CN108989688B - 虚拟相机防抖方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供的一种虚拟相机防抖方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于数据处理领域。该方法包括：获取虚拟相机在拍摄过程中的抖动数据，所述抖动数据为所述虚拟相机在坐标轴方向上的旋转角度，对所述抖动数据采用1€滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖，本方案中，采用1€滤波算法对虚拟相机进行防抖，由于1€滤波算法具有高精度和高响应性，所以可达到较好的防抖效果。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种虚拟相机防抖方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
虚拟相机防抖技术可以分为硬件上和软件上的防抖，硬件方面的防抖成本高且难度大，常用的防抖技术有卡尔曼滤波算法以及指数平滑算法，防抖算法的难点在于消除抖动的同时保证系统的实时性，即灵敏性。指数平滑算法是移动平均算法的一种，它对实际序列数据具有平滑的作用，平滑系数越小，平滑作用越强，但对实际数据的变化的反应比较迟缓，但该算法不具有自适应性，通用性不强。
卡尔曼滤波算具有实时平滑的效果，但其准确性依赖于对数据噪声方差的估计的准确性，但在实际应用中，通常噪声数据的方差难以确定，且噪声的方差也会随着环境而改变。此外，卡尔曼滤波适用于平滑具有规律性的运动轨迹，虚拟相机的运动并不具有规律性，从而卡尔曼滤波中的状态转移方程也难以确定。
所以，上述算法对虚拟相机的防抖效果比较差，无法实现较好的防抖效果。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种虚拟相机防抖方法、装置、电子设备及可读存储介质，以改善上述问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种虚拟相机防抖方法，所述方法包括：
获取虚拟相机在拍摄过程中的抖动数据，所述抖动数据为所述虚拟相机在坐标轴方向上的旋转角度；
对所述抖动数据采用滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据；
根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖。
可选地，对所述抖动数据采用滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，包括：
基于对所述抖动数据进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，以根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖；
其中，是经过所述滤波算法后得到的t时刻的平滑数据；Xt表示t时刻要平滑的抖动数据，fmin表示最低截止频率，fT表示抖动数据的采样频率，β为自适应参数。
可选地，根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖，包括：
若所述图像没有消抖，则根据所述图像的抖动情况对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
可选地，根据所述图像的抖动情况对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖，包括：
根据所述图像的抖动情况按照预设调节规则对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
第二方面，本发明实施例提供了一种虚拟相机防抖装置，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取虚拟相机在拍摄过程中的抖动数据，所述抖动数据为所述虚拟相机在坐标轴方向上的旋转角度；
平滑处理模块，用于对所述抖动数据采用滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据；
消抖判断模块，用于根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖。
可选地，所述平滑处理模块，具体用于基于对所述抖动数据进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，以根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖；
其中，是经过所述滤波算法后得到的t时刻的平滑数据；Xt表示t时刻要平滑的抖动数据，fmin表示最低截止频率，fT表示抖动数据的采样频率，β为自适应参数。
可选地，所述消抖判断模块，具体用于若所述图像没有消抖，则根据所述图像的抖动情况对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
可选地，所述消抖判断模块，具体用于根据所述图像的抖动情况按照预设调节规则对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
本发明实施例的有益效果是：
本发明实施例提供的一种虚拟相机防抖方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取虚拟相机在拍摄过程中的抖动数据，所述抖动数据为所述虚拟相机在坐标轴方向上的旋转角度，然后对所述抖动数据采用滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，再根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖，本方案中，采用滤波算法对虚拟相机进行防抖，由于滤波算法具有高精度和高响应性，所以可达到较好的防抖效果。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了一种可应用于本申请实施例中的电子设备的结构框图；
图2为本发明实施例提供的一种虚拟相机防抖方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的抖动数据的示意图；
图4为本发明实施例提供的平滑处理前的抖动数据的示意图；
