CN109009857A - 一种脊柱调理及周身动态理疗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种脊柱调理及周身动态理疗机器人，该脊柱调理及周身动态理疗机器人包括：底座(1)、头背部躯干运动架(2)、腰腿部躯干运动架(3)，底座内部安装有减震弹簧组(4)，腰腿部躯干运动架(3)与底座(1)之间通过销轴铰接，并通过铰接于底座(1)的电动推杆(5)支撑，头背部躯干运动架(2)与底座(1)之间通过头背部转动机构(7)铰接，电动推杆(6)分别与腰腿部躯干运动架(3)和头背部转动机构(7)中连接的转轴铰接。该脊柱调理及周身动态理疗机器人具有较小的占地空间和较轻的设备重量，并且能够提供多种调理功能，提高用户体验感的脊柱调理及周身动态理疗机器人。

Description

一种脊柱调理及周身动态理疗机器人

技术领域

本发明涉及康复医疗设备领域，特别涉及一种脊柱调理及周身动态理疗机器人。

背景技术

世界卫生组织资料显示：全球目前有超过一半的人一生都为各种各样的脊柱疾病所困扰。据统计，颈椎、腰椎病发病率占成人的60％-80％，在某些职业甚至可高达90％。青少年人群由于学习压力增加，长期伏案学习姿势不当，导致脊柱疾病朝着年轻化趋势发展。因此，对脊柱疾病进行有效的预防和康复治疗是康复医学领域重要研究方向。近年来，脊柱调理及周身动态理疗机器人的产品需求也随之大大增加，受到了市场的关注。

现有技术中，已经出现了脊柱调理及周身动态理疗机的相关产品，例如：专利CN105997425A公开了一种振脊被动运动外力机，包括：底座、臀部筛动机构、脚部筛动机构、手臂往返运动机构和控制器，通过手臂往返运动机构带动使用者手臂进行前后伸缩运动，进而带动脊椎进行前后位置的周期运动，同时，臀部筛动机构和脚部筛动机构会进行有序振动，进而带动脊椎、腰椎以及人体内的细胞一起进行有序的振动，可激活细胞潜能，平衡肌肉张力，达到强身健体、延缓衰老的功效。

专利CN205286853U公开了一种振动椅具，该椅具供一人乘坐，其包含椅型基架、振动单元及振动架，振动单元设置于椅型机架，振动架设置于椅型机架且被振动单元连动，振动架并包含座部及置脚部，座部随振动单元振动且供人体乘坐，置脚部固接于座部且与座部同时振动。借此，振动单元设置于椅型基架上且带动振动架振动，再加上振动架具有座部与置脚部同动的特性，而可以有助于提升振动椅具的振动及气血循环效果。

但是，现有技术中的脊柱调理及周身动态理疗机的相关产品依然存在以下问题：1)部分产品仅通过脚部和臀部的振动间接带动脊椎的运动，并没有直接作用于脊柱的机构设计，对于脊柱调理的康复效果有限；2)现有产品各功能独立设置，用户体验感觉较为单一；3)整体设计较为笨重，运输成本高且不便于用户自行进行收纳和搬运。因此，需要提供具有较小的占地空间和较轻的设备重量，并且能够提供多种调理功能，提高用户体验感的脊柱调理及周身动态理疗机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：1)部分产品仅通过脚部和臀部的振动间接带动脊椎的运动，并没有直接作用于脊柱的机构设计，对于脊柱调理的康复效果有限；2)现有产品各功能独立设置，用户体验感觉较为单一；3)整体设计较为笨重，运输成本高且不便于用户自行进行收纳和搬运等问题。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种脊柱调理及周身动态理疗机器人，该脊柱调理及周身动态理疗机器人包括：底座1、头背部躯干运动架2、腰腿部躯干运动架3，底座内部安装有减震弹簧组4，腰腿部躯干运动架3与底座1之间通过销轴铰接，并通过铰接于底座1的电动推杆5支撑，头背部躯干运动架2与底座1之间通过头背部转动机构7铰接，电动推杆6分别与腰腿部躯干运动架3和头背部转动机构7中连接的转轴铰接。

