CN108926225B - 烹饪器具及胶囊运动的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种烹饪器具及胶囊运动的控制方法。烹饪器具包括：烹饪腔、用于容纳胶囊的胶囊安装装置和用于驱动胶囊安装装置的驱动装置。胶囊运动的方法包括：根据原点位置或前次使用结束时所记录的胶囊位置信息计算胶囊位移；根据胶囊位移计算驱动运动量；通过驱动装置驱动胶囊安装装置运动，在驱动装置输出的运动量达到驱动运动量时，停止驱动装置对胶囊安装装置的驱动。根据本发明的烹饪器具，可以使用根据本发明的胶囊运动的控制方法，通过驱动装置驱动胶囊安装装置使得胶囊能够从当前位置移动至胶囊开启位置，从而可以准确地进行对胶囊的开启以便向烹饪腔内添加食材。

Description

烹饪器具及胶囊运动的控制方法

技术领域

本发明总地涉及烹饪器具领域，且更具体地涉及一种烹饪器具及胶囊运动的控制的方法。

背景技术

传统的诸如电饭煲的烹饪器具具有烹饪腔，在烹饪前使用者将待烹饪的食材放入烹饪腔后进行烹饪。也有一些烹饪器具具有预约功能，但是用户在实际使用预约功能时常常会发现，通常预约的时间越长，锅内的食物出现变质的机率越大。例如，如果用户早上上班之前预约好米饭，晚上回来吃，就会发现米饭通常会变干、发黄，尤其是夏天更会产生异味，因此，现有的烹饪器具无法实现在长时间预约的情况下仍旧保持米饭的清新。

还已知一种能够自动加米的烹饪器具，这种烹饪器具通常在进行预约功能时，米和水可以分开。在使用时，使用者先将水放在内胆中，把与之匹配的米放在储米仓，当到预约时间时，米会自动落入内胆与水混合。但是这种烹饪器具存在一个很大的缺陷是不能洗米，即，使用者在预约时，放到储米仓中的米是没有洗的，如果洗了米，米上就会沾水，这样一方面会影响米饭的口感，另一方面，沾过水的米不可避免地会粘到储米仓的壁上，导致无法全部落到内胆中。

为此，申请人研发了一种能够安装胶囊的烹饪器具，但是申请人发现，在这种烹饪器具中，不方便将胶囊对准胶囊开启装置及与落料口之间进行定位，以对胶囊的开启并使胶囊中食材通过落料口向烹饪腔中的落料。

因此，需要一种烹饪器具及胶囊运动的控制方法，以至少部分地解决上述问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明提供一种压力烹饪器具，其包括：

烹饪腔；

胶囊安装装置，所述胶囊安装装置用于容纳胶囊；

驱动装置，所述驱动装置与所述胶囊安装装置连接，用于驱动所述胶囊安装装置的运动，以使所述胶囊从当前位置移动到胶囊开启位置。

根据本发明的烹饪器具，通过驱动装置对胶囊安装装置的驱动使得胶囊能够从当前位置移动至胶囊开启位置，从而可以准确地进行对胶囊的开启以便向烹饪腔内添加食材。

可选地，所述驱动装置为同步电机或步进电机。由此，这两种电机的特点在于其输出部的旋转角度是可量化控制的，从而在使用其作为驱动装置时，可以无需位置传感器而对胶囊进行定位。通过控制同步电机的开启时长，或者通过向步进电机发送合适数量的脉冲信号，即可控制电机的输出部的旋转角度，进而控制胶囊安装装置的运动量。而对控制胶囊安装装置的运动量的控制即可实现控制其带动胶囊移动到胶囊开启位置。

可选地，还包括控制装置，所述控制装置与所述驱动装置电连接，所述控制装置配置为向所述驱动装置输出控制信号，以控制所述驱动装置驱动所述胶囊安装装置运动。由此，控制装置可以根据信号实现对驱动装置的控制，以实现自动地使胶囊移动至胶囊开启位置。

可选地，所述胶囊安装装置的所述运动为旋转运动。由此，可将多个胶囊沿胶囊安装装置的周向布置，使得能够充分利用烹饪器具内的空间而放置尽可能多的胶囊；并且，通过驱动装置驱动胶囊安装装置旋转一定角度后停止，可实现对胶囊安装装置上预定胶囊的定位，结构较为简单，容易实现。

可选地，所述烹饪器具还包括安装基座，所述胶囊安装装置设置在所述安装基座上且可相对于所述安装基座运动，所述安装基座上设有原点校准标记；

所述胶囊安装装置上设有原点标记，其中

在所述烹饪器具第一次使用之前，所述原点标记对准所述原点校准标记。

由此，在烹饪器具出厂前，调整胶囊安装装置的位置(例如旋转角度)，使此原点校准标记和原点标记相互对准，可实现对将胶囊安装装置定位在原点位置。当胶囊安装装置处于原点位置时，每个胶囊与胶囊开启位置之间的角度差均为定值，称为胶囊初始偏离角度。即，通过使胶囊安装装置从原点位置旋转该胶囊初始偏离角度，即可使相应的胶囊定位在胶囊开启位置。因此，该原点校准标记和该原点标记起到了确定胶囊安装装置的原点位置的作用。

可选地，所述烹饪器具还包括安装基座，所述胶囊安装装置设置在所述安装基座上且可相对于所述安装基座运动，所述安装基座和所述胶囊安装装置中的一个上设有原点位置传感器；

所述安装基座和所述胶囊安装装置中的另一个上设有传感器触发件；

所述驱动装置在所述烹饪器具每次上电时控制所述胶囊安装装置运动，并且在所述原点位置传感器由所述传感器触发件触发时控制所述胶囊安装装置停止。

由此，此原点位置传感器使得驱动装置可以在烹饪器具每次上电时都将胶囊安装装置定位在原点位置。由此，该原点位置传感器起到了将胶囊安装装置定位在原点位置的作用。此外，该原点位置传感器使得无须在烹饪器具断电后还保留胶囊安装装置的当前位置与原点位置之间的角度差。从而，简化了烹饪器具的控制程序。

可选地，还包括胶囊开启装置，所述胶囊开启装置的位置与所述胶囊开启位置对准。由此，可由胶囊开启装置方便地对胶囊进行开启，实现胶囊中食材向烹饪腔体中的落料。

可选地，所述胶囊装填有待烹饪的食材或水。由此，在胶囊内装填例如大米、豆类等各种食材或水，可以实现食材的自动添加，方便用户的使用和操作。

根据本发明的另一个方面，还提供一种胶囊运动的控制方法，用于烹饪器具，其中，所述烹饪器具具有用于容纳胶囊的胶囊安装装置和与所述胶囊安装装置连接以驱动所述胶囊安装装置运动的驱动装置，该方法包括：

设置胶囊安装盘的原点位置；

计算胶囊位移，所述胶囊位移为所述胶囊安装盘从原点位置位于胶囊开启位置到下一个胶囊位于胶囊开启位置时所运动的位移，或从前一个胶囊位于胶囊开启位置到后一个胶囊位于胶囊开启位置所运动的位移；

根据所述胶囊位移计算驱动运动量，所述驱动运动量是为实现所述胶囊位移所需的所述驱动装置输出的运动量；

通过所述驱动装置驱动所述胶囊安装装置运动，其中在所述驱动装置输出的运动量达到所述驱动运动量时，停止所述驱动装置对所述胶囊安装装置的驱动。

由此，通过计算出胶囊位移而计算出驱动运动量，进而根据驱动运动量驱动胶囊安装装置的运动，以实现使预定的胶囊能够移动到预定的位置，在预定位置处，胶囊会对准