CN108961987A - 一种机器人工业互联基础实训平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人工业互联基础实训平台，并列设有机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜，分别设有PLC控制系统和机器人平台控制系统，以贝加莱平台的PLC控制系统为控制主站，机器人平台的机器人平台控制系统为从站，二者通过工业以太网高效互联；两个平台可以互联进行练习，比如用机器人平台上的机器人将贝加莱平台上的物料抓取放入机器人平台上等等；也可以分开单独进行练习，机器人平台学习机器人相关技术，贝加莱平台学习PLC控制相关技术等；A学员在学习机器人相关技术时，B学员可以学习贝加莱PLC编程技术，各技术平台可以分别进行使用，也可联合进行使用，从而可以有效提高各个部件的使用效率，降低整体培训学习的成本。

Description

一种机器人工业互联基础实训平台

技术领域

本发明属于工业机器人教学设备技术领域，特别涉及一种机器人工业互联基础实训平台。

背景技术

随着社会经济的不断发展，人们对物质文化的质量需求日益提高，这就需要社会生产力能够快速发展，而社会生产力发展的核心是工业自动化技术的发展。当前工业自动化技术发展迅速，其工业机器人相关的专业技术人才日益缺乏，因而工业机器人相关技术培训变得非常有必要。

对于工业机器人技术的培训，一般包括以下技术领域：常用低压电器、电机与驱动技术、传感器与检测技术、可编程控制器、上位机监控、工业网络通信技术、工业机器人技术等，其中又以可编程控制器和工业机器人为核心技术。

目前市场上工业机器人相关的培训装置大致分两类：一类是针对某一项技术或某几项技术；另一类是技术集成度过高，即集成了所有的相关技术。无论是哪一类工业机器人技术培训装置，由于都需要对可编程控制器、工业机器人和上位机进行编程、网络通信和控制，所以一般是一套工业机器人培训系统中配置的可编程控制器、工业机器人和上位机都被设计在一个平台上。

由于都是一套系统配置一台机器人，所以学员在使用时也只能是一名学员使用一套培训系统，否则其培训效果根本无法保证。如果选择第一类培训系统，即单项技术培训系统，往往不能保证技术培训的全面性，许多时候可能是多次选择不同的单项技术培训系统，最终培训成本很高，且培训效率低下；如果选择第二类培训系统，及技术集成度较高的培训系统，则系统本身成本较高，另外系统中各控制器的信号关联是通过硬接线实现的，不能够高效通讯互联，若各模块拆分学习时，拆分不便，而且在使用时不可能同时将整个培训装置的所有组成部分都利用起来，因而利用率低；由于以上各个因素，导致不能保证工业机器人技术的发展对相关技术人员的技术技能需求，因而不利于整个社会的生产力发展。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明提供了一种机器人工业互联基础实训平台，设有机器人平台和贝加莱平台，即可互联使用，也可分开使用，可同时多人练习，培训效率高。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人工业互联基础实训平台，包括并列设置的机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜；所述机器人平台控制柜内设有用于控制机器人平台控制柜上所有电气元件的机器人平台控制系统；所述贝加莱平台控制柜内设有用于控制贝加莱平台控制柜上所有电气元件的PLC控制系统；所述机器人平台控制系统与PLC控制系统通过工业以太网连接，所述PLC控制系统为总控制系统的控制主站，所述机器人平台控制系统为总控制系统的控制从站。

上述技术方案中的实训平台，并列设有机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜，分别设有PLC控制系统和机器人平台控制系统，以贝加莱平台的PLC控制系统为控制主站，机器人平台的机器人平台控制系统为控制从站，二者通过工业以太网高效互联；两个平台可以互联进行练习，比如用机器人平台上的机器人将贝加莱平台上的物料抓取放入机器人平台上等等；也可以分开单独进行练习，机器人平台学习机器人相关技术，贝加莱平台学习PLC控制相关技术等；A学员在学习机器人相关技术时，B学员可以学习贝加莱PLC编程技术，各技术平台可以分别进行使用，也可联合进行使用，从而可以有效提高各个部件的使用效率，降低整体培训学习的成本。

优选的，所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜，均分为上、中、下三层；上层均为上端面；所述机器人平台控制柜的上端面设有机器人、轨迹练习模块、码垛练习模块、标定练习模块；所述机器人的手臂上设有夹具，夹具根据练习模块的不同可更换夹具头；所述贝加莱平台控制柜的上端面设有推料气缸、暂存料仓、伺服运输模块、输送带；所述推料气缸用于练习将暂存料仓中的物料推入伺服运输模块的抓取位，所述伺服运输模块用于练习将物料抓取并将物料运输至输送带的起点位置上，所述输送带用于练习将起点的物料运输至终点；中、下层均为控制柜的内腔的分层；所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜的前侧，位于中层和下层之间凸设有一凸台；所述凸台上设有插拔接线板练习模块；所述中层和下层的前侧均设有透明可视可开的窗口；所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜的后侧均设有滑动门装置；所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜的下端均设有移动滑轮。分上、中、下三层，中下层之间的前侧设置凸台，结构设计合理、简单，空间利用率高，生产方便，插拔接线板练习模块用于练习传感器、按钮、指示灯等硬件的接线；前端设置透明可视可开的窗口，便于学员观察及学习使用设置在内部的电子元器件；滑动门装置便于拆卸和安装内部元器件，同时还具有保护作用。可以更直观的了解控制柜里的元器件，方便维修以及排除故障。

优选的，所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜的中层均用于安装电盘装置；所述机器人平台控制柜的下层用于安装机器人平台控制系统；所述凸台上还设有手/自动模式切换开关。结构设计合理，空间利用率高，电盘设置在中层，方便学员学习；手/自动模式切换开关，用于切换教学模式和练习模式。

优选的，所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜的上端面的前侧均设有用于保护人身安全的安全光栅传感器装置；所述安全光栅传感器装置与PLC控制系统连接。安全光栅传感器装置设置在前侧，防止学员手伸入平台工作范围内，保护人体安全；将安全光栅传感器装置接入PLC控制系统，当PLC接到信号后，便可以自动停止所有装置的运行，以保障安全性。

优选的，所述机器人平台控制柜的上端面还设有用于进行机器人运行轨迹示教编程练习的示教器，所述示教器与机器人平台控制系统连接。示教器可以通过电缆与机器人平台控制系统连接，在进行轨迹练习时，可以使用示教器进行轨迹示教编程练习，示教器还可以不固定设置在平台上，而是通过无线设备进行连接，采用可移动的平板触摸屏式示教器，使用也相当方便。

优选的，所述推料气缸和所述暂存料仓一一对应地沿贝加莱平台控制柜的前后方向并列摆放；推料气缸设置在暂存料仓的前方一侧，暂存料仓的后方一侧设有伺服运输模块的抓取位；所述伺服运输模块包括有第一轨道、第一滑座、第二轨道、吸盘固定座、气缸吸盘和伺服电机；所述第一轨道横向设置，所述第一滑座可移动的设置在第一轨道上；所述伺服电机用于驱动第一滑座在轨道上的运动；所述第二轨道竖向设置在第一滑座上，所述吸盘固定座与第二轨道滑动连接，所述气缸吸盘固定设置在吸盘固定座上；所述气缸吸盘的移动轨迹对应位于伺服运输模块的抓取位上方以及输送带起点位置的上方；所述输送带沿前后方向摆放，设置在推料气缸靠近机器人平台控制柜的一侧；所述输送带设有输送带驱动电机，所述输送带驱动电机连接在一变频器上，所述变频器连接在PLC控制系统上。推料气缸和暂存料仓前后方向并列摆放，输送带也沿前后方向摆放且设置在推料气缸靠近机器人平台控制柜的一侧，结构合理，空间利用率高；伺服运输模块结构简单，使用方便。

优选的，所述轨迹练习模块包括有设置在机器人平台控制柜上端面上的TCP轨迹板，以及用于轨迹练习时更换至机器人夹具上的定位顶尖夹具头；所述码垛练习模块包括有码垛料仓、叠料仓、叠料仓推料气缸，以及用于码垛练习时更换至机器人夹具上的物料夹具头；所述叠料仓的一侧设有叠料仓推料气缸，另一侧设有物料抓取位，所述叠料仓推料气缸用于将放入叠料仓内的物料推入物料抓取位被机器人抓取。当需要进行轨迹练习时，更换机器人的夹具头，使用定位顶尖夹具头，定位顶尖夹具头与TCP轨迹板配合进行轨迹练习；当需要进行码垛练习模块的学习时，将夹具头更换为用于抓取物料的物料夹具头，便可以练习物料的抓取。其中，机器人在抓取物料及运输物料之前，需要通过标定练习模块进行工件标定，确定要抓取的物料所在工件的位置，标定练习模块可进行标定练习

优选的，所述码垛料仓靠近输送带的起点位置设置，所述叠料仓远离码垛料仓及输送带的终点设置。码垛料仓靠近输送带的起点位置设置，那么也就远离了输送带的终点，具有了一定的搬运练习的距离；叠料仓同时远离码垛料仓和输送带的终点，同样是为了它们之间具有搬运距离，便于机器人的腾挪搬运，便于学员学习。

优选的，所述PLC控制系统连接有一人机交互服务器；所述人机交互服务器与PLC控制系统及机器人平台控制系统均建立有通信连接；所述人机交互服务器为电脑设备或者触摸屏设备或智能手机设备。人机交互设备可以是电脑、也可以是触摸屏，还可以是手机，它与PLC控制系统及机器人平台控制系统均具有通信连接；可用于控制PLC控制系统以及机器人平台控制系统，还可以在轨迹练习时具备示教器的功用显示动态的视觉效果。

优选的，所述机器人为IRB120机器人，所述机器人平台控制系统为IRC5控制器；IRC5控制器的PROFINET总线模块与PLC控制系统的MODBUS扩展器通过工业以太网连接。本申请的机器人实用的是IRB120机器人，机器人平台控制系统为其配套的IRC5控制器；在其它的实施例中，还可以使用其它的机器人平台控制系统。

本发明的有益效果是：本发明的一种机器人工业互联基础实训平台，并列设有机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜，分别设有PLC控制系统和机器人平台控制系统，以贝加莱平台的PLC控制系统为控制主站，机器人平台的机器人平台控制系统为控制从站，二者通过工业以太网高效互联；两个平台可以互联进行练习，比如用机器人平台上的机器人将贝加莱平台上的物料抓取放入机器人平台上等等；也可以分开单独进行练习，机器人平台学习机器人相关技术，贝加莱平台学习PLC控制相关技术等；A学员在学习机器人相关技术时，B学员可以学习贝加莱PLC编程技术，各技术平台可以分别进行使用，也可联合进行使用，从而可以有效提高各个部件的使用效率，降低整体培训学习的成本。

本发明的一种机器人工业互联基础实训平台，可以更直观的了解控制柜里的元器件，方便维修以及排除故障，更重要的是让大多数人可以更直接的去了解以及学习控制柜的相关知识。同时工业互联基础实训平台的设计也追求做到既实用又独特又美观。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例1中所述的一种机器人工业互联基础实训平台的立体结构示意图；

图2是图1中区域A的放大结构示意图；

图3是本发明实施例2中所述的一种机器人工业互联基础实训平台的俯视结构示意图；

图4是本发明实施例2中所述的一种机器人工业互联基础实训平台的侧视结构示意图；

图5是本发明实施例2中所述的一种机器人工业互联基础实训平台的后视结构示意图。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

下面通过图1-3以及多个实施例对本申请的一种机器人工业互联基础实训平台，进行详细的说明；

实施例1

如图1和图2所示(参考图3-5)，的一种机器人工业互联基础实训平台，包括并列设置的机器人平台控制柜1和贝加莱平台控制柜2；所述机器人平台控制柜1内设有用于控制机器人平台控制柜1上所有电气元件(包括各组件的电机驱动、传感器、指示灯等等)的机器人平台控制系统；所述贝加莱平台控制柜1内设有用于控制贝加莱平台控制柜1上所有电气元件的PLC控制系统；所述机器人平台控制系统与PLC控制系统通过工业以太网连接，所述PLC控制系统为总控制系统的控制主站，所述机器人平台控制系统为总控制系统的控制从站。

如图1所示，本实施例中，码垛练习模块只设置有码垛仓51，通过机器人3更换了物料夹具头就可以进行码垛练习。

如图1所示，所述机器人平台控制柜1和贝加莱平台控制柜2，均分为上、中、下三层；上层均为上端面；所述机器人平台控制柜1上端面设有机器人3、轨迹练习模块、码垛练习模块、标定练习模块(图1中未示出，图3中标示为工件标定14)；所述机器人3的手臂上设有夹具，夹具根据练习模块的不同可更换夹具头(图1中为机器人未安装夹具头的状态，图4中示出有定位顶尖夹具头42)；所述推料气缸5用于练习将暂存料仓6中的物料推入伺服运输模块7的抓取位71，所述伺服运输模块7用于练习将物料抓取并将物料运输至输送带8的起点位置上，所述输送带8用于练习将起点的物料运输至终点；中、下层均为控制柜的内腔的分层；所述机器人平台控制柜1和贝加莱平台控制柜2的前侧，位于中层和下层之间凸设有一凸台9；所述凸台9上设有插拔接线板练习模块；所述中层和下层的前侧均设有透明可视可开的窗口11；所述机器人平台控制柜1和贝加莱平台控制柜2的后侧均设有滑动门装置(图1中未示出，图5中示出为12)；所述机器人平台控制柜1和贝加莱平台控制柜2的下端均设有移动滑轮13。结构设计合理、简单，空间利用率高，生产方便，插拔接线板练习模块用于练习传感器、按钮、指示灯等硬件的接线；前侧设置透明可视可开的窗口11，便于学员观察及学习使用设置在内部的电子元器件；滑动门装置12便于拆卸和安装内部元器件，同时还具有保护作用。可以更直观的了解控制柜里的元器件，方便维修以及排除故障。

本实施例中，所述机器人平台控制柜1和贝加莱平台控制柜2的中层均用于安装电盘装置(图未示)；所述机器人平台控制柜1的下层用于安装机器人平台控制系统；所述凸台9上还设有手/自动模式切换开关(图未示)。结构设计合理，空间利用率高，电盘设置在中层，方便学员学习；手/自动模式切换开关，用于切换教学模式和练习模式。

本实施例中，所述机器人平台控制柜1和贝加莱平台控制柜2上端面的前侧均设有用于保护人身安全的安全光栅传感器装置10；所述安全光栅传感器装置10与PLC控制系统连接。安全光栅传感器装置10为两个相对的设置的光栅传感器，设置在平台前侧，防止学员手伸入平台工作范围内，保护人体安全；将安全光栅传感器装置10接入PLC控制系统，当PLC接到信号后，便可以自动停止所有装置的运行，以保障安全性。

本实施例中，所述机器人平台控制柜1上还设有用于进行机器人运行轨迹示教编程练习的示教器(图未示)，所述示教器与机器人平台控制系统连接。本实施例中，示教器可以通过电缆与机器人平台控制系统连接，在进行轨迹练习时，可以使用示教器进行轨迹示教编程练习；在其它实施例中，示教器还可以不固定设置在平台上，而是通过无线设备进行连接，采用可移动的平板触摸屏式的示教器，使用也相当方便。

当然，除了示教器，本实施例中，所述PLC控制系统连接有一人机交互服务器(图未示)；所述人机交互服务器与PLC控制系统及机器人平台控制系统均建立有通信连接；所述人机交互服务器为电脑设备或者触摸屏设备或智能手机设备。人机交互设备可以是电脑、也可以是触摸屏，还可以是手机，它与PLC控制系统及机器人平台控制系统均具有通信连接；可用于控制PLC控制系统以及机器人平台控制系统，还可以作为示教器用于在轨迹练习时具备示教器的功用显示动态的视觉效果；在此基础上，某些实施例中，不设置示教器而只设置人机交互服务器的触摸屏装置也是可以的。

本实施例中，所述推料气缸5和所述暂存料仓6一一对应地沿贝加莱平台控制柜2的前后方向摆放；可以是多个推料气缸5和暂存料仓6并列设置，本实施例中如图1所示设置有3对；推料气缸5设置在暂存料仓6的前方一侧，暂存料仓6的后方一侧设有伺服运输模块的抓取位71；如图2所示，所述伺服运输模块7包括有第一轨道72、第一滑座73、第二轨道74、吸盘固定座75、气缸吸盘76和伺服电机；所述第一轨道72横向设置，所述第一滑座73可移动的设置在第一轨道72上；所述伺服电机用于驱动第一滑座73在轨道上的运动；所述第二轨道74竖向设置在第一滑座73上，所述吸盘固定座75与第二轨道74滑动连接，所述气缸吸盘76固定设置在吸盘固定座75上；所述气缸吸盘76的移动轨迹对应位于伺服运输模块7的抓取位71上方以及输送带8起点位置的上方；所述输送带8沿前后方向摆放，设置在推料气缸5靠近机器人平台控制柜1的一侧；所述输送带8设有输送带驱动电机，所述输送带驱动电机连接在一变频器上，所述变频器连接在PLC控制系统上。推料气缸5和暂存料仓6前后方向并列摆放，输送带8也沿前后方向摆放且设置在推料气缸5靠近机器人平台控制柜1的一侧，结构合理，空间利用率高；伺服运输模块结构简单，使用方便。