进一步地，背部S型摇摆机构固定安装于头背部躯干安装架2上，其用于带动人体背部绕人体垂直轴线呈S型摆动。

进一步地，背部S型摇摆机构包括背部机构安装架22、第一电机23、第一皮带轮组24、第一轴承座25、第一传递轴26、第二传递轴27、偏心轮28、第一锁紧螺母29、第二锁紧螺母30、第三锁紧螺母31、轴承座组件32、背部摇摆架33、第一旋转轴34、摆动支架35、第二旋转轴36。

进一步地，座部振动理疗机构45安装于腰腿部躯干运动架3上，其用于带动人体臀部转动。

进一步地，座部振动理疗机构包括第二电机40、第一偏心轴41、配重块42、第四轴承62、振动板43、橡胶减震器44、第一偏心轴41与第二电机40的输出轴固定连接，第一偏心轴41上固定有配重块42，第四轴承62安装于振动板43的轴承座内，第一偏心轴41的上端偏心部分与第四轴承62连接，6个橡胶减震器44上端与振动板43固定连接，下端与腰腿部躯干运动架3固定连接。

进一步地，足底高频振动机构46安装于腰腿部躯干运动架3上，其用于带动脚部随足底振动板进行高频震颤。

进一步地，足底高频振动机构46包括足底机构安装架47、第三电机48、第二皮带轮组49、轴承座支撑组50、第二偏心轴51、连接板52、滑动轴承座53、足底振动部54、第二轴承座58，足底振动部54包括钢管55、足底振动板56、第三旋转轴57。

进一步地，足底高频振动机构46的足底部位设置加热片，用于对人体脚部进行温热理疗。

进一步地，头背部躯干运动架2与腰腿部躯干运动架3之间设置头背部转动机构7，头背部转动机构7与头背部躯干运动架2之间设有锁扣装置61，头背部转动机构7包括固定安装于头背部躯干运动架2与腰腿部躯干运动架3的关节轴承64、与关节轴承64铰接的转动架65、与转动架65固连的固定轴63，锁扣装置61分为转动锁紧部66、固定部67、钢丝绳68，转动锁紧部66和固定部67二者之间通过钢丝绳68连接，转动锁紧部66通过销轴连接于转动架65，固定部安装于头背部躯干运动架2，当头背部躯干运动架2转动到一定角度时，钢丝绳68拉动转动锁紧部66中的锁紧机构自动锁紧头背部转动机构7中的固定轴63。

进一步地，在腰腿部躯干运动架3上对应腰部接触的位置设置层叠式气囊59，在头背部躯干运动架2对应颈部接触的位置设置层叠式气囊60。

本发明提供的脊柱调理及周身动态理疗机器人，具有以下有益效果：1本发明在实现了脚部和臀部振动的同时，增加了脊柱调理功能，为了增强脊柱调理的治疗效果，设置了自垂拉筋牵引机构；2针对于座部振动功能，利用自身的结构和体位特点在座部按摩振动的同时进行全身的拉筋理疗，更好的促进腿部的血液流动，另一方面对人体的生殖系统进行调理，促进细胞的运动和再生；3设计了转动锁紧机构，减小了整体所占用的空间，且在重量上相对于其他产品有明显的减轻，便于运输和用户自行收纳。

附图说明

图1为本发明实施例1提供的脊柱调理及周身动态理疗机器人的结构示意图。

图2为实施例1中的背部S型摇摆机构的结构示意图。

图3为实施例1中的背部摇摆架的结构示意图。

图4为实施例1中的背部S型摇摆机构的运动驱动部分的结构示意图。

图5为实施例1中的腰腿部躯干运动架的结构示意图。

图6为实施例1中的座部振动理疗机构的结构示意图。

图7为实施例1中的腰腿部躯干运动架的结构示意图。

图8为实施例1中的足底高频振动机构的结构示意图。

图9为实施例1中的头背部转动机构的安装示意图。

图10为实施例1中的头背部转动机构的结构示意图。

图11为实施例1中的头背部转动机构的固定部的结构示意图。

图12为本发明实施例2中的安装有层叠式气囊的脊柱调理及周身动态理疗机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明进行更详细的描述，其中表示了本发明的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本发明而仍然实现本发明的有益效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本发明的限制。