图5为本发明实施例提供的平滑处理后的抖动数据的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种虚拟相机防抖装置的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1示出了一种可应用于本申请实施例中的电子设备100的结构框图。电子设备100可以包括虚拟相机防抖装置、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、音频单元106、显示单元107。
所述存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、音频单元106、显示单元107各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述虚拟相机防抖装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述虚拟相机防抖装置的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述虚拟相机防抖装置包括的软件功能模块或计算机程序。
其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。
处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。
所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与所述服务器(或本地终端)的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
音频单元106向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。
显示单元107在所述电子设备100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元107可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器103进行计算和处理。
所述外设接口104将各种输入/输入装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与处理终端的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，所述电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参照图2，图2为本发明实施例提供的一种虚拟相机防抖方法的流程图，所述方法包括如下步骤：
步骤S110：获取虚拟相机在拍摄过程中的抖动数据。
虚拟相机是通过真实相机的工作及操作模式进行模拟的方式来工作的，因为它沿用了许多真实相机的属性，如翻滚、轨迹、摇移、缩放，这些对相机的操控动作是通过控制相机的位置、转动和镜头焦距而实现的，对应至数字虚拟环境中则是改变虚拟相机的坐标位置、转动角、焦距，以实现数字化环境中对相机的控制。
在采用虚拟相机拍摄图像时，可以在一个手持设备上粘贴4个发射红外光的光源点，在多个角度放置相机，根据相机参数以及拍摄到的图像计算出这4个点在空间中的位置，根据空间中4个点构建出一个向量作为虚拟相机进行拍摄，但这4个点是通过很多个相机拍摄的图像重建出来的，由于光学原因这4个点在重建的时候是不稳定的，导致虚拟相机的朝向也在抖动，从而使拍摄的画面发生抖动，而虚拟相机在拍摄过程中会伴随着移动，所以，虚拟相机的抖动数据和虚拟相机的运动轨迹是叠加在一起的，如图3所示，是把虚拟相机进行整体旋转一定角度，即在x，y，z方向的旋转角度可视化出来的效果。
所以，为了使得虚拟相机在运动时采集的图像不产生抖动，则可对虚拟相机在坐标轴(x，y，z)上的旋转角度作为抖动数据进行处理，以对虚拟相机采集的图像进行消抖。
步骤S120：对所述抖动数据采用滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据。
滤波算法是滤波算法中的一种，具有高精度和高响应性，它使用了具有自适应截止频率的一阶低通滤波器，在低速时，低截止通过减小来稳定信号抖动，但随着速度的增加，截止值也会增加以减少延迟，该算法易于实现，使用极少资源，以及两个容易理解的参数，很容易调整，与其他滤波器相比，滤波算法使用参考量的抖动减少具有较少的延迟。
其中，滤波算法可通过来表示，所以，可以基于对所述抖动数据进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，以根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖；
其中，是经过所述滤波算法后得到的t时刻的平滑数据；Xt表示t时刻要平滑的抖动数据，fmin表示最低截止频率，fT表示抖动数据的采样频率，β为自适应参数。
其中，最低截止频率fmin是上述公式中唯一可配置的参数，与任何低通滤波器一样，降低fmin可以减少抖动，但是增加滞后，在两者之间寻找良好的平衡是很困难的，因为用户对低速时的抖动更敏感，而对高速时的滞后更敏感，这就是自适应截止频率工作良好的原因，为了减少抖动，在低信号速度下使用低fmin，并且为了减少滞后，fmin随着速度增加而增加。
在初始时刻，fmin和β可以随机取值，然后根据当前采样值Xt与上一时刻平滑值计算变化量然后计算出τ和α，再计算出平滑后的平滑数据Xt，出调时fmin可设为1Hz左右，β设为0。然后根据虚拟机采集的图像的抖动情况调整fmin，即根据画面的抖动情况，逐渐降低fmin直至画面几乎处于静止状态，调整自适应参数β，逐渐调高β，使得手持设备以正常速度移动时，画面能随之移动，此时β值则为合适的值。
由此，可采用上述的滤波算法对抖动数据进行平滑处理，从而获得平滑处理后的平滑数据，如图4和图5所示，图4为抖动数据，图5为通过滤波算法对抖动数据进行平滑处理后获得的平滑数据，可以看成，平滑数据中的抖动明显减少很多。
步骤S130：根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖。
在对虚拟相机在x，y，z三个坐标轴上的旋转角度进行消抖后，可以对虚拟相机采集的图像进行消抖判断，若所述图像没有消抖，即图像中的画面处于抖动状态，若图像消抖，则消抖后的图像中的画面几乎处于静止状态，而若所述图像没有消抖，则根据所述图像的抖动情况对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
也就是说，可以根据图像的抖动情况，调整fmin，逐渐降低fmin，直至图像中的画面处于静止状态，然后调整自适应参数β，如逐渐调高β，使得手持设备以正常速度移动时，画面能随之移动，此时β值则为合适的值。
