出，当标签固定板(11)向外伸出到需求位置，拧紧顶丝(6)；
(2)打开其中一个定位自解算标签(17)，打开电机腔(3)内的电机，电机的输出组转动带动圆柱(2a)转动，圆柱(2a)带动三角块(5)转动，三角块(5)带动圆盘(8)、圆轴(9)、圆筒(10)、圆罩(2)、标签固定板(11)和定位自解算标签(17)转动，AGV车本体(1)移动的过程中定位自解算标签(17)通过与定位基站进行通讯，计算出AGV车目前所处的坐标，从而知道当前的位置，这样，根据当前坐标与目标点的坐标值，AGV小车控制装置控制AGV车辆精确的移动到所需的位置；
(3)不使用时，反向转动圆罩(2)，圆罩(2)带动圆柱块(7)反向转动，圆柱块7带动弧形连杆(15)反向摆动，弧形连杆(15)带动标签固定板(11)按照伸出的路径回收到圆罩(2)内，实现标签固定板(11)和定位自解算标签(17)的防护。
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