为了清楚，不描述实际实施例的全部特征。在下列描述中，不详细描述公知的功能和结构，因为它们会使本发明由于不必要的细节而混乱。应当认为在任何实际实施例的开发中，必须作出大量实施细节以实现开发者的特定目标。

为使本发明的目的、特征更明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。需要说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用一方便、清晰地辅助说明本发明实施例的目的。

本实施例提供了一种脊柱调理及周身动态理疗机器人。下面结合附图对本发明实施例中提供的脊柱调理及周身动态理疗机器人的结构作进一步详细描述。

实施例1

如图1所示，本实施例1提供的脊柱调理及周身动态理疗机器人包括：底座1、头背部躯干运动架2、腰腿部躯干运动架3。其中，底座1用于支撑整个理疗机器人，并且该底座1内部安装有减震弹簧组4，从而实现整个理疗机器人的减震效果。腰腿部躯干运动架3与底座1之间通过销轴铰接，通过上述可以转动的销轴，腰腿部躯干运动架3与底座1之间可以实现折叠和打开状态的转换，从而便于收纳。腰腿部躯干运动架3还通过铰接于底座1的电动推杆5支撑背。头背部躯干运动架2与底座1之间通过头背部转动机构7铰接，电动推杆6分别与腰腿部躯干运动架3和头背部转动机构7中固连的转轴铰接，利用电动推杆5、6的伸缩实现腰腿部躯干运动架3、头背部躯干运动架2与地面之间呈预设角度进行自垂拉筋牵引，在工作过程中，机器人可分别实现水平位卧姿、-12°卧姿两种体位。

安装于头背部躯干运动架2的背部S型摇摆机构21，用于带动人体背部绕人体垂直轴线呈S型摆动。安装于腰腿部躯干运动架3的座部振动理疗机构45，用于带动人体臀部进行转动(即平面内的画圆运动)。安装于腰腿部躯干运动架3的足底高频振动机构46，用于带动脚部随足底振动板进行高频震颤。

下面将对背部S型摇摆机构21、座部振动理疗机构45、足底高频振动机构46和头背部转动机构7的具体结构和功能进行详细的说明。

背部S型摇摆机构

该背部S型摇摆机构21安装于头背部躯干运动架2中，优先地安装在头背部躯干运动架2的下方。背部S型摇摆机构21的结构如图2-4所示，背部S型摇摆机构包括背部机构安装架22、第一电机23、第一皮带轮组24、第一轴承座25、第一传递轴26、第二传递轴27、偏心轮28、第一锁紧螺母29、第二锁紧螺母30、第三锁紧螺母31、轴承座组件32、背部摇摆架33、第一旋转轴34、摆动支架35、第二旋转轴36。

如图2、4所示，所述的背部机构安装架22固定安装于头背部躯干安装架2，其上固定安装第一电机23为背部S型摇摆提供动力，第一传递轴26通过第一轴承座25支撑于背部机构安装架22之间，并通过第三锁紧螺母31定位，第一电机23的输出轴、第一传递轴26、第二传递轴27并行放置并通过两组第一皮带轮组24连接，第一皮带轮组24起减速作用以实现背部S型摇摆的预设摆动频率。偏心轮28与第二传递轴27之间通过固定连接，使得偏心轮28在第二传递轴27的带动下进行旋转。轴承座组件32下方的第一轴承37与偏心轮28连接，轴承座组件32通过第一锁紧螺母29实现与偏心轮28的定位和联动，在偏心轮28随第二传递轴27进行旋转的同时带动了第一轴承37、第二轴承38以及轴承座组件32的整体进行偏心的旋转摆动。上方的第二轴承38与第一旋转轴34连接，在第二轴承38的带动下第一旋转轴34也进行与第二轴承38进行同步的、且以第二传递轴27为轴心的偏心转动。第一旋转轴34与背部摇摆架33固定连接。

如图3所示，背部摇摆架33内设置有一对第三滑动轴承39并与摆动支架35之间通过第二旋转轴36连接，同时与第一旋转轴34固定连接，第二旋转轴36的轴线与背部摇摆架的中心轴线重合，对应于人体背部的脊柱轴线。

