CN108974049B - 列车测姿测向与智能决策预警方法及系统 - Google Patents

列车测姿测向与智能决策预警方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108974049B
CN108974049B CN201810790877.3A CN201810790877A CN108974049B CN 108974049 B CN108974049 B CN 108974049B CN 201810790877 A CN201810790877 A CN 201810790877A CN 108974049 B CN108974049 B CN 108974049B
Authority
CN
China
Prior art keywords
train
data
information
intelligent decision
satellite
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810790877.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108974049A (zh
Inventor
陈光武
杨菊花
王迪
李鹏
邢东峰
李文元
石建强
司涌波
梁豆豆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lanzhou Jiaotong University
Original Assignee
Lanzhou Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lanzhou Jiaotong University filed Critical Lanzhou Jiaotong University
Priority to CN201810790877.3A priority Critical patent/CN108974049B/zh
Publication of CN108974049A publication Critical patent/CN108974049A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108974049B publication Critical patent/CN108974049B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or vehicle trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains
    • B61L25/023—Determination of driving direction of vehicle or vehicle train
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/53—Determining attitude
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L2205/00—Communication or navigation systems for railway traffic
    • B61L2205/04—Satellite based navigation systems, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种列车测姿测向与智能决策预警方法及系统，其中，列车测姿测向与智能决策预警方法，包括：采集数据；计算能用的卫星数目；基于所述卫星数目，对所述采集数据进行计算得到列车的姿态信息和航向信息；将所述姿态信息和航向信息与本地数据比较得到最优值；判断所述最优值是否超过预设阈值，得到判断结果；依据所述判断结果，做出相应动作。通过计算能用的卫星数目，从而判断卫星信号是否良好，并根据判断结果计算列车的姿态信息和航向信息，准确的得到列车的姿态信息和航向信息，并将得到的姿态信息和航向信息与本地数据相比较，从而得到最优值，达到增强稳定性、可靠性以及能够适应恶劣环境的目的。

Description

列车测姿测向与智能决策预警方法及系统
技术领域
本发明涉及列车监测领域，具体地，涉及一种列车测姿测向与智能决策预警方法及系统。
背景技术
