CN109001746A - 用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，包括：前视目标探测装置和前视目标探测系统程序模块；所述前视目标探测装置用于获取运动目标观测影像；所述前视目标探测系统程序模块用于对所述运动目标观测影像进行数据处理。本发明提供的通过采用三光合一前视目标探测/识别系统，并配置双向稳定旋转基座和激光补光系统一体化云台，从而满足大范围复杂环境高空间分辨率、高灵敏度、快帧频和大视场中探测和识别目标的要求，同时，组成能适应多种气候和夜间条件下大视野、大转动幅度、精密跟踪和高速稳定性地面目标综合侦察系统。
Description
技术领域
本发明涉及无人热气飞艇领域，具体地说，特别涉及一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统及方法。
背景技术
前视目标探测系统属于主动观测仪器，一般安装在无人热气飞艇的前端。前视目标探测系统不仅可以观察/探测目标，确定其方位，且可由目标识别系统对目标进行跟踪定位。
现有的前视目标探测系统多为单一的导视或观测功能作用的目标探测系统，不具备复杂背景下运动弱目标方位探测与图像跟踪能力，不具备大范围复杂环境远距离运动目标方位高空间分辨率、高灵敏度、快帧频的探测、跟踪能力，不具备大视场中探测和识别运动目标局部的精确定位能力。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统及方法。所述技术方案如下：
一方面，本发明提供了一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，包括：前视目标探测装置和前视目标探测系统程序模块；所述前视目标探测装置用于获取运动目标观测影像；所述前视目标探测系统程序模块用于对所述运动目标观测影像进行数据处理；
所述前视目标探测装置包括：激光测距/激光照射模组、连续变倍电视镜模组、可变焦红外镜模组，采用优化设计开发的白光/红外热像/激光测距三光合一的多模组辨识系统集中控制方式；
所述前视目标探测系统程序模块包括：数据读取/预处理子模块，数据/图像处理子模块、数据/图像显示子模块。
进一步的，所述激光测距/激光照射模组包括：激光测距组件和激光照射组件；
所述激光测距组件采用以二极管泵浦固态脉冲式激光器二次优化技术设计，用于实现激光测距、定位；
所述激光照射组件采用面射型激光作为补光光源，用于为连续变倍电视镜夜视工作条件提供照射光源，
所述激光测距组件与所述激光照射组件共同构成一体化模组。
进一步的，所述连续变倍电视镜模组采用基于非球面镜以减少镜片组、能耗及功率二次优化设计的超低照度百万像素长焦镜头摄像机系统；
所述连续变倍电视镜还配有光学防抖、瞬时自动对焦和自动光圈功能，用于实现不同视场角、不同画面景别控制。
进一步的，所述可变焦红外镜模组采用二次优化分布孔径红外辐射探测和信号读出及处理非致冷红外焦平面阵列器件技术设计的红外探测器；
用于获得大的像面照度的大的通光口径和相对孔径的捷联式凝视成像，通过视轴轴线与光轴轴线的偏差来确定观测点与目标的相对位置获取目标方位信息，对运动目标的观测，实现大视场对前方全地域目标进行实时成像。
进一步的，所述前视目标探测装置还包括双向稳定旋转基座；所述双向稳定旋转基座采用二次优化技术设计的两轴和高精度陀螺仪双系统光电转塔双向稳定器，由双CPU的软硬件冗余控制构成双向稳定旋转基座。
进一步的，所述激光测距/激光照射模组、所述连续变倍电视镜模组、所述可变焦红外镜模组三者之间具有相互平行的高质量，高精度的光轴轴线，且可通过软硬件实现多光轴成像的光轴平行性误差检测与校准。
进一步的，所述前视目标探测装置还包括光轴基准调校装置和目标锁定跟踪模块；所述光轴基准调校装置，用于调校所述激光测距/激光照射模组、所述连续变倍电视镜模组、所述可变焦红外镜模组的光轴基准；
所述目标锁定跟踪模块用于控制并实现对目标区域的观测操作。
进一步的，所述数据/图像处理子模块，在复杂背景下目标数据的读取通过调用模块化二次优化设计的函数程序，包括：数据重构、图像插值、图像伪彩色处理、运动目标检测、目标特征提取、目标跟踪。