在使用过程中，背部S型摇摆机构21由第一电机23提供动力，经过第一皮带轮组24减速后，通过第二传递轴27带动偏心轮28转动，偏心轮28通过第二锁紧螺母30实现轴向定位，偏心轮28带动轴承座组件32相对于第二传递轴27的轴线转动，进而带动与轴承座组件32上方第二轴承38铰接的背部摇摆架33绕旋第二转轴36的转动，实现背部S型摇摆功能,第二旋转轴36的轴线与背部摇摆架33的中心轴线重合，对应于人体背部的脊柱轴线。

在自垂拉筋牵引状态下进行背部S型摇摆，使人的椎间隙逐渐拉开变大，不正的脊柱慢慢归位，增加了间盘周围软组织的活动量后，改善了软组织的血液循环，可使腰椎间盘髓核水分增加，恢复了脊柱的正常列线，加强了脊柱的稳定性。

座部振动理疗机构

座部振动理疗机构45安装于腰腿部躯干运动架3中，座部振动理疗机构包括第二电机40、第一偏心轴41、配重块42、第四轴承62、振动板43、橡胶减震器44。其中，第一偏心轴41与第二电机40的输出轴固定连接，第一偏心轴41上固定有配重块42，第四轴承62安装于振动板43的轴承座内，第一偏心轴41的上端偏心部分与第四轴承62连接，6个橡胶减震器44上端与振动板43固定连接，下端与腰腿部躯干运动架3固定连接。

所述的座部振动理疗机构45由第二电机40提供动力，通过第一偏心轴41带动振动板43绕第二电机40的轴线高速偏心转动，振动板43在平面内实现偏心转动，以实现座部振动理疗功能，安装配重块42保证第一偏心轴41在转动过程中平衡，橡胶减震器44减小在振动过程中对人体的冲击。

人体在坐起状态下进行座部振动理疗，双腿保持与地面平行，手臂牵伸并握住设置于小腿两侧的扶手，在座部按摩振动的同时进行全身的拉筋理疗，更好的促进腿部的血液流动，令脊椎上的错位得以复位，腰膝、四肢及全身各处的痛、麻、涨等病症可以缓解、消除。同时座部振动功能可以深入身体消化系统、刺激直肠蠕动，对便秘、消化不良起到缓解作用，另一方面对人体的生殖系统进行调理，促进细胞的运动和再生。

足底高频振动机构

腰腿部躯干运动架3中设有足底高频振动机构46，足底高频振动机构46包括足底机构安装架47、第三电机48、第二皮带轮组49、轴承座支撑组50、第二偏心轴51、连接板52、滑动轴承座53、足底振动部54、第二轴承座58，足底振动部54包括钢管55、足底振动板56、第三旋转轴57。

所述的足底高频振动机构由第三电机48提供动力，第二皮带轮组49一端与第三电机48输出轴固定连接，一端与第二偏心轴51固定连接，经过第二皮带轮组49减速之后实现足底高频振动机构预设的振动频率。轴承座支撑组50包含两个轴承座，上述两个轴承座分别安装在足底机构安装架47上内外两侧，对第二偏心轴51进行支撑，保持第二偏心轴51在振动过程中的稳定。足底机构安装架47固定安装于腰腿部躯干运动架3，连接板52与滑动轴承座53固定连接，通过安装于连接板52两侧的轴承座支撑组50与第二偏心轴51连接。足底振动板56与钢管55、第三旋转轴57分别固定连接，钢管55与滑动轴承座53连接，两者之间相对移动，第三转轴57与固定于腰腿部躯干运动架3的第二轴承座58连接。

第三电机48输出轴输出转动动力，通过第二皮带轮组49减速后将转动转递给第二偏心轴51，第二偏心轴51带动轴承座支撑组50、连接板52和滑动轴承座53整体围绕第二偏心轴51偏心转动。同时由于滑动轴承座53在偏心转动的同时与钢管55之间存在相对移动关系，其带动了钢管55滑动轴承座53移动，随之带动了足底振动部54绕第二轴承座58在一个小的角度范围内转动，从而实现足底高频振动。