目前，经常会看到世界各国发生列车脱轨翻车的意外事故，如大风、山体滑坡、铁轨弯曲变形等原因造成的列车脱轨、翻车事故层出不穷，造成极大的人身伤亡和经济损失。而我国新疆地区地处大漠戈壁，每年受西伯利亚、乌拉尔山冷空气的影响，大风频繁。强冷空气经过山口时产生狭管效应，风速加大。同时受新疆北高南低地形影响，大风顺坡而下，锋利强劲。尤其在兰新线西段百里风区(雅子泉至红旗坎站间)和南疆先百里风区(吐鲁番至鱼儿沟站间)，瞬时风速高达64m/s。据不完全统计，新疆铁路运输因风沙造成的行车安全事故总计38起。因大风造成的列车停轮次数更是数不胜数，严重影响了铁路运输的效益。
对于姿态测量，美国、日本等发达国家已经做了很多工作，特别是对无人机、飞机或舰艇等投入了大量的姿态监测工作。监测内容包括俯仰、横滚或航向测量。监测技术采用常规监测、自动观测、GPS和卫星通信等结合的技术手段。现有技术中，有通过基于MEMS的惯性测量单元实现对无人机的航姿测量，并取得了较好的效果；或通过构建由两台高速相机组成的双目视觉测量系统，通过同步捕捉由大功率线激光瞬时光源构造的测量特征，实现对高速列车动态位姿的实时测量；比如一种基于MEMS/GPS的姿态控制系统，利用GPS进行辅助修正的姿态解算算法，有效规避了运动加速度对测量精度的影响，使系统可同时满足静态情况和动态情况的使用。
现有技术的稳定性、可靠性以及适应恶劣环境都存在缺陷。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种列车测姿测向与智能决策预警方法及系统，以实现至少部分的解决现有技术中存在的问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种列车测姿测向与智能决策预警方法，包括：
采集数据；
计算能用的卫星数目；
基于所述卫星数目，对所述采集数据进行计算得到列车的姿态信息和航向信息；
将所述姿态信息和航向信息与本地数据比较得到最优值；
判断所述最优值是否超过预设阈值，得到判断结果；
依据所述判断结果，做出相应动作。
优选的，所述采集数据，包括：
采集卫星接收机数据和惯性测量单元数据。
优选的，所述采集卫星接收机数据和惯性测量单元数据，具体为：
采集两个北斗接收机数据和一个惯性测量单元数据。
优选的，所述计算能用的卫星数目，包括：
计算可用的北斗卫星数目n，并判断n是否大于等于设定值。
优选的，所述基于所述卫星数目，对所述采集数据进行计算得到列车的姿态信息和航向信息，包括：
如n大于等于设定值，则根据所述两个北斗接收机数据及两个北斗接收机的天线之间的基线进行双差姿态解算，得到列车的姿态信息和航向信息；
如n小于设定值，则根据所述惯性测量单元数据进行捷联惯性导航姿态解算，得到列车的姿态信息和航向信息。
优选的，依据所述判断结果，做出相应动作，包括：
如最优值超过预设阈值，则产生报警信息；
如最优值没有超过预设阈值，则判断列车处于安全状态。
优选的，所述根据所述惯性测量单元数据进行捷联惯性导航姿态解算，包括：
四元数初始化；
将所述惯性测量单元数据转换为单位向量；
从所述四元数中获取重力向量和磁场向量；
基于所述单位向量、重力向量和磁场向量进行误差计算，得到误差计算结果；
基于所述误差计算结果修正惯性测量单元数据并更新所述四元数；
对更新的四元数进行规范化处理；
将规范化处理后的四元数转换为欧拉角。
本发明还公开了一种列车测姿测向与智能决策预警系统，包括：
卫星差分基准站、卫星测量天线、卫星接收机、惯性测量单元、数据解算处理模块和智能决策预警模块，
所述卫星测量天线与卫星接收机电连接，所述卫星差分基准站的输出信息被卫星测量天线接收，所述卫星接收机和惯性测量单元的输出端均与所述数据解算处理模块的输入端电连接，所述数据解算处理模块的输出端与所述智能决策预警模块的输入端电连接。
优选的，还包括，车载计算机，所述车载计算机的输入端与所述智能决策预警模块的输出端电连接。
优选的，所述卫星接收机为两个。
本发明的技术方案具有以下有益效果：
本发明的技术方案，通过计算能用的卫星数目，从而判断卫星信号是否良好，并根据判断结果计算列车的姿态信息和航向信息，无论是在卫星信号良好的情况下，还是在卫星信号不好的情况下，都能准确的得到列车的姿态信息和航向信息，并将得到的姿态信息和航向信息与本地数据相比较，从而得到最优值，达到增强稳定性、可靠性以及能够适应恶劣环境的目的。
具体的当卫星信号良好情况下，列车通过两个北斗测量天线同时接收差分基准站的信息和北斗卫星信号，然后根据两天线之间的基线长度通过双差定姿方法解算列车的姿态和航向信息，当卫星信号受到遮挡或者缺失时，系统通过惯性测量单元实现列车的姿态和航向解算。并根据解算的结果进行综合分析，判断列车所处状态是否在安全范围内。从而能够有效防止列车意外事故的发生且具有良好的稳定性、可靠性以及能够适应恶劣环境的特点。
另外本发明还具有以下优点：
1、本发明采用北斗双差定姿原理实现对列车姿态的测量，与现有卫星测量姿态相比提高了可靠性和测量精度；
2、本发明采用了北斗测量姿态与惯性测量单元测量姿态相结合，提高了姿态信息的连续性，克服了姿态测量盲区；
