CN108955428A - 一种用于图像制导导弹的检测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种图像制导导弹的检测装置及方法，导弹供电电源采用两路嵌入式大功率板载电源，供电电源和火工品测试模块都集成于检测装置机箱内；所有硬件模块/电路一体化设计，集成于一块自研主板之上，结构紧凑，重量轻，整个检测装置机箱采用手提便携式机箱，体积小；仅将实际用到的功能模块和资源集成在采集控制板和主板上，造价低；基于本检测装置所提供的火工品测量方法能够全自动地、准确、可靠地测完弹上所有火工品；所提供的方法能有效避免被测线路切换时由于切换器件接触电阻不稳定所带来的被测阻值不准确的影响；每路进行相互独立的多次测量取均值，减少了测量误差，提高准确度；全程火工品测量不需要人工参与，安全性高。

Description

一种用于图像制导导弹的检测装置及方法

技术领域

本发明属于导弹检测技术领域，具体涉及一种用于图像制导导弹的检测装置及方法。

背景技术

导弹检测装置的功用是在导弹发射前对导弹的技术参数、弹上火工品、制导控制功能、发射时序等各项技术指标进行全面、快速、准确的测试，为导弹能否正常发射、飞行及击中目标提供依据，是导弹武器系统的重要组成部分。

采用图像寻的+无线电双向数据链的图像制导导弹检测装置一般需具备以下主要功能：

1、能够快速、安全地完成弹上所有火工品通路阻值测量；

2、能够与弹载计算机及数据链地面终端进行串口通信；

3、能够对导引头进行测试；

4、能够对数据链传输性能进行测试；

5、能够测试发射时序。

如今常用的导弹检测装置一般设计为由三部分组成：测控机箱、电源机箱、火工品测试仪。测控机箱设计通常采用标准测试总线的形式，比如CPCI、PXI、VXI等；电源机箱由于对外输出功率较大一般为现成的大功率电源，比如朝阳电源；测控机箱与电源机箱通过电缆互联；火工品测试仪为专用仪器仪表，用于弹上火工品阻值测试。测控机箱是检测装置的核心，机箱内插入控制器卡、串口卡、模拟量输入输出卡、继电器卡、DIO卡、视频采集卡等标准总线板卡，测控机箱安装Windows操作系统并为用户提供具有良好界面的测控软件。

一般，导弹检测装置进行弹上火工品阻值测试的方法为：采用火工品测试仪(或电雷管测试仪)对弹上各路火工品一路一路进行手动或半自动化测量。另外进行导引头测试、发射时序测试、数据链传输性能测试等任务的一般方法为：测控软件直接操控标准总线串口卡的相应串口进行定时数据发送、接收并解析、判断。

如上的图像制导导弹检测装置及方法虽然基本能够完成所要求的任务，但存在如下问题：

a、采用标准总线的测控机箱虽然一定程度提高了设备可靠性，但价格昂贵；标准总线的结构尺寸通常造成机箱体积大、重量大，不利于外场试验便携、移动、展开及撤收；而且标准总线通常仅仅只是使用某个功能板卡的少数通道而造成资源浪费；

b、手动或半自动化的火工品测试方法测试速度太慢，效率较低，而且由于人工操作参与和判断，安全性、可靠性、准确性均较低；

c、进行导引头测试、发射时序测试、数据链传输性能测试等有严格时序精度要求的任务所采用的测试方法，由于是在非实时操作系统下进行定时、发送和接收，决定了不能精确测试导引头性能、发射时序以及数据链对指令的响应。

也存在有的图像制导导弹检测装置为了能够精确测试导引头及导弹控制系统，例如导引头自动搜索/手动跟踪/自动跟踪状态、导引头运动、控制系统转比等，会为检测装置专门配备成型的左、右发控手柄，采用的方法是：导引头测试通过人工操作手柄完成，手柄上有导引头自动搜索/手动跟踪/自动跟踪状态、转比按钮及控制导引头运动的力敏按钮，手柄内部自带控制器进行定时并直接进行串口通信从而保证时间精度。

这种方法虽然可以保证时间精度，但存在如下问题：

a、成本过高，发控手柄价格昂贵，一只国产的发控手柄通常需要4万以上人民币；

b、增加手柄会相应增加手柄连接电缆、手柄包装箱，结构不够紧凑，外场试验时不利于检测装置便携及快速展开。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种图像制导导弹的检测装置及方法，提供的装置结构紧凑、轻巧便携、成本造价较低。基于本装置所提供的火工品测量方法能够全自动地、准确、安全、可靠地测完弹上所有火工品线路阻值。基于本装置所提供的导引头测试、发射时序测试、数据链传输性能测试方法能够精确进行导引头测试、发射时序测试、数据链传输性能测试。

一种用于图像制导导弹的检测装置，包括嵌入式控制器、采集控制模块、电压电流采集电路、继电器及控制电路、开关量采集电路、火工品线路切换电路、开关量输出电路、网络交换机、嵌入式视频采集模块、两路嵌入式板载电源、嵌入式火工品测试模块；

所述火工品线路切换电路接入需要测试的所有路火工品，并在所述嵌入式控制器的控制下将其中一路接通到所述嵌入式火工品测试模块上；

所述嵌入式火工品测试模块每次对一路火工品阻值进行测试，根据嵌入式控制器的读数指令，将测试得到的阻值回传给嵌入式控制器，嵌入式控制器将每路火工品测量值传给操控计算机进行显示；

所述采集控制模块包括两块STM32控制器，分别通过一路CAN总线与嵌入式控制器相连；其中一块STM32控制器通过控制继电器及控制电路实现嵌入式板载电源中的一路给弹上舵机供电；另一块STM32控制器通过控制继电器及控制电路实现嵌入式板载电源中的另一路给弹上除舵机以外的电气部件供电；两块STM32控制器通过均衡工作的方式对电压电流采集电路、开关量采集电路、开关量输出电路进行并行控制，具体为：控制所述电压电流采集电路采集导弹供电电压及供电电流；控制所述开关量采集电路用于采集弹上的导弹在位信号；控制所述开关量输出电路用于对弹上输出弹载计算机电气分离信号和弹载记录仪电气分离信号；并将采集的信号回传给所述嵌入式控制器，嵌入式控制器将其传给操控计算机进行显示；

所述视频采集模块用于采集数据链地面终端输出的导引头视频图像并经由网络交换机模块转发给操控计算机进行显示。

较佳的，所述采集控制模块、电压电流采集电路、继电器及控制电路、开关量采集电路、开关量输出电路集成在一块采集控制板上；所述嵌入式控制器、两路板载电源、火工品测试模块、火工品线路切换电路、采集控制板均集成在一块主板上。

一种图像制导导弹检测装置的火工品测试方法，包括：

嵌入式控制器收到操控计算机发来的测量n路火工品测试任务后，置火工品测量标识为真；断开所有火工品线路，并将每一路火工品线路断开标识置为真；重复执行程序主循环，在每一个程序主循环中控制火工品线路切换电路和嵌入式火工品测试模块完成火工品测量，每一个程序主循环具体步骤如下：

第一步、判断火工品测量标识是否为真：若是，则进入第二步；否则，跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；

第二步、判断第i路火工品线路断开标识是否为真，若是则进入第三步，否则进入第六步；其中，1≤i≤n，i的初值为1；

第三步、判断第i路火工品测量次数k是否等于1，若是则进入第五步，否则进入第四步；其中，k的初值为1；

第四步、判断第i路线路断开持续时间td是否已到，若到则进入第五步，否则跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；

第五步、控制火工品线路切换电路接通第i路火工品线路准备测量；置第i路线路断开标识为假；设置第i路线路接通持续时间tr；

第六步、判断第i路线路接通持续时间tr是否已到，若到则进入第七步，否则跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；

第七步、通过与嵌入式火工品测试模块连接的RS232串口读取第i路火工品第k次测量值；k值累加一次；控制火工品线路切换电路断开第i路火工品线路；置第i路线路断开标识为真；设置第i路线路断开持续时间td；进入第八步；

第八步、判断第i路火工品测量次数k是否小于或等于3，若成立则返回第二步，否则进入第九步；

第九步、取3次测量值的均值作为第i路火工品最终测量值；i值累加一次；置测量次数k为1；进入第十步；

第十步、判断i是否小于或等于n，若是则跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；否则进入第十一步；

第十一步、置i为1；置k为1；置火工品测量标识为假；火工品测试结束。

本发明具有如下有益效果：

1、导弹供电电源采用两路嵌入式大功率板载电源，供电电源和火工品测试模块都集成于检测装置机箱内；机箱内硬件采用“All In One”设计理念，所有硬件模块/电路一体化设计，集成于一块自研主板之上，结构紧凑，重量轻，整个检测装置机箱采用手提便携式机箱，体积小、轻巧便携；

2、仅将实际用到的功能模块和资源集成在自研的采集控制板和主板上，设备造价低，也不会造成资源浪费；

3、基于本检测装置所提供的火工品测量方法能够全自动地、准确、可靠地测完弹上所有火工品；所提供的方法能有效避免被测线路切换时由于切换器件接触电阻不稳定所带来的被测阻值不准确的影响；每路进行相互独立的多次测量取均值，减少了测量误差，提高准确度；全程火工品测量不需要人工参与，安全性高。

4、基于本检测装置所提供的导引头测试、发射时序测试、数据链传输性能测试等有严格时序精度要求的测试任务的方法，能够保证测试实时性、准确性。

附图说明

图1是本发明图像制导导弹检测装置构成及工作原理图；

图2是火工品测量方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。

本发明提供的检测装置包含如下硬件：嵌入式控制器、采集控制模块、电压电流采集电路、继电器及控制电路、开关量采集电路、火工品线路切换电路、开关量输出电路、网络交换机、嵌入式视频采集模块、给导弹供电的两路独立板载电源、嵌入式火工品测试模块。以上所有硬件均安装在一个手提便携式机箱内。

所述机箱内硬件采用“All In One”设计理念，将采集控制模块、电压电流采集电路、继电器及控制电路、开关量采集电路、开关量输出电路集成在一块采集控制板上；嵌入式控制器、两路板载电源、火工品测试模块、火工品线路切换电路、采集控制板均集成在一块自研的主板上。

所述嵌入式控制器采用ARM主控芯片，是整个检测装置的主控制器，它带有4路以上RS232串口，其中1路用于与嵌入式火工品测试模块通信，1路用于控制火工品线路切换电路进行被测火工品线路切换，还有2路经过接口电路变换为RS422接口分别用于与弹载计算机及数据链地面终端通信。

两路嵌入式板载电源为两路相互独立的大功率板载电源，一路给弹上舵机供电，一路给弹上除舵机以外的电气部件供电。

火工品测试模块为军品级嵌入式火工品测试仪，用于火工品阻值测试，通过RS232串口受控于ARM控制器。任何时候火工品测试模块最多只能进行一路火工品测试，当收到通过串口发来的读数指令时回传测量值。

火工品线路切换电路通过RS232串口受控于ARM控制器，在ARM控制下将某路火工品线路断开或者接通，接通后引入嵌入式火工品测试模块进行测量。

电压电流采集电路用于采集导弹供电电压及供电电流。

开关量采集电路用于采集弹上的导弹在位信号。

开关量输出电路用于对弹上输出弹载计算机电气分离信号和弹载记录仪电气分离信号。

继电器及控制电路包含继电器及其控制电路，在STM32的控制下实现对导弹供电/断电。

所述采集控制模块包括两块STM32控制器，分别通过一路CAN总线与嵌入式控制器相连；其中一块STM32控制器通过控制继电器及控制电路实现嵌入式板载电源中的一路给弹上舵机供电；另一块STM32控制器通过控制继电器及控制电路实现嵌入式板载电源中的另一路给弹上除舵机以外的电气部件供电；两块STM32控制器通过均衡工作的方式对电压电流采集电路、开关量采集电路、开关量输出电路进行并行控制，具体为：控制所述电压电流采集电路采集导弹供电电压及供电电流；控制所述开关量采集电路用于采集弹上的导弹在位信号；控制所述开关量输出电路用于对弹上输出弹载计算机电气分离信号和弹载记录仪电气分离信号；并将采集的信号回传给所述嵌入式控制器，嵌入式控制器将其传给操控计算机进行显示；

视频采集模块、交换机模块为成熟的嵌入式视频采集模块和网络交换机模块。视频采集模块用于采集数据链地面终端输出的导引头视频图像。交换机模块用于实现ARM、视频采集模块及操控计算机的连接与通信。