通过足底高频振动，可以实现全身肌肉的放松，起到消除疲劳，舒缓神经的作用。

优选地，足底部位设置加热片，通过对人体脚部进行温热理疗，不仅解决了寒冷环境下使用时人体的体验感觉，同时起到促进足底血液循环，调整肺腑功能，增强体质的作用。

头背部转动机构

头背部躯干运动架2与腰腿部躯干运动架3之间设置头背部转动机构7，并在头背部转动机构7与头背部躯干运动架2之间设有锁扣装置61，头背部转动机构包括固定安装于头背部躯干运动架2与腰腿部躯干运动架3的关节轴承64、与关节轴承64铰接的转动架65、与转动架65固连的固定轴63，锁扣装置61分为转动锁紧部66、固定部67、钢丝绳68，转动锁紧部66和固定部67二者之间通过钢丝绳68连接，转动锁紧部66通过销轴连接于转动架65，固定部安装于头背部躯干运动架2，当头背部躯干运动架2转动到一定角度时，钢丝绳68拉动转动锁紧部66中的锁紧机构自动锁紧头背部转动机构7中的固定轴63，使头背部躯干运动架2不再转动，转动锁紧机构的设置减小了产品整体的存放空间，为包装和运输提供了便利。

实施例2

作为本发明的进一步优选实施例，实施例2中还提供了一种具有层叠式气囊的脊柱调理及周身动态理疗机器人。实施例2的脊柱调理及周身动态理疗机器人其他部件与实施例1相同，实施例2对于实施例1的改进主要在于增加了层叠式气囊。

如图12所示，腰部和颈部分别设置可实现梯度压力按摩的层叠式气囊59、60，气囊充放气体的压力作用于人体，产生压迫和解除压迫的按摩动作，即依靠气体压力模拟人手对人体进行揉捏动作。通过对层叠式气囊有顺序的进行充气膨胀挤压、放气，形成了对肢体和组织的循环压力，促进血液和淋巴循环的流动及改善微循环的作用。

优选地，该气囊还包括压力传感器、充/放气控制装置和充/放气动力装置。其中，该压力传感器用于感测是否有存在外在压力，即判断是否有人体躺在该气囊59、60上。

当压力传感器检测到人体压力后，可以自动启动充/放气控制装置。充/放气控制装置控制腰部气囊59的充/放气动力装置，控制腰部气囊59内部气体压力为如下函数：P(t)＝ηcos(t+30),其中P为气囊内气体压力，t为按摩时间，η为压力传感器检测外部压力与标准压力的比值，其中标准压力为50MPa-100MPa，可选的常数。

充/放气控制装置控制颈部气囊60的充/放气动力装置，实现颈部气囊60内部气体压力为如下函数的方式：

,其中P为气囊内气体压力，t为按摩时间，a为压力传感器检测外部压力与标准压力的比值，其中标准压力为50MPa-100MPa，可选的常数。

本发明实施例2提供的气囊的按摩方式首先考虑了人体自身的重量，对于不同重量的人体进行按摩的力度不同，减少了过度按摩的可能性。此外，针对腰部和颈部劳损的不同的特点，对腰部和颈部的气囊压力采用了不同函数设计，针对腰部采用柔和的往复按压方式提高了对于脊柱调理的效果，而对于颈部采用了高频的震动方式，能够起到缓解疲劳，能够在一定程度上缓解颈部的供血不足。

本发明提供的脊柱调理及周身动态理疗机器人，实现了以下技术效果：

1.本发明在实现了脚部和臀部振动的同时，增加了脊柱调理功能，为了增强脊柱调理的治疗效果，设置了自垂拉筋牵引机构。

2.针对于座部振动功能，利用自身的结构和体位特点在座部按摩振动的同时进行全身的拉筋理疗，更好的促进腿部的血液流动，令脊椎上的错位得以复位，腰膝、四肢及全身各处的痛、麻、涨等病症可以缓解、消除。同时座部振动功能可以深入身体消化系统、刺激直肠蠕动，对便秘、消化不良起到缓解作用，另一方面对人体的生殖系统进行调理，促进细胞的运动和再生。