3、本发明采用智能决策预警模块能够有效地帮助列车司机实现列车的安全驾驶。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明实施例所述的列车测姿测向与智能决策预警方法的流程图；
图2为本发明实施例所述的列车测姿测向与智能决策预警系统的原理框图。
图3为本发明实施例所述的的列车测姿测向与智能决策预警方法的具体流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，一种列车测姿测向与智能决策预警方法，包括：
S101：采集数据；
S102：计算能用的卫星数目；
S103：基于所述卫星数目，对所述采集数据进行计算得到列车的姿态信息和航向信息；
S104：将所述姿态信息和航向信息与本地数据比较得到最优值；本地数据是本地存储的历史姿态信息和航向信息。
S105：判断所述最优值是否超过预设阈值，得到判断结果；
S106：依据所述判断结果，做出相应动作。
优选的方案中，所述采集数据，包括：
采集卫星接收机数据和惯性测量单元数据。
优选的方案中，所述采集卫星接收机数据和惯性测量单元数据，具体为：
采集两个北斗接收机数据和一个惯性测量单元数据。
优选的方案中，所述计算能用的卫星数目，包括：
计算可用的北斗卫星数目n，并判断n是否大于等于设定值。
设定值为4。
优选的方案中，所述基于所述卫星数目，对所述采集数据进行计算得到列车的姿态信息和航向信息，包括：
如n大于等于设定值，则根据所述两个北斗接收机数据及两个北斗接收机的天线之间的基线进行双差姿态解算，得到列车的姿态信息和航向信息；
如n小于设定值，则根据所述惯性测量单元数据进行捷联惯性导航姿态解算，得到列车的姿态信息和航向信息。
优选的方案中，依据所述判断结果，做出相应动作，包括：
如最优值超过预设阈值，则产生报警信息；
如最优值没有超过预设阈值，则判断列车处于安全状态。
在上述方案的基础上一个具体的实施例为：如图3所示。
步骤1：采集两个北斗接收机数据和一个惯性测量单元数据；
步骤2：计算可用的北斗卫星数目n，并判断n是否大于等于4，如果大于等于4则进入步骤3，否则进入步骤4；
步骤3：根据两个接收机数据及两个天线之间的基线进行双差姿态解算，得到列车的姿态和航向信息；
步骤4：根据惯性测量单元的数据进行捷联惯性导航姿态解算，得到列车的姿态和航向信息；
步骤5：将得到的列车的姿态和航向信息与本地数据比较及计算得到最优值m，计算得到最优值m采用3组数据求平均值算法。并判断m是否超过预设阈值，优选的，阈值为10度。如果是进入步骤6，否则进入步骤7；
步骤6：产生报警信息并传输到车载安全计算机中，提示司机采取必要的措施控制列车运行；
步骤7：列车姿态航向处于安全范围内。
则根据所述两个北斗接收机数据及两个北斗接收机的天线之间的基线进行双差姿态解算，得到列车的姿态信息和航向信息；双差姿态解算具体如下：
假设安装在列车顶部的两个北斗测量天线分别为A和B，A到B的距离小于列车的一节车厢长度，此时，AB称为基线，由于基线AB长度要远远小于卫星离载体的距离，因此，卫星信号可看作平面波，A和B两个卫星天线观测两颗不同的卫星i和j，得到双差相位基线AB的双差载波相位观测方程为：
Figure BDA0001734870340000071
令：
Figure BDA0001734870340000072
可得：
Figure BDA0001734870340000073
其中，λ为载波波长；b为AB基线向量；
Figure BDA0001734870340000074
为天线A与天线B相对卫星i的载波相位单差值；
Figure BDA0001734870340000075
为天线A与天线B相对卫星j的载波相位单差值；
Figure BDA0001734870340000076
为相位双差值；Si为天线A和天线B到卫星i的单差单位矢量；Sj为天线A和天线B到卫星j的单差单位矢量；Sj,i＝Sj-Si为天线A和天线B分别到卫星i和卫星j的双差单位矢量；
Figure BDA0001734870340000077
为基线AB双差整周模糊度。
Figure BDA0001734870340000078
和
Figure BDA0001734870340000079
分别为天线A和天线B到卫星i和卫星j的单差整周模糊度。
令：S＝Sj,i，由式(3)可得基线向量b的最小二乘估计为：
Figure BDA00017348703400000710
根据公式(3)可知，只有正确求解整周模糊度，才能得到高精度的基线向量。然后再通过基线向量(包括直线的方向和两个端点的三维坐标)求解载体姿态(俯仰角、横滚角和航向角)。