本实施例中，所述轨迹练习模块包括有设置在机器人平台控制柜上端面上的TCP轨迹板41，以及用于轨迹练习时更换至机器人夹具上的定位顶尖夹具头(图4中的42)。

标定练习模块包括有TCP标定练习和工件标定练习，TCP标定练习为机器人使用定位顶尖夹具头42进行轨迹练习前需要进行的步骤；工件标定练习是机器人在进行物料抓取前需要进行的步骤，以确定工件的位置，本实施例的图1中工件标定未示出，图3中示出有工件标定14；本实施例中工件标定14为固定设置，在其它的实施例中，工件标定14可以移动设置，位置不固定。

本实施例中，所述机器人3为IRB120机器人，所述机器人平台控制系统为IRC5控制器；IRC5控制器的PROFINET总线模块与PLC控制系统的MODBUS扩展器通过工业以太网连接。本申请的机器人实用的是IRB120机器人，机器人平台控制系统为其配套的IRC5控制器；在其它的实施例中，还可以使用其它的机器人平台控制系统，通过IRC5控制器的PROFINET总线模块与PLC控制系统的MODBUS扩展器通过工业以太网连接，实现两个平台的高效互联。

本实施例中，所述推料气缸5和安全光栅传感器装置10均连接在PLC控制系统的IO模块上；输送带的驱动电机连接变频器，变频器连接在PLC控制系统的MODBUS扩展器上；伺服运输模块7的伺服驱动直接连接PLC控制系统的PowerLink总线上。

上述技术方案中的实训平台，并列设有机器人平台控制柜1和贝加莱平台控制柜2，分别设有PLC控制系统和机器人平台控制系统，以贝加莱平台的PLC控制系统为控制主站，机器人平台的机器人平台控制系统为控制从站，二者通过工业以太网高效互联，减少连接电缆，更加安全；两个平台可以互联进行练习，比如用机器人平台上的机器人将贝加莱平台上输送带8终点的物料抓取放入机器人平台的码垛练习模块的码垛仓51内等等；也可以分开单独进行练习，机器人平台进行轨迹练习、码垛练习、标定练习等，贝加莱平台进行推料气缸的控制、伺服运输模块的控制、输送带的控制等练习；A学员在学习机器人相关技术时，B学员可以学习贝加莱PLC编程技术，C学员可以学习输送带的相关技术，D学员可以学习伺服运输模块相关技术等等，各个技术平台和各个智能设备可以分别进行使用，从而可以有效提高各个部件的使用效率，降低整体培训学习的成本。

实施例2

本实施例2与实施例1的大部分设置相同，下面只说明不同的部分；

本实施例2中，如图3-5所示，所述码垛练习模块包括有码垛料仓51、叠料仓52、叠料仓推料气缸53，以及用于码垛练习时更换至机器人夹具上的物料夹具头(图未示)；所述叠料仓52的一侧设有叠料仓推料气缸53，另一侧设有物料抓取位54，所述叠料仓推料气缸53用于将放入叠料仓52内的物料推入物料抓取位54被机器人3抓取。当需要进行轨迹练习时，更换机器人3的夹具头，使用定位顶尖夹具头42，定位顶尖夹具头42与TCP轨迹板41配合进行轨迹练习；当需要进行码垛练习模块的学习时，将夹具头更换为用于抓取物料的物料夹具头，便可以练习物料的抓取。其中，机器人在抓取物料及运输物料之前，需要通过标定练习模块进行工件标定，确定要抓取的物料所在工件的位置。

本实施例中，所述码垛料仓51靠近输送带8的起点位置设置，所述叠料仓52远离码垛料仓51及输送带8的终点设置。码垛料仓51靠近输送带8的起点位置设置，那么也就远离了输送带8的终点，具有了一定的搬运练习的距离；叠料仓52同时远离码垛料仓51和输送带8的终点，同样是为了它们之间具有搬运距离，便于机器人的腾挪搬运，便于学员学习。本实施例中，码垛练习模块增设有叠料仓、叠料仓推料气缸等设置，使得练习码垛搬运时，模式更加多样化。

本实施例中输送带8的驱动电机设置在终点端，而实施例1中的输送带8的驱动电机设置在起点端，无论输送带8如何设置驱动结构，其均应属于本申请的保护范围。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种机器人工业互联基础实训平台，其特征在于：包括并列设置的机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜；所述机器人平台控制柜内设有用于控制机器人平台控制柜上所有电气元件的机器人平台控制系统；所述贝加莱平台控制柜内设有用于控制贝加莱平台控制柜上所有电气元件的PLC控制系统；所述机器人平台控制系统与PLC控制系统通过工业以太网连接，所述PLC控制系统为总控制系统的控制主站，所述机器人平台控制系统为总控制系统的控制从站。

2.根据权利要求1所述的一种机器人工业互联基础实训平台，其特征在于：所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜，均分为上、中、下三层；上层均为上端面；所述机器人平台控制柜的上端面设有机器人、轨迹练习模块、码垛练习模块、标定练习模块；所述机器人的手臂上设有夹具，夹具根据练习模块的不同可更换夹具头；所述贝加莱平台控制柜的上端面设有推料气缸、暂存料仓、伺服运输模块、输送带；所述推料气缸用于练习将暂存料仓中的物料推入伺服运输模块的抓取位，所述伺服运输模块用于练习将物料抓取并将物料运输至输送带的起点位置上，所述输送带用于练习将起点的物料运输至终点；中、下层均为控制柜的内腔的分层；所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜的前侧，位于中层和下层之间凸设有一凸台；所述凸台上设有插拔接线板练习模块；所述中层和下层的前侧均设有透明可视可开的窗口；所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜的后侧均设有滑动门装置；所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜的下端均设有移动滑轮。

3.根据权利要求2一种机器人工业互联基础实训平台，其特征在于：所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜的中层均用于安装电盘装置；所述机器人平台控制柜的下层用于安装机器人平台控制系统；所述凸台上还设有手/自动模式切换开关。

4.根据权利要求1所述的一种机器人工业互联基础实训平台，其特征在于：所述机器人平台控制柜和贝加莱平台控制柜的上端面的前侧均设有用于保护人身安全的安全光栅传感器装置；所述安全光栅传感器装置与PLC控制系统连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人工业互联基础实训平台，其特征在于：所述机器人平台控制柜的上端面还设有用于进行机器人运行轨迹示教编程练习的示教器，所述示教器与机器人平台控制系统连接。

6.根据权利要求2所述的一种机器人工业互联基础实训平台，其特征在于：所述推料气缸和所述暂存料仓一一对应地沿贝加莱平台控制柜的前后方向摆放；推料气缸设置在暂存料仓的前方一侧，暂存料仓的后方一侧设有伺服运输模块的抓取位；所述伺服运输模块包括有第一轨道、第一滑座、第二轨道、吸盘固定座、气缸吸盘和伺服电机；所述第一轨道横向设置，所述第一滑座可移动的设置在第一轨道上；所述伺服电机用于驱动第一滑座在轨道上的运动；所述第二轨道竖向设置在第一滑座上，所述吸盘固定座与第二轨道滑动连接，所述气缸吸盘固定设置在吸盘固定座上；所述气缸吸盘的移动轨迹对应位于伺服运输模块的抓取位上方以及输送带起点位置的上方；所述输送带沿前后方向摆放，设置在推料气缸靠近机器人平台控制柜的一侧；所述输送带设有输送带驱动电机，所述输送带驱动电机连接在一变频器上，所述变频器连接在PLC控制系统上。

7.根据权利要求2所述的一种机器人工业互联基础实训平台，其特征在于：所述轨迹练习模块包括有设置在机器人平台控制柜上端面上的TCP轨迹板，以及用于轨迹练习时更换至机器人夹具上的定位顶尖夹具头；所述码垛练习模块包括有码垛料仓、叠料仓、叠料仓推料气缸、以及用于码垛练习时更换至机器人夹具上的物料夹具头；所述叠料仓的一侧设有叠料仓推料气缸，另一侧设有物料抓取位，所述叠料仓推料气缸用于将放入叠料仓内的物料推入物料抓取位被机器人抓取。

8.根据权利要求7所述的一种机器人工业互联基础实训平台，其特征在于：所述码垛料仓靠近输送带的起点位置设置，所述叠料仓远离码垛料仓及输送带的终点设置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种机器人工业互联基础实训平台，其特征在于：所述PLC控制系统连接有一人机交互服务器；所述人机交互服务器与PLC控制系统及机器人平台控制系统均建立有通信连接；所述人机交互服务器为电脑设备或者触摸屏设备或智能手机设备。

10.根据权利要求1-8任一项所述的一种机器人工业互联基础实训平台，其特征在于：所述机器人为IRB120机器人，所述机器人平台控制系统为IRC5控制器；IRC5控制器的PROFINET总线模块与PLC控制系统的MODBUS扩展器通过工业以太网连接。