手提便携式机箱结构坚固可靠，体积小，便于提携。机箱上与操控计算机连接的网络接口采用圆柱型插拔自锁连接器，连接可靠，更适用外场试验。

运行于ARM上的实时程序整体上是循环执行的，存在一个程序主循环，循环一次5ms。

基于本装置，本发明提供的火工品自动测量方法，其特征在于：

运行于ARM上的实时程序在收到操控计算机发来的测量n路(n≥1，n为所需测量的火工品总路数)火工品任务后，置火工品测量标识为真，在实时程序的每一个程序主循环中火工品测量方法步骤如下(流程图如图2)：

第一步、判断火工品测量标识是否为真，若是则进入第二步，否则跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；

第二步、判断第i路(1≤i≤n，i的初值为1)火工品线路断开标识是否为真，若是则进入第三步，否则进入第六步；

第三步、判断第i路火工品测量次数k是否等于1，若是则进入第五步，否则进入第四步；其中k的初值为1；

第四步、判断第i路线路断开持续时间td是否已到，若到了则进入第五步，否则跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；

第五步、控制火工品线路切换电路接通第i路火工品线路准备测量；置第i路线路断开标识为假；设置第i路线路接通持续时间tr；

第六步、判断第i路线路接通持续时间tr是否已到，若到了则进入第七步，否则跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；

第七步、通过与嵌入式火工品测试模块连接的RS232串口读取第i路火工品第k次测量值；k++；控制火工品线路切换电路断开第i路火工品线路；置第i路线路断开标识为真；设置第i路线路断开持续时间td；进入第八步；

第八步、判断第i路火工品测量次数k是否小于或等于3，若成立则返回第二步，否则进入第九步；

第九步、取3次测量值的均值作为第i路火工品最终测量值；i++；置测量次数k为1；进入第十步；

第十步、判断i是否小于或等于n，若是则跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；否则进入第十一步；

第十一步、置i为1；置k为1；置火工品测量标识为假。火工品测试结束。

进一步地，对以上火工品测试方法的几点解释：

①在实时程序的每一个程序主循环中火工品测量程序部分总是从第一步开始执行；

②每一路火工品测量3次取测量值的均值作为该火工品的最终测量值；每路火工品的3次测量中的相邻两次之间将测量线路断开td时间再接通测量，这样是为了消除相邻两次测量的相关性(若不断开并持续一段时间则宏观上表现为该路火工品线路一次接通状态下读了3次数)，而每路火工品第1次测量前线路不用先断开再接通测量(因为刚切换到该路进行第1次测量前该路线路本身就是断开的)；

③每路火工品线路接通后等待tr时间后再从火工品测试模块读取测量值有两个目的：一是为了让线路阻值达到稳定(刚刚切换的线路可能由于切换器件的接触电阻不稳定导致线路阻值不稳定)，二是为了让火工品测试模块测量值达到稳定值(火工品测试模块测量时测量值达到稳定需要一定时间)；

④每次火工品测量完毕后将线路断开，这样将火工品与测量线路断开，是为了安全性，保护火工品安全；

⑤i的初值为1；k的初值为1；线路断开标识初值为真。

基于本装置，本发明提供的导引头测试、发射时序测试、数据链传输性能测试等对时序精度有严格要求的任务的方法，其特征在于：定时、数据发送/接收、时序控制、结果判定均由运行于ARM上的实时程序执行，运行于操控计算机的测控软件仅向实时程序下发相关控制参数、提供相应测试任务的启动指令。

实施例：

基于检测装置，本发明提供用于精确进行导引头测试、发射时序测试、数据链传输性能测试等对时序精度有严格要求的测试任务的方法，其特征在于：定时、数据发送/接收、时序控制、结果判定均由实时程序执行，操控计算机的测控软件仅向实时程序下发相关控制参数、提供相应测试任务的启动指令。