采用MLAMBDA方法解算整周模糊度。以上结果使用大地坐标系WGS-84。为了方便载体姿态计算，将坐标系转换成当地水平坐标系LLS(Local Level System)中。这样，载体的姿态角就是载体坐标系BFS(Body Frame System)相对于LLS的位置：
Figure BDA0001734870340000081
其中，B表示地球纬度接收机可直接给出；L表示地球经度接收机可直接给出；
Figure BDA0001734870340000082
表示当地水平坐标系到载体坐标系的转换矩阵；XLLS表示在当地水平坐标系下的位置坐标值；XBFS表示在载体坐标系下的坐标值；Rx、Ry、Rz表示姿态转换矩阵
Figure BDA0001734870340000083
中的元素。
因此，列车的俯仰角、横滚角和航向角为：
Figure BDA0001734870340000084
θ表示列车俯仰角；γ表示列车横滚角；ψ表示列车航向角；
Figure BDA0001734870340000085
和
Figure BDA0001734870340000086
分别表示基线向量前端点和后端点的三维坐标值。
优选的，所述根据所述惯性测量单元数据进行捷联惯性导航姿态解算，包括：
四元数初始化；
将所述惯性测量单元数据转换为单位向量；
从所述四元数中获取重力向量和磁场向量；
基于所述单位向量、重力向量和磁场向量进行误差计算，得到误差计算结果；
基于所述误差计算结果修正惯性测量单元数据并更新所述四元数；
对更新的四元数进行规范化处理；
将规范化处理后的四元数转换为欧拉角。具体为：
(1)四元数初始化。
Figure BDA0001734870340000091
其中，q1,q2,q3,q4代表四元数；θ,γ,ψ表示俯仰角、横滚角和航向角。
(2)将所述惯性测量单元数据转换为单位向量。惯性测量单元数据为三轴加速度信息ax,ay,az；三轴陀螺信息wx,wy,wz；三轴磁力信息mx,my,mz。
(3)从四元数中获取重力向量和磁场向量。
Figure BDA0001734870340000092
其中，[vx vy vz]T表示重力向量；[0 0 1]T表示惯性导航系中加速度计的输出(重力向量)。
同理，由于磁力信息是测量地球磁场的大小和方向，只不过这个方向不是像重力一样竖着向下，而是与x轴或者y轴呈一个角度，与z轴一个角度，记为[bx by bz]T，以对准北为准，所以[bx 0 bz]T。从载体系到导航系的转换为：
Figure BDA0001734870340000101
地磁在导航系的向量的大小方向必定相同
Figure BDA0001734870340000102
对于bz的处理，不做变动，即bz＝hz，经过此处理后为：[bx 0 bz]T。导航系到载体系的旋转矩阵再转到在体系得到[wx wy wz]T。
Figure BDA0001734870340000103
(4)计算误差。
Figure BDA0001734870340000104
(5)修正陀螺数据更新四元数。
(6)规范化处理。在长时间的四元数更新过程中，四元数会逐渐失去规范化特性，因此在一次四元数更新之后，需要对其进行规范化处理如下：
Figure BDA0001734870340000105
其中，i＝0,1,2,3；
Figure BDA0001734870340000106
表示四元数更新值。
(7)转换欧拉角。根据最后计算得到的四元数，将其转换为欧拉角(列车的姿态信息和航向信息)：
俯仰角：
θ＝-arcsin(2(q1q3-q0q2)) (13)，
横滚角：
Figure BDA0001734870340000111
航向角：
Figure BDA0001734870340000112
本发明还公开了一种列车测姿测向与智能决策预警系统，包括：
卫星差分基准站、卫星测量天线、卫星接收机、惯性测量单元、数据解算处理模块和智能决策预警模块，
所述卫星测量天线与卫星接收机电连接，所述卫星差分基准站的输出信息被卫星测量天线接收，所述卫星接收机和惯性测量单元的输出端均与所述数据解算处理模块的输入端电连接，所述数据解算处理模块的输出端与所述智能决策预警模块的输入端电连接。
优选的，还包括，车载计算机，所述车载计算机的输入端与所述智能决策预警模块的输出端电连接。
优选的，所述卫星接收机为两个。每个卫星接收机上均设置卫星测量天线。
在一个具体的应用场景中，如图2所示，卫星测量天线为北斗测量天线，卫星接收机为北斗接送机，卫星差分基准站为北斗差分基准站。车载计算机采用车载安全计算机。
北斗测量天线采用AT300测量型天线，同时使用两个且放置于列车顶部。
北斗接收机采用K708 OEM板卡，该板卡采用北斗三频超远距离超快速的高动态解算引擎，支持北斗一代、二代、三代卫星导航定位。
惯性测量单元为基于MEMS的DM300A，其具有九轴信息输出包括三轴加速度计信息、三轴陀螺信息和三轴地磁信息。
数据解算处理模块采用DSPF28335处理器，其与北斗接收机和惯性测量单元通过RS232进行通信。
智能决策预警模块采用STM32F407处理器，同时与数据解算处理模块之间采用RS232通信。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种列车测姿测向与智能决策预警方法，其特征在于，包括：
采集数据，包括采集两个北斗接收机数据和一个惯性测量单元数据；
计算能用的卫星数目， 包括：计算可用的北斗卫星数目n，并判断n是否大于等于设定值；
基于所述卫星数目，对所述采集数据进行计算得到列车的姿态信息和航向信息，包括：如n大于等于设定值，则根据所述两个北斗接收机数据及两个北斗接收机的天线之间的基线进行双差姿态解算，得到列车的姿态信息和航向信息；如n小于设定值，则根据所述惯性测量单元数据进行捷联惯性导航姿态解算，得到列车的姿态信息和航向信息；
将所述姿态信息和航向信息与本地数据比较得到最优值；
判断所述最优值是否超过预设阈值，得到判断结果；
依据所述判断结果，做出相应动作。
2.根据权利要求1所述的列车测姿测向与智能决策预警方法，其特征在于，依据所述判断结果，做出相应动作，包括：
如最优值超过预设阈值，则产生报警信息；
如最优值没有超过预设阈值，则判断列车处于安全状态。
3.根据权利要求1所述的列车测姿测向与智能决策预警方法，其特征在于，所述根据所述惯性测量单元数据进行捷联惯性导航姿态解算，包括：
四元数初始化；
将所述惯性测量单元数据转换为单位向量；
从所述四元数中获取重力向量和磁场向量；
基于所述单位向量、重力向量和磁场向量进行误差计算，得到误差计算结果；
基于所述误差计算结果修正惯性测量单元数据并更新所述四元数；
对更新的四元数进行规范化处理；
将规范化处理后的四元数转换为欧拉角。
4.一种列车测姿测向与智能决策预警系统，其特征在于，运行权利要求1至3任一所述的方法，包括：
卫星差分基准站、卫星测量天线、卫星接收机、惯性测量单元、数据解算处理模块和智能决策预警模块，
所述卫星测量天线与卫星接收机电连接，所述卫星差分基准站的输出信息被卫星测量天线接收，所述卫星接收机和惯性测量单元的输出端均与所述数据解算处理模块的输入端电连接，所述数据解算处理模块的输出端与所述智能决策预警模块的输入端电连接。
5.根据权利要求4所述的列车测姿测向与智能决策预警系统，其特征在于，还包括，车载计算机，所述车载计算机的输入端与所述智能决策预警模块的输出端电连接。
6.根据权利要求4或5所述的列车测姿测向与智能决策预警系统，其特征在于，所述卫星接收机为两个。
CN201810790877.3A 2018-07-18 2018-07-18 列车测姿测向与智能决策预警方法及系统 Active CN108974049B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810790877.3A CN108974049B (zh) 2018-07-18 2018-07-18 列车测姿测向与智能决策预警方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810790877.3A CN108974049B (zh) 2018-07-18 2018-07-18 列车测姿测向与智能决策预警方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108974049A CN108974049A (zh) 2018-12-11
CN108974049B true CN108974049B (zh) 2021-01-15

Family

ID=64549233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810790877.3A Active CN108974049B (zh) 2018-07-18 2018-07-18 列车测姿测向与智能决策预警方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108974049B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114056382A (zh) * 2020-07-30 2022-02-18 比亚迪股份有限公司 轨道车辆及其倾斜角确定方法、装置、系统及介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101625235A (zh) * 2009-08-04 2010-01-13 北京航空航天大学 基于多个分体惯性基准的轨道半径曲线测量系统
CN103017764A (zh) * 2012-12-07 2013-04-03 河北汉光重工有限责任公司 高速列车自主导航及姿态测量装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6609049B1 (en) * 2002-07-01 2003-08-19 Quantum Engineering, Inc. Method and system for automatically activating a warning device on a train
CN106443742A (zh) * 2016-08-31 2017-02-22 北京耘华科技有限公司 一种基于惯性组合导航的精度指示方法及装置、车辆
CN106969762A (zh) * 2017-01-12 2017-07-21 广州市泰斗鑫信息科技有限公司 一种用于GNSS+INS+odo的组合导航方法
CN108196289B (zh) * 2017-12-25 2019-11-26 北京交通大学 一种卫星信号受限条件下的列车组合定位方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101625235A (zh) * 2009-08-04 2010-01-13 北京航空航天大学 基于多个分体惯性基准的轨道半径曲线测量系统
CN103017764A (zh) * 2012-12-07 2013-04-03 河北汉光重工有限责任公司 高速列车自主导航及姿态测量装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN108974049A (zh) 2018-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106840179B (zh) 一种基于多传感器信息融合的智能车定位方法
EP3264036B1 (en) System for and method of determining angular position of a vehicle
CN100587641C (zh) 一种适用于任意运动微小型系统的定姿系统
CN110208842A (zh) 一种车联网环境下车辆高精度定位方法
CN110779521A (zh) 一种多源融合的高精度定位方法与装置
CN102621570B (zh) 基于双全球定位和惯性测量的汽车动力学参数测量方法
US10365109B2 (en) Travel distance estimation device
CN103487052B (zh) 一种基于磁传感器组合的飞行器姿态测量方法
CN111854740B (zh) 能够在交通工具中进行航位推算的惯性导航系统
JP5602070B2 (ja) 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム
CN111426320B (zh) 一种基于图像匹配/惯导/里程计的车辆自主导航方法
CN108051839B (zh) 一种车载三维定位装置及三维定位的方法
CN104655135B (zh) 一种基于地标识别的飞行器视觉导航方法
US20160327654A1 (en) Velocity estimation device
CN103389092A (zh) 一种系留飞艇姿态测量装置及测量方法
CN109813306A (zh) 一种无人车规划轨迹卫星定位数据可信度计算方法
CN105301621A (zh) 一种车辆定位装置及一种智能驾考系统
JP3753833B2 (ja) 道路線形自動測量装置
CN108974049B (zh) 列车测姿测向与智能决策预警方法及系统
JP2006119144A (ja) 道路線形自動測量装置
US8433514B1 (en) Navigation sensor mounting-angle calibration
RU2293950C1 (ru) Навигационный комплекс летательного аппарата
TWI394944B (zh) 車輛姿態估測系統與方法
RU2279039C1 (ru) Навигационный комплекс
Jiao et al. The accuracy of vehicle position and heading angle improvement based on dual-antenna GNSS/INS/Barometer integration using extended Kalman filter

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant