CN109006404A - 一种无人驾驶绿化喷洒车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶绿化喷洒车，包括车头、车体底盘、储水罐、路径规划模块、导航定位模块，车头与车体底盘固定连接，储水罐与车体底盘连接，且储水罐位于车体底盘的上方，储水罐的顶部固定连通有进水管，车头的内部安装有中央处理器，路径规划模块、导航定位模块均位于车头的内部，且路径规划模块、导航定位模块均通过数据线与中央处理器信号连接，储水罐的底部贯通连接有第一出水管和第二出水管，第一出水管位于靠近车头的一侧，第二出水管位于远离车头的一侧。本发明通过无人驾驶喷洒车代替人工操作的喷洒车，降低了劳动强度，同时，设置可调节方向的第二喷头，扩大了喷洒车喷洒时的工作范围。

Description

一种无人驾驶绿化喷洒车

技术领域

本发明涉及绿化喷洒车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶绿化喷洒车。

背景技术

21世纪是信息化时代，人工智能和自动控制渗透到人们日常生活的方方面面，信息技术和电子技术的进步为智能交通的发展提供了良好的基础，无人驾驶技术已逐渐被运用于生活，智能交通已成为未来交通的发展方向。

喷洒车又称为洒水车、园林绿化洒水车、水罐车 运水车；按用途分为洒水式、冲洗式、喷洒-冲洗式。喷洒车适合于各种路面冲洗，树木、绿化带、草坪绿化，道路、厂矿企业施工建设，高空建筑冲洗；具有洒水、压尘、高、低位喷洒、农药喷洒、护栏冲洗等功能。喷洒车具有小巧灵活、省油节能的优点。喷洒车是我国轻型洒水车的代表车型，是生活小区、公司企业内部绿化环卫首选车型。

目前，我国大都是通过人工操控喷洒车进行工作的，劳动强度大，费时费力，且现有喷洒车的喷头都是与输水管固定连接，无法根据实际工作情况进行调节喷头的方向，工作方向单一，工作范围具有一定的局限性。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中人工操作喷洒车费时费力，且喷洒车工作时，具有一定局限性的问题，而提出的一种无人驾驶绿化喷洒车。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种无人驾驶绿化喷洒车包括车头、车体底盘、储水罐、路径规划模块、导航定位模块，车头与车体底盘连接，储水罐与车体底盘固定连接，且储水罐位于车体底盘的上方，储水罐的顶部固定连通有进水管，所述车头的内部安装有中央处理器，所述路径规划模块、导航定位模块均位于车头的内部，且路径规划模块、导航定位模块均通过数据线与中央处理器信号连接，所述储水罐的底部贯通连接有第一出水管和第二出水管，所述第一出水管位于靠近车头的一侧，所述第二出水管位于远离车头的一侧，所述车头远离第一出水管一侧的底部固定连接有洒水管，所述车体底盘的底部固定连接有第一洒水泵和第二洒水泵，所述第一洒水泵和第二洒水泵均通过数据线与中央处理器信号连接，所述第一洒水泵的一端与第一出水管固定连接，所述第一洒水泵的另一端固定连接有输水管，所述输水管的一端与洒水管固定连接，所述第二洒水泵的一端与第二出水管固定连接，所述第二洒水泵的另一端固定连接有软管，所述软管的一端固定连接有第一喷头，所述储水罐远离车头一侧的侧壁上固定连接有固定块和固定板，所述固定板位于固定块的上方，所述固定块远离储水罐一侧的竖直侧壁上铰接有支撑杆，所述支撑杆远离固定块的一端与第一喷头固定连接，所述支撑杆的上表面铰接有调节杆，所述调节杆的顶部固定连接有限位块，所述限位块的顶部开设有限位槽，所述固定板上螺纹连接有调节螺栓，所述调节螺栓的底端贯穿固定板的底部并延伸至限位槽的内部，所述调节螺栓的底端固定连接有限位板。

优选的，所述中央处理器通过数据线信号连接有避障模块、湿度检测器和空气药物浓度检测器，所述避障模块、湿度检测器和空气药物浓度检测器均安装在车头的内部，所述避障模块包括激光扫描雷达和激光测距仪。