本实施例导引头控制指令发送周期为20ms，导引头运动角速度设置为0.5度/秒。

本实施例发射时序测试配置信息如下：

a、发射诸元装订：时序节点：0s，指令数据：5A5A0300E803E803D6，正确的应答数据：5A5A0300E803E803D6，等待应答时间：100ms，最多重复发送指令次数：2次；

b、数据记录仪启动：时序节点：0.6s，指令数据：5A5A070101，正确的应答数据：5A5A070101，等待应答时间：50ms，最多重复发送指令次数：3次；

c、图像记录仪启动：时序节点：0.8s，指令数据：5A5A180101，正确的应答数据：5A5A180101，等待应答时间：50ms，最多重复发送指令次数：2次；

d、导航启动：时序节点：3.0s，指令数据：5A5A050101，正确的应答数据：5A5A050101，等待应答时间：40ms，最多重复发送指令次数：2次。

本实施例数据链传输性能测试信息：测试数据：5A5A0A7E7E7E7E7E7E7E7E7E7E7E6A，测试数据发送周期：20ms，发送帧数：10帧，等待应答时间：500ms。

导引头测试：选用4个Lab Windows/CVI特有的自锁开关控件分别用来模拟控制导引头向上、向下、向左、向右运动/停止的开关，控件呈上、下、左、右分布，每个开关状态为“ON”表明控制导引头做相应方向运动，状态为“OFF”表明控制导引头停止运动，初始每个开关为关状态，即为“OFF”；采用数值控件用来输入控制导引头运动的角速度；采用2个瞬态按钮控件分别用来代表自动搜索/手动跟踪切换、手动跟踪/自动跟踪切换。导引头测试方法步骤如下：

S1、按下自动搜索/手动跟踪切换按钮，测控软件将该指令下发，实时程序收到后将向数据链地面终端定周期输出的导引头控制指令中标识导引头状态的参数置为手动跟踪，导引头控制指令经过无线数据链传输至弹上，弹上控制导引头由自动搜索状态转入手动跟踪状态，测控软件上的导引头图像显示导引头处于手动跟踪状态；

S2、打开控制导引头运动方向的开关(即为“ON”)，测控软件将导引头运动方向及数值控件中的运动角速度下发，实时程序收到后将定周期输出的导引头控制指令中控制导引头运动的参数设定为给定的方向和角速度，导引头图像显示导引头框架角按照给定的方向和角速度运动；

S3、当图像上显示导引头视场中心出现模拟目标时关闭控制导引头运动方向的开关(即为“OFF”)，测控软件将该指令下发，实时程序收到指令后将定周期输出的导引头控制指令中控制导引头运动的参数值置0，导引头停止运动；

S4、按下手动跟踪/自动跟踪切换按钮，测控软件将该指令下发，实时程序收到后将定周期输出的导引头控制指令中标识导引头状态的参数置为自动跟踪，导引头图像显示导引头处于自动跟踪状态，导引头跟踪框已锁定模拟目标。至此表明导引头功能正常。

发射时序测试方法步骤如下：

S1、测控软件配置发射时序信息：各个时序节点的精确时间、指令数据、正确的应答数据、等待应答时间、若应答超时或应答异常时最多重复发送指令的次数；

S2、测控软件向实时程序下发发射时序配置信息和启动发射时序测试指令，实时程序收到后按照配置信息启动发射时序测试程序：在每个时序节点上将指定的指令数据发给弹载计算机并在规定的等待应答时间内判断是否收到正确的应答数据，若没有收到应答数据则判为本次指令应答超时，若收到的应答数据不正确则判为本次指令应答异常，若收到正确的应答数据则判为本次指令应答正常；当指令应答正常时表明该时序节点时序正常，直接自动继续进行下一时序节点时序，若指令应答超时或异常则根据指定的该时序节点上的最多重复发送指令次数进行指令重发，若达到最多发送次数后还是没有收到正确的应答数据则表明该时序节点时序异常，自动终止发射时序测试(实时程序在每个时序节点每次发出指令后都将结果及时发往测控软件，以便测试人员知道该时序节点上指令每次发出后应答数据属于正常、异常、超时三种情况中的哪一种)。

数据链传输性能测试方法与发射时序测试方法相似，步骤如下：

S1、测控软件配置数据链传输性能测试信息：测试数据、测试数据发送周期、发送帧数、等待应答时间；

S2、测控软件向实时程序下发数据链传输性能测试信息和启动数据链传输性能测试指令，实时程序收到后按照数据链传输性能测试信息启动数据链传输性能测试程序：按照给定的发送周期向数据链地面终端发送给定帧数的给定测试数据，在给定的等待应答时间内判断是否收到弹载计算机发来的相应帧数的正确应答数据，若在规定的等待应答时间内收到的帧数不等于发送帧数则判为超时，若在规定的等待应答时间内收到的帧数等于发送帧数且每一帧数据均正确则判为数据链传输性能正常，若在规定的等待应答时间内收到的帧数等于发送帧数但不是每一帧数据都正确则判为数据链传输性能异常。实时程序将具体测试结果(正常、异常还是超时)发往测控软件。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种用于图像制导导弹的检测装置，其特征在于，包括嵌入式控制器、采集控制模块、电压电流采集电路、继电器及控制电路、开关量采集电路、火工品线路切换电路、开关量输出电路、网络交换机、嵌入式视频采集模块、两路嵌入式板载电源、嵌入式火工品测试模块；

所述火工品线路切换电路接入需要测试的所有路火工品，并在所述嵌入式控制器的控制下将其中一路接通到所述嵌入式火工品测试模块上；

所述嵌入式火工品测试模块每次对一路火工品阻值进行测试，根据嵌入式控制器的读数指令，将测试得到的阻值回传给嵌入式控制器，嵌入式控制器将每路火工品测量值传给操控计算机进行显示；

所述采集控制模块包括两块STM32控制器，分别通过一路CAN总线与嵌入式控制器相连；其中一块STM32控制器通过控制继电器及控制电路实现嵌入式板载电源中的一路给弹上舵机供电；另一块STM32控制器通过控制继电器及控制电路实现嵌入式板载电源中的另一路给弹上除舵机以外的电气部件供电；两块STM32控制器通过均衡工作的方式对电压电流采集电路、开关量采集电路、开关量输出电路进行并行控制，具体为：控制所述电压电流采集电路采集导弹供电电压及供电电流；控制所述开关量采集电路用于采集弹上的导弹在位信号；控制所述开关量输出电路用于对弹上输出弹载计算机电气分离信号和弹载记录仪电气分离信号；并将采集的信号回传给所述嵌入式控制器，嵌入式控制器将其传给操控计算机进行显示；

所述视频采集模块用于采集数据链地面终端输出的导引头视频图像并经由网络交换机模块转发给操控计算机进行显示。

2.如权利要求1所述的一种用于图像制导导弹的检测装置，其特征在于，所述采集控制模块、电压电流采集电路、继电器及控制电路、开关量采集电路、开关量输出电路集成在一块采集控制板上；所述嵌入式控制器、两路板载电源、火工品测试模块、火工品线路切换电路、采集控制板均集成在一块主板上。

3.一种基于权利要求1所述的图像制导导弹检测装置的火工品测试方法，其特征在于，

嵌入式控制器收到操控计算机发来的测量n路火工品测试任务后，置火工品测量标识为真；断开所有火工品线路，并将每一路火工品线路断开标识置为真；重复执行程序主循环，在每一个程序主循环中控制火工品线路切换电路和嵌入式火工品测试模块完成火工品测量，每一个程序主循环具体步骤如下：

第一步、判断火工品测量标识是否为真：若是，则进入第二步；否则，跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；

第二步、判断第i路火工品线路断开标识是否为真，若是则进入第三步，否则进入第六步；其中，1≤i≤n，i的初值为1；

第三步、判断第i路火工品测量次数k是否等于1，若是则进入第五步，否则进入第四步；其中，k的初值为1；

第四步、判断第i路线路断开持续时间td是否已到，若到则进入第五步，否则跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；

第五步、控制火工品线路切换电路接通第i路火工品线路准备测量；置第i路线路断开标识为假；设置第i路线路接通持续时间tr；

第六步、判断第i路线路接通持续时间tr是否已到，若到则进入第七步，否则跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；

第七步、通过与嵌入式火工品测试模块连接的RS232串口读取第i路火工品第k次测量值；k值累加一次；控制火工品线路切换电路断开第i路火工品线路；置第i路线路断开标识为真；设置第i路线路断开持续时间td；进入第八步；

第八步、判断第i路火工品测量次数k是否小于或等于3，若成立则返回第二步，否则进入第九步；

第九步、取3次测量值的均值作为第i路火工品最终测量值；i值累加一次；置测量次数k为1；进入第十步；

第十步、判断i是否小于或等于n，若是则跳出本次主循环的火工品测量程序段，等待进入下一个主循环；否则进入第十一步；

第十一步、置i为1；置k为1；置火工品测量标识为假；火工品测试结束。