其中，可根据所述图像的抖动情况按照预设调节规则对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。预设调节规则可为将fmin按照第一预设间隔值进行逐渐降低，以及按照第一预设间隔值逐渐调高β，或者还可将fmin按照线性关系逐渐减低，将β也按照线性关系逐渐调高，或者将fmin按照线性关系逐渐降低，将β按照预设间隔值逐渐调高等。
请参照图6，图6为本发明实施例提供的一种虚拟相机防抖装置200的结构框图，所述装置包括：
数据获取模块210，用于获取虚拟相机在拍摄过程中的抖动数据，所述抖动数据为所述虚拟相机在坐标轴方向上的旋转角度；
平滑处理模块220，用于对所述抖动数据采用滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据；
消抖判断模块230，用于根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖。
可选地，所述平滑处理模块220，具体用于基于对所述抖动数据进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，以根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖；
其中，是经过所述滤波算法后得到的t时刻的平滑数据；Xt表示t时刻要平滑的抖动数据，fmin表示最低截止频率，fT表示抖动数据的采样频率，β为自适应参数。
可选地，所述消抖判断模块230，具体用于若所述图像没有消抖，则根据所述图像的抖动情况对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
可选地，所述消抖判断模块230，具体用于根据所述图像的抖动情况按照预设调节规则对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
本发明实施例提供一种可读取存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行如图2所示方法实施例中电子设备所执行的方法过程。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
综上所述，本发明实施例提供的一种虚拟相机防抖方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取虚拟相机在拍摄过程中的抖动数据，所述抖动数据为所述虚拟相机在坐标轴方向上的旋转角度，然后对所述抖动数据采用滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，再根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖，本方案中，采用滤波算法对虚拟相机进行防抖，由于滤波算法具有高精度和高响应性，所以可达到较好的防抖效果。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (8)
1.一种虚拟相机防抖方法，其特征在于，所述方法包括：
获取虚拟相机在拍摄过程中的抖动数据，所述抖动数据为所述虚拟相机在坐标轴方向上的旋转角度；
对所述抖动数据采用1€滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据；
根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖；
其中，对所述抖动数据采用1€滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，包括：
基于对所述抖动数据进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，以根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖；
其中，是经过所述1€滤波算法后得到的t时刻的平滑数据；Xt表示t时刻要平滑的抖动数据，fmin表示最低截止频率，fT表示抖动数据的采样频率，β为自适应参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖，包括：
若所述图像没有消抖，则根据所述图像的抖动情况对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述图像的抖动情况对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖，包括：
根据所述图像的抖动情况按照预设调节规则对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
4.一种虚拟相机防抖装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取虚拟相机在拍摄过程中的抖动数据，所述抖动数据为所述虚拟相机在坐标轴方向上的旋转角度；
平滑处理模块，用于对所述抖动数据采用1€滤波算法进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据；
消抖判断模块，用于根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖；
其中，所述平滑处理模块，具体用于基于对所述抖动数据进行平滑处理，获得平滑处理后的平滑数据，以根据所述平滑数据判断所述虚拟相机采集的图像是否消抖；
其中，是经过所述1€滤波算法后得到的t时刻的平滑数据；Xt表示t时刻要平滑的抖动数据，fmin表示最低截止频率，fT表示抖动数据的采样频率，β为自适应参数。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述消抖判断模块，具体用于若所述图像没有消抖，则根据所述图像的抖动情况对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述消抖判断模块，具体用于根据所述图像的抖动情况按照预设调节规则对所述自适应参数β和最低截止频率fmin进行调节，以重新对所述抖动数据进行平滑处理，直至所述虚拟相机采集的图像消抖。
7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-3任一所述方法中的步骤。
8.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-3任一所述方法中的步骤。
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