优选的，所述洒水管的一侧固定连接有一排均匀分布的第二喷头，所述第二喷头倾斜设置。

优选的，所述第一喷头的外侧壁上固定连接有两个对称分布的固定杆，两个所述固定杆远离第一喷头的一端均与支撑杆固定连接。

优选的，所述车头的一侧固定连接有L形挡板，所述L形挡板与洒水管位于同一侧，且L形挡板的底端与洒水管的底端齐平。

优选的，所述导航定位模块包括北斗导航芯片。

优选的，所述第二喷头为扇形喷头。

优选的，所述第一出水管和第二出水管材质均为不锈钢。

与现有技术相比，本发明提供了一种无人驾驶绿化喷洒车，具备以下有益效果：

1、该无人驾驶绿化喷洒车，通过无人驾驶技术控制喷洒车行驶，在喷洒车工作的过程中，避障模块通过激光扫描雷达和激光测距仪探查外界路况并将信息传输至中央处理器，路径规划模块通过接受中央处理器传输的外界路况信息，并加以运算，规划出喷洒车的工作路径，导航定位模块通过北斗导航芯片为喷洒车确定正确的行驶方向，湿度检测器检测外界空气湿度，空气药物浓度检测器检测外界空气中药物的含量，以判断外界是否已经喷洒过水或者药物，并将信息传输至中央处理器，当湿度检测器检测和空气药物浓度检测器检测到某绿化区域已洒水或药物，该信息传送至中央处理器，中央处理器发出指令，关闭第一洒水泵和第二洒水泵，由路径规划模块重新规划并切换到新的路径，通过定位导航模块确定新路径的准确方向，从而顺利到达指定地点工作，当避障模块检测到即将喷洒的区域有行人经过时，该信息传递至中央处理器，中央处理器发出指令，关闭第一洒水泵和第二洒水泵；

2、该无人驾驶绿化喷洒车，通过转动调节螺栓，使限位块上下运动，从而带动调节杆的上下运动，调节杆带动支撑杆和第一喷头的上下运动，达到调节第一喷头喷水方向的效果，从而更好的根据实际情况进行喷水工作。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明通过无人驾驶喷洒车代替人工操作的喷洒车，降低了劳动强度，同时，设置可调节方向的第二喷头，扩大了喷洒车喷洒时的工作范围。

附图说明

图1为本发明提出的一种无人驾驶绿化喷洒车的结构示意图；

图2为图1中的左视图；

图3为图1中B部分的结构示意图；

图4为图1中A—A向剖视图；

图5为无人驾驶绿化喷洒车的工作原理图。

图中：1车头、2车体底盘、3储水罐、4避障模块、5路径规划模块、6导航定位模块、7湿度检测器、8空气药物浓度检测器、9中央处理器、10进水管、11第一出水管、12第二出水管、13洒水管14第一洒水泵、15第二洒水泵、16输水管、17软管、18第一喷头、19固定块、20固定板、21支撑杆、22调节杆、23限位块、24限位槽、25调节螺栓、26限位板、27第二喷头、28固定杆、29激光扫描雷达。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-5，一种无人驾驶绿化喷洒车，包括车头1、车体底盘2、储水罐3、导航定位模块6，车头1与车体底盘2连接，储水罐3与车体底盘2固定连接，且储水罐3位于车体底盘2的上方，储水罐3的顶部固定连通有进水管10，车头1的内部安装有中央处理器9，路径规划模块5、导航定位模块6均位于车头1的内部，且路径规划模块5、导航定位模块6均通过数据线与中央处理器9信号连接，储水罐3的底部贯通连接有第一出水管11和第二出水管12，第一出水管11位于靠近车头1的一侧，第二出水管12位于远离车头1的一侧，车头1远离第一出水管11一侧的底部固定连接有洒水管13，车体底盘2的底部固定连接有第一洒水泵14和第二洒水泵15，第一洒水泵14和第二洒水泵15均通过数据线与中央处理器9信号连接，中央处理器9可以控制第一洒水泵14和第二洒水泵15的开启和关闭，第一洒水泵14的一端与第一出水管11固定连接，第一洒水泵14的另一端固定连接有输水管16，输水管16的一端与洒水管13固定连接，第二洒水泵15的一端与第二出水管12固定连接，第二洒水泵15的另一端固定连接有软管17，软管17的一端固定连接有第一喷头18，软管17足够长，软管17的材质软，有利于随着第一喷头18的上下运动，同时，软管17足够长，保证了第一喷头18能够调节的最大范围，储水罐3远离车头1一侧的侧壁上固定连接有固定块19和固定板20，固定板20位于固定块19的上方，固定块19远离储水罐3一侧的竖直侧壁上铰接有支撑杆21，支撑杆21远离固定块19的一端与第一喷头18固定连接，支撑杆21的上表面铰接有调节杆22，调节杆22的顶部固定连接有限位块23，限位块23的顶部开设有限位槽24，限位槽24的横截面为T形，固定板20上螺纹连接有调节螺栓25，调节螺栓25足够长，能够最大程度上调节第一喷头18的喷水方向，调节螺栓25的底端贯穿固定板20的底部并延伸至限位槽24的内部，调节螺栓25的底端固定连接有限位板26，限位板26可以在限位槽24的内部随调节螺栓25的转动而转动，通过转动调节螺栓25，使限位块23上下运动，从而带动调节杆22的上下运动，调节杆22带动支撑杆21和第一喷头18的上下运动，由于支撑杆21远离第一喷头18的一端与固定块19铰接，所以当调节杆22上升时，支撑杆21只有与第一喷头18固定的一端上升，从而使得第一喷头18的方向进行改变，达到调节第一喷头18喷水方向的效果，进而更好地根据实际情况进行喷水工作。

中央处理器9通过数据线信号连接有避障模块4、湿度检测器7和空气药物浓度检测器8，避障模块4、湿度检测器7和空气药物浓度检测器8均安装在车头1的内部，避障模块4包括激光扫描雷达29和激光测距仪，洒水管13的一侧固定连接有一排均匀分布的第二喷头27，设置一排第二喷头27可以使喷水时，喷洒出的水更精确地喷洒到所需喷洒的区域，避免造成水的浪费，第二喷头27倾斜设置，有利于使喷洒而出的水更精确地喷洒至指定区域，第一喷头18的外侧壁上固定连接有两个对称分布的固定杆28，两个固定杆28远离第一喷头18的一端均与支撑杆21固定连接，固定杆28与第一喷头18、支撑杆21构成三角形，两个固定杆28就构成两个三角形，三角形具有高稳定性，所以两个固定杆28使得第一喷头18稳定性更高，避免了第一喷头在工作时，由于冲击而晃动，从而使第一喷头18的工作效率更好，车头1的一侧固定连接有L形挡板，L形挡板与洒水管13位于同一侧，且L形挡板的底端与洒水管13的底端齐平，L形挡板对洒水管13起保护作用，防止喷洒车在工作时外界物体碰损洒水管13，导航定位模块6包括北斗导航芯片，避障模块4通过激光扫描雷达29和激光测距仪探查外界路况并将信息传输至中央处理器9，路径规划模块5通过接受中央处理器9传输的外界路况信息，并加以运算，规划出喷洒车的工作路径，导航定位模块6通过北斗导航芯片为喷洒车确定正确的行驶方向，湿度检测器7检测外界空气湿度，空气药物浓度检测器8检测外界空气中药物的含量，以判断外界是否已经喷洒过水或者药物，并将信息传输至中央处理器9，当湿度检测器检测7和空气药物浓度检测器8检测到某绿化区域已洒水或药物，该信息传送至中央处理器9，中央处理器9发出指令，关闭第一洒水泵14和第二洒水泵15，由路径规划模块5重新规划并切换到新的路径，通过定位导航模块6确定新路径的准确方向，从而顺利到达指定地点工作，当避障模块4检测到即将喷洒的区域有行人经过时，该信息传递至中央处理器9，中央处理器9发出指令，关闭第一洒水泵14和第二洒水泵15，第二喷头27为扇形喷头，扇形喷头有利于避免喷洒出的水由于惯性作用而四处喷洒，避免造成水的浪费，使水能够精确喷洒至所需工作的区域，提高了工作效率，第一出水管11和第二出水管11材质均为不锈钢，不锈钢材质不容易发生氧化反应，从而使第一出水管11和第二出水管11的使用寿命更长。