进一步的，所述目标特征提取具体为：复杂背景下扩展目标的特征提取方法、目标分割、目标检测与有效跟踪算法，与运动目标的成像特性、运动特性相关的目标局部的精确定位及实时图像处理要求的算法，通过将数据指针导入相应函数予以实现，并将处理的结果传递到系统的界面显示窗口中显示。
另一方面，本发明还提供了一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测方法，其特征在于，包括：
获取并载入运动目标观测影像并对其进行数据预处理，将数据传输至地面综合指挥车的数据服务器进行数据分析与处理，实现数据/图像的分析、处理及在系统界面上的跟踪显示；
在系统界面上对图像进行运动目标检测并提取目标特征，运用二次优化软件开发技术的数据跟踪算法对特征目标锁定并进行跟踪，将所获取的每一帧的锁定跟踪结果显示在系统界面，并将每帧检测到的目标坐标参数数据存储；
系统显示界面的左下方为目标的状态信息栏，其中显示了目标的方位信息及目标的运行/跟踪轨迹，显示目标基于观测点的实际偏转方位，标示其运行轨迹，将目标控制在系统可视范围内。当目标的观测偏转角度大于一定视场范围，通过调整观测镜所在位置，防止目标跑出观测镜的可视范围。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明提供的一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，通过采用大口径/长焦距镜头、白光/红外热像/激光测距的模组二次优化技术设计的三光合一前视目标探测/识别系统，并配置双向稳定旋转基座和激光补光系统一体化云台，从而满足大范围复杂环境高空间分辨率、高灵敏度、快帧频和大视场中探测和识别目标的要求，同时，组成能适应多种气候和夜间条件下大视野、大转动幅度、精密跟踪和高速稳定性地面目标综合侦察系统。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统的示意图；
图2是本发明实施例的用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统中前视目标探测装置的示意图；
图3是本发明实施例的用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统中前视目标探测系统程序模块的示意图；
图4是本发明实施例的用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统中激光测距/激光照射模组的示意图；
图5是本发明实施例的用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统中续变倍电视镜模组的示意图；
图6是本发明实施例的用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统中可变焦红外镜模组的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明提供了一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，参见图1，包括：前视目标探测装置和前视目标探测系统程序模块；所述前视目标探测装置用于获取运动目标观测影像；所述前视目标探测系统程序模块用于对所述运动目标观测影像进行数据处理；
所述前视目标探测装置包括：激光测距/激光照射模组、连续变倍电视镜模组、可变焦红外镜模组，采用优化设计开发的白光/红外热像/激光测距三光合一的多模组辨识系统集中控制方式；
参见图3，所述前视目标探测系统程序模块，即图像/数据程序模块包括：数据读取/预处理子模块，数据/图像处理子模块、数据/图像显示子模块。
具体地，用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统的硬件特点：
(1)高集成度电路设计，机箱设计兼顾防雨淋、防浸水、外散热的紧凑布局，控制系统适合野外长时低功耗工作。
(2)使用行业标准的电器接口，模组单元化插拔更换方式，日常维护简单方便。