3.设计了转动锁紧机构，减小了整体所占用的空间，且在重量上相对于其他产品有明显的减轻，便于运输和用户自行收纳。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“垂直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种脊柱调理及周身动态理疗机器人，其特征在于：该脊柱调理及周身动态理疗机器人包括：底座(1)、头背部躯干运动架(2)、腰腿部躯干运动架(3)，底座内部安装有减震弹簧组(4)，腰腿部躯干运动架(3)与底座(1)之间通过销轴铰接，并通过铰接于底座(1)的电动推杆(5)支撑，头背部躯干运动架(2)与底座(1)之间通过头背部转动机构(7)铰接，电动推杆(6)分别与腰腿部躯干运动架(3)和头背部转动机构(7)中连接的转轴铰接。

2.根据权利要求1所述的脊柱调理及周身动态理疗机器人，其特征在于：背部S型摇摆机构固定安装于头背部躯干运动架(2)上，其用于带动人体背部绕人体垂直轴线呈S型摆动。

3.根据权利要求2所述的脊柱调理及周身动态理疗机器人，其特征在于：背部S型摇摆机构包括背部机构安装架(22)、第一电机(23)、第一皮带轮组(24)、第一轴承座(25)、第一传递轴(26)、第二传递轴(27)、偏心轮(28)、第一锁紧螺母(29)、第二锁紧螺母(30)、第三锁紧螺母(31)、轴承座组件(32)、背部摇摆架(33)、第一旋转轴(34)、摆动支架(35)、第二旋转轴(36)。

4.根据权利要求1所述的脊柱调理及周身动态理疗机器人，其特征在于：座部振动理疗机构(45)安装于腰腿部躯干运动架(3)上，其用于带动人体臀部转动。

5.根据权利要求4所述的脊柱调理及周身动态理疗机器人，其特征在于：座部振动理疗机构包括第二电机(40)、第一偏心轴(41)、配重块(42)、第四轴承(62)、振动板(43)、橡胶减震器(44)、第一偏心轴(41)与第二电机(40)的输出轴固定连接，第一偏心轴(41)上固定有配重块(42)，第四轴承(62)安装于振动板(43)的轴承座内，第一偏心轴(41)的上端偏心部分与第四轴承(62)连接，6个橡胶减震器(44)上端与振动板(43)固定连接，下端与腰腿部躯干运动架(3)固定连接。

6.根据权利要求1所述的脊柱调理及周身动态理疗机器人，其特征在于：足底高频振动机构(46)安装于腰腿部躯干运动架(3)上，其用于带动脚部随足底振动板进行高频震颤。

7.根据权利要求6所述的脊柱调理及周身动态理疗机器人，其特征在于：足底高频振动机构(46)包括足底机构安装架(47)、第三电机(48)、第二皮带轮组(49)、轴承座支撑组(50)、第二偏心轴(51)、连接板(52)、滑动轴承座(53)、足底振动部(54)、第二轴承座(58)，足底振动部(54)包括钢管(55)、足底振动板(56)、第三旋转轴(57)。

8.根据权利要求6所述的脊柱调理及周身动态理疗机器人，其特征在于：足底高频振动机构(46)的足底部位设置加热片，用于对人体脚部进行温热理疗。

9.根据权利要求1所述的脊柱调理及周身动态理疗机器人，其特征在于：头背部躯干运动架(2)与腰腿部躯干运动架(3)之间设置头背部转动机构(7)，头背部转动机构(7)与头背部躯干运动架(2)之间设有锁扣装置(61)，头背部转动机构(7)包括固定安装于头背部躯干运动架(2)与腰腿部躯干运动架(3)的关节轴承(64)、与关节轴承(64)铰接的转动架(65)、与转动架(65)固连的固定轴(63)，锁扣装置(61)分为转动锁紧部(66)、固定部(67)、钢丝绳(68)，转动锁紧部(66)和固定部(67)二者之间通过钢丝绳(68)连接，转动锁紧部(66)通过销轴连接于转动架(65)，固定部安装于头背部躯干运动架(2)，当头背部躯干运动架(2)转动到一定角度时，钢丝绳(68)拉动转动锁紧部(66)中的锁紧机构自动锁紧头背部转动机构(7)中的固定轴(63)。

10.根据权利要求1所述的脊柱调理及周身动态理疗机器人，其特征在于：在腰腿部躯干运动架(3)上对应腰部接触的位置设置层叠式气囊(59)，在头背部躯干运动架(2)对应颈部接触的位置设置层叠式气囊(60)。