本发明中，通过无人驾驶技术控制喷洒车行驶，在喷洒车工作的过程中，避障模块4通过激光扫描雷达29和激光测距仪探查外界路况并将信息传输至中央处理器9，路径规划模块5通过接受中央处理器9传输的外界路况信息，并加以运算，规划出喷洒车的工作路径，导航定位模块6通过北斗导航系统中的导航芯片为喷洒车确定正确的行驶方向，湿度检测器7检测外界空气湿度，空气药物浓度检测器8检测外界空气中药物的含量，以判断外界是否已经喷洒过水或者药物，并将信息传输至中央处理器9，当湿度检测器检测7和空气药物浓度检测器8检测到某绿化区域已洒水或药物，该信息传送至中央处理器9，中央处理器9发出指令，关闭第一洒水泵14和第二洒水泵15，由路径规划模块5重新规划并切换到新的路径，通过定位导航模块6确定新路径的准确方向，从而顺利到达指定地点工作，当避障模块4检测到即将喷洒的区域有行人经过时，该信息传递至中央处理器9，中央处理器9发出指令，关闭第一洒水泵14和第二洒水泵15，通过转动调节螺栓25，使限位块23上下运动，从而带动调节杆22的上下运动，调节杆22带动支撑杆21和第一喷头18的上下运动，达到调节第一喷头18喷水方向的效果，从而更好的根据实际情况进行喷水工作。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人驾驶绿化喷洒车，包括车头（1）、车体底盘（2）、储水罐（3）、路径规划模块（5）、导航定位模块（6），车头（1）与车体底盘（2）连接，储水罐（3）与车体底盘（2）固定连接，且储水罐（3）位于车体底盘（2）的上方，储水罐（3）的顶部固定连通有进水管（10），其特征在于，所述车头（1）的内部安装有中央处理器（9），所述路径规划模块（5）、导航定位模块（6）均位于车头（1）的内部，且路径规划模块（5）、导航定位模块（6）均通过数据线与中央处理器（9）信号连接，所述储水罐（3）的底部贯通连接有第一出水管（11）和第二出水管（12），所述第一出水管（11）位于靠近车头（1）的一侧，所述第二出水管（12）位于远离车头（1）的一侧，所述车头（1）远离第一出水管（11）一侧的底部固定连接有洒水管（13），所述车体底盘（2）的底部固定连接有第一洒水泵（14）和第二洒水泵（15），所述第一洒水泵（14）和第二洒水泵（15）均通过数据线与中央处理器（9）信号连接，所述第一洒水泵（14）的一端与第一出水管（11）固定连接，所述第一洒水泵（14）的另一端固定连接有输水管（16），所述输水管（16）的一端与洒水管（13）固定连接，所述第二洒水泵（15）的一端与第二出水管（12）固定连接，所述第二洒水泵（15）的另一端固定连接有软管（17），所述软管（17）的一端固定连接有第一喷头（18），所述储水罐（3）远离车头（1）一侧的侧壁上固定连接有固定块（19）和固定板（20），所述固定板（20）位于固定块（19）的上方，所述固定块（19）远离储水罐（3）一侧的竖直侧壁上铰接有支撑杆（21），所述支撑杆（21）远离固定块（19）的一端与第一喷头（18）固定连接，所述支撑杆（21）的上表面铰接有调节杆（22），所述调节杆（22）的顶部固定连接有限位块（23），所述限位块（23）的顶部开设有限位槽（24），所述固定板（20）上螺纹连接有调节螺栓（25），所述调节螺栓（25）的底端贯穿固定板（20）的底部并延伸至限位槽（24）的内部，所述调节螺栓（25）的底端固定连接有限位板（26）。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶绿化喷洒车，其特征在于，所述中央处理器（9）通过数据线信号连接有避障模块（4）、湿度检测器（7）和空气药物浓度检测器（8），所述避障模块（4）、湿度检测器（7）和空气药物浓度检测器（8）均安装在车头（1）的内部，所述避障模块（4）包括激光扫描雷达（29）和激光测距仪。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶绿化喷洒车，其特征在于，所述洒水管（13）的一侧固定连接有一排均匀分布的第二喷头（27），所述第二喷头（27）倾斜设置。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶绿化喷洒车，其特征在于，所述第一喷头（18）的外侧壁上固定连接有两个对称分布的固定杆（28），两个所述固定杆（28）远离第一喷头（18）的一端均与支撑杆（21）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶绿化喷洒车，其特征在于，所述车头（1）的一侧固定连接有L形挡板，所述L形挡板与洒水管（13）位于同一侧，且L形挡板的底端与洒水管（13）的底端齐平。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶绿化喷洒车，其特征在于，所述导航定位模块（6）包括北斗导航芯片。

7.根据权利要求3所述的一种无人驾驶绿化喷洒车，其特征在于，所述第二喷头（27）为扇形喷头。

8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶绿化喷洒车，其特征在于，所述第一出水管（11）和第二出水管（12）材质均为不锈钢。