(3)外接电源通过艇载UPS电源及电源检测功能，可及时保护系统不受损害。
(4)兼顾10.2寸触摸屏作为移动式人机交互平台，便于野外条件下通过无线数据传输/显示等实现可靠操作。
用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统的软件特点：
(1)使用数据块方式显示和操作，更符合行业使用习惯，简便、易学、易懂；通过触摸屏可以掌控多模组所获取的各种数据测量与处理、查询与更改。
(2)软件具有设定临近边际警戒线的自动识别功能，可以在模组工作过程中，遇到设定的边际警戒线临时无法识别也可在工作中进行数字图象镶嵌及切换维护。
(3)具有统一的模组长时非定位连续观测的功能，此功能可启动模组长时低功耗对特定目标的连续观测。
(4)具有各模组数据下载和上传功能，可以简化模组的设置工作。且可采用无线接入方式导入或导出模组数据。
(5)可以通过实时轨迹线监控对比多时段目标运动情况，也可通过历史轨迹线查询对比过去某个时间段的数据情况。
(6)可通过有线/无线网络实现局域网内数据共享，并可通过软件进行远程监控操作。
参见图2，本实施例中的前视目标探测装置包括：计算机处理系统1、方位转轴控制板2以及电动可调高低测角/转轴控制板3；
所述计算机处理系统的顶部设置有与艇身连接装置4；计算机处理系统1与方位转轴控制板2连接，且连接处设置有阻尼减震消抖动装置5；所述电动可调高低测角/转轴控制板3也连接有阻尼减震消抖动装置5；所述电动可调高低测角/转轴控制板底部连接有数据存储/充电电池装置6。
所述计算机处理系统中包括电源开关11、电源控制插座12、数据处理传输接口13以及方位/高低控制接口14；
所述方位转轴控制板2内设置有电动可调方位测角/转轴控制装置21；
所述电动可调高低测角/转轴控制板3内设置有电动可调高低测角转轴控制装置31；所述电动可调高低测角/转轴控制板3上设置有连续变倍电视镜组件7、激光测距机组件8以及可变焦红外组件9。
进一步的，所述激光测距/激光照射模组包括：激光测距组件和激光照射组件；
所述激光测距组件采用以二极管泵浦固态脉冲式激光器二次优化技术设计，用于实现激光测距、定位；
所述激光照射组件采用面射型激光作为补光光源，用于为连续变倍电视镜夜视工作条件提供照射光源，
所述激光测距组件与所述激光照射组件共同构成一体化模组。
具体地，参见图4，所述激光测距/激光照射模组的主要技术参数如下：
(1)激光测距组件主要技术参数：
采用以二极管泵浦固态脉冲式激光器二次优化技术设计，实现激光测距、定位。
激光波段：人眼安全Class I的1536nm波段；
峰值功率：最高能达到150KW；
脉冲宽度：6-8ns，超窄；
测距频率：10Hz；
光束质量：＜1.15；
测距范围300m～8km(能见度：10km，目标大小：2m x 2m)；
测距精度≤±1m；
使用寿命：＞50x107；
工作温度：-45℃至+65℃；
功耗：600mW；
供电电压：5V；
(2)激光照射组件主要技术参数：
采用面射型激光(VCSEL)作为补光光源，为连续变倍电视镜(摄像机)夜视工作条件提供照射光源，与激光测距组件共同构成一体化模组。
1)本系统采用二次优化技术设计的面射型激光(VCSEL)的特点：
具有良好的透雾/透尘性能，红暴点小于2米，隐蔽性好；
补光照射距离达到5km，低功耗，散热少，使用功耗小于6W；防水密封达到IP67。
2)主要技术参数：
输出光波：850nm；
运转方式：连续式；
激励方式：电激励式；
光路径：内光；
波段范围：近红外；
传输信号：单电源型；
输出形式：功率型；
设定3级自调整光感开关，实现三种不同暗度下开启补光；
通道：单通道；
速度：高速；
投射距离：5km；
使用寿命：10万小时。
进一步的，所述连续变倍电视镜模组采用基于非球面镜以减少镜片组、能耗及功率二次优化设计的超低照度百万像素长焦镜头摄像机系统；
所述连续变倍电视镜还配有光学防抖、瞬时自动对焦和自动光圈功能，用于实现不同视场角、不同画面景别控制。
具体地，参见图5，所述连续变倍电视镜模组的主要技术参数如下：
(1)配有光学防抖、瞬时自动对焦和自动光圈功能，可实现不同视场角、不同画面景别控制；
(2)配合激光照射组件工作，可满足夜间远距离清晰拍摄要求。
(3)主要技术参数
1)主要指标：
照明器件：近红外半导体激光器,光纤耦合技术
光谱特性：IR型，近红外(800-1100nm)85％以上有效穿透，夜晚可视距离3km，白天可视距离10km；
镜头像素：广角全幅达300万像素，长焦状态中心区不低于200万像素；
镜头控制：电动变倍、自动聚焦、自动光圈、透雾滤片控制；
透雾滤片：可见光90％截止，近红外85％以上有效穿透，精准透雾成像；
电源：DC12V±15％Iin≥5A；
输入功率：≤80W，开启巡航及温控≤110W；
制式：PAL；
视频输出：1.0Vp-p复合视频，75Ω；
通讯控制：RS485总线；
工作环境：户外非凝结(-40℃～+70℃)20％～90％(空气相对湿度)；
2)其他：
远程除霜、防雾化功能，防水和耐高低温特性良好，可以无视各种恶劣环境全天候工作；
光轴稳定性好，HPLM激光镜组件，保证光斑光轴不跑偏；
二维光轴调节系统，方便用户校正光轴偏差，可保证成像系统在变焦过程中与照明系统画面保持一致；
光学镜头放大倍率：18～258mm的150倍变焦；
最大光圈：3.7～7.2(整个变焦范围内)；
可见光镜头变倍与激光变焦同步控制，激光角度自动适应摄像视场角，无需人工干预；
重量：≤1.56Kg；
电源：DC 12V；
功率消耗：最大11W。
进一步的，所述可变焦红外镜模组采用二次优化分布孔径红外辐射探测和信号读出及处理非致冷红外焦平面阵列器件技术设计的红外探测器；
用于获得大的像面照度的大的通光口径和相对孔径的捷联式凝视成像，通过视轴轴线与光轴轴线的偏差来确定观测点与目标的相对位置获取目标方位信息，对运动目标的观测，实现大视场对前方全地域目标进行实时成像。
具体地，参见图6，所述可变焦红外镜模组的主要技术参数如下：
(1)与扫描成像相比，系统结构性能稳定、紧凑，光学系统不再依赖于机械扫描，可以增加探测器的积分时间，可实现多目标同时处理，同时可对目标轨迹实时追踪。
(2)大视场光学系统牺牲了系统空间分辨率，对于难以探测的小目标，本系统采取探测器高帧频处理。
(3)主要指标：
像元尺寸：25μm×25μm；
焦平面阵列格式：1000×1000元；
元集成度：≥106元；
噪声等效温差(NETD)：＜50mK(f/1.8)；
焦平面探测器重量：30g；
功率：35mW；
尺寸：＜32cm3；
工作波段：双色或多色8×12μm(微米)；
工作波长：8～12μm；
空间分辨率为0.1～0.4mrad；
探测距离：10km～12km。
进一步的，所述前视目标探测装置还包括双向稳定旋转基座；所述双向稳定旋转基座采用二次优化技术设计的两轴和高精度陀螺仪双系统光电转塔双向稳定器，由双CPU的软硬件冗余控制构成双向稳定旋转基座，具有大转动水平/俯仰角度、大视野精密跟踪和高速稳定性。
具体地，双向稳定旋转基座还有以下特点：
1)两轴和高精度陀螺仪双系统伺服控制的稳定精度≤0.05°；
2)图像实时捕获、跟踪目标采用三个闭环反馈控制回路构成的角跟踪伺服系统，具有高跟踪精度与高动态稳定性能的特点。
进一步的，所述激光测距/激光照射模组、所述连续变倍电视镜模组、所述可变焦红外镜模组三者之间具有相互平行的高质量，高精度的光轴轴线，且可通过软硬件实现多光轴成像的光轴平行性误差检测与校准。
进一步的，所述前视目标探测装置还包括光轴基准调校装置和目标锁定跟踪模块；所述光轴基准调校装置，用于调校所述激光测距/激光照射模组、所述连续变倍电视镜模组、所述可变焦红外镜模组的光轴基准；
所述目标锁定跟踪模块用于控制并实现对目标区域的观测操作。
具体地，二次优化设计的激光测距(激光)组件、变倍电视镜(白光)组件、变焦红外(或微光)镜组件的“三光”光轴基准调校装置，精校激光测距(激光)组件光轴轴线作为基准轴轴线且在准直分划十字中心点，由软硬件实现对变倍电视镜(白光)组件、变焦红外(或微光)镜组件光轴轴线与基准轴轴线准直分划十字中心点重合的三光合一观瞄调校过程，使变倍电视镜(白光)组件、变焦红外(或微光)镜组件的光学系统的光轴轴线与基准轴轴线所确定的基准十字分划中心点基本重合；同时，系统标配目标锁定跟踪模块，在飞艇飞行过程中运用系统的激光/电视/红外“三光”的三光合一，有效控制并实现对目标区域的观测操作。
进一步的，本实施例中，还提供了用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统的相关参数，如下：
1、系统主要参数：
稳定精度：≤0.2mrad(1σ)；
扫描范围：方位:±180°(连续扫描)；
俯仰:-75°～+55°；
回转最大角速度：方位≥50°/s；
俯仰≥50°/s；
控制性能：500Hz更新频率，0.01度框架角分辨率；
视频信号格式：CCIRPAL standard B/W；
接口模式：1路标准RS232(RS485)，2路标准电视信号制式输出。
2、环境温度：
工作环境温度：-40℃～+55℃；
储存环境温度：-55℃～+65℃。
3、电源系统：
电源：DC 5V/18A；DC 12V/15A；
功耗：DC 5V:≤100W，DC12V:≤180W；
尺寸：直径260mm，高380mm；
重量：≤2.1kg；
数据存储/UPS电池装置：≤1.3kg。
同时，整机具有IP66防护等级，结构坚固并全密封，表面抗氧化防盐雾喷涂。
进一步的，参见图2，所述数据/图像处理子模块，在复杂背景下目标数据的读取通过调用模块化二次优化设计的函数程序，包括：数据重构、图像插值、伪彩色(图像伪彩色处理)、运动目标检测、目标特征提取、目标跟踪。
进一步的，所述目标特征提取具体为：复杂背景下扩展目标的特征提取方法、目标分割、目标检测与有效跟踪算法，与运动目标的成像特性、运动特性相关的目标局部的精确定位及实时图像处理要求的算法，通过将数据指针导入相应函数予以实现，并将处理的结果传递到系统的界面显示窗口中显示。
另一方面，本发明还提供了一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测方法，包括：
获取并载入运动目标观测影像并对其进行数据预处理，将数据传输至地面综合指挥车的数据服务器进行数据分析与处理，实现数据/图像的分析、处理及在系统界面上的跟踪显示；
在系统界面上对图像进行运动目标检测并提取目标特征，运用二次优化软件开发技术的数据跟踪算法对特征目标锁定并进行跟踪，将所获取的每一帧的锁定跟踪结果显示在系统界面，并将每帧检测到的目标坐标参数数据存储；
系统显示界面的左下方为目标的状态信息栏，其中显示了目标的方位信息及目标的运行/跟踪轨迹，显示目标基于观测点的实际偏转方位，标示其运行轨迹，将目标控制在系统可视范围内。当目标的观测偏转角度大于一定视场范围，通过调整观测镜所在位置，防止目标跑出观测镜的可视范围。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明提供的一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，通过采用大口径/长焦距镜头、白光/红外热像/激光测距的模组二次优化技术设计的三光合一前视目标探测/识别系统，并配置双向稳定旋转基座和激光补光系统一体化云台，从而满足大范围复杂环境高空间分辨率、高灵敏度、快帧频和大视场中探测和识别目标的要求，同时，组成能适应多种气候和夜间条件下大视野、大转动幅度、精密跟踪和高速稳定性地面目标综合侦察系统。
以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，其特征在于，包括：前视目标探测装置和前视目标探测系统程序模块；所述前视目标探测装置用于获取运动目标观测影像；所述前视目标探测系统程序模块用于对所述运动目标观测影像进行数据处理；
所述前视目标探测装置包括：激光测距/激光照射模组、连续变倍电视镜模组、可变焦红外镜模组，采用优化设计开发的白光/红外热像/激光测距三光合一的多模组辨识系统集中控制方式；
所述前视目标探测系统程序模块包括：数据读取/预处理子模块，数据/图像处理子模块、数据/图像显示子模块。
2.如权利要求1所述用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，其特征在于，所述激光测距/激光照射模组包括：激光测距组件和激光照射组件；
所述激光测距组件采用以二极管泵浦固态脉冲式激光器二次优化技术设计，用于实现激光测距、定位；
所述激光照射组件采用面射型激光作为补光光源，用于为连续变倍电视镜夜视工作条件提供照射光源，
所述激光测距组件与所述激光照射组件共同构成一体化模组。
3.如权利要求2所述用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，其特征在于，所述连续变倍电视镜模组采用基于非球面镜以减少镜片组、能耗及功率二次优化设计的超低照度百万像素长焦镜头摄像机系统；
所述连续变倍电视镜还配有光学防抖、瞬时自动对焦和自动光圈功能，用于实现不同视场角、不同画面景别控制。
4.如权利要求3所述用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，其特征在于，所述可变焦红外镜模组采用二次优化分布孔径红外辐射探测和信号读出及处理非致冷红外焦平面阵列器件技术设计的红外探测器；
用于获得大的像面照度的大的通光口径和相对孔径的捷联式凝视成像，通过视轴轴线与光轴轴线的偏差来确定观测点与目标的相对位置获取目标方位信息，对运动目标的观测，实现大视场对前方全地域目标进行实时成像。
5.如权利要求4所述用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，其特征在于，所述前视目标探测装置还包括双向稳定旋转基座；所述双向稳定旋转基座采用二次优化技术设计的两轴和高精度陀螺仪双系统光电转塔双向稳定器，由双CPU的软硬件冗余控制构成双向稳定旋转基座。
6.如权利要求5所述用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，其特征在于，所述激光测距/激光照射模组、所述连续变倍电视镜模组、所述可变焦红外镜模组三者之间具有相互平行的高质量，高精度的光轴轴线，且可通过软硬件实现多光轴成像的光轴平行性误差检测与校准。
7.如权利要求6所述用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，其特征在于，所述前视目标探测装置还包括光轴基准调校装置和目标锁定跟踪模块；所述光轴基准调校装置，用于调校所述激光测距/激光照射模组、所述连续变倍电视镜模组、所述可变焦红外镜模组的光轴基准；
所述目标锁定跟踪模块用于控制并实现对目标区域的观测操作。
8.如权利要求1所述用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，其特征在于，所述数据/图像处理子模块，在复杂背景下目标数据的读取通过调用模块化二次优化设计的函数程序，包括：数据重构、图像插值、图像伪彩色处理、运动目标检测、目标特征提取、目标跟踪。
9.如权利要求8所述用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测系统，其特征在于，所述目标特征提取具体为：复杂背景下扩展目标的特征提取方法、目标分割、目标检测与有效跟踪算法，与运动目标的成像特性、运动特性相关的目标局部的精确定位及实时图像处理要求的算法，通过将数据指针导入相应函数予以实现，并将处理的结果传递到系统的界面显示窗口中显示。
10.一种用于多旋翼无人热气飞艇的前视目标探测方法，其特征在于，包括：
获取并载入运动目标观测影像并对其进行数据预处理，将数据传输至地面综合指挥车的数据服务器进行数据分析与处理，实现数据/图像的分析、处理及在系统界面上的跟踪显示；
在系统界面上对图像进行运动目标检测并提取目标特征，运用二次优化软件开发技术的数据跟踪算法对特征目标锁定并进行跟踪，将所获取的每一帧的锁定跟踪结果显示在系统界面，并将每帧检测到的目标坐标参数数据存储；
系统显示界面的左下方为目标的状态信息栏，其中显示了目标的方位信息及目标的运行/跟踪轨迹，显示目标基于观测点的实际偏转方位，标示其运行轨迹，将目标控制在系统可视范围内；当目标的观测偏转角度大于一定视场范围，通过调整观测镜所在位置，防止目标跑出观测镜的可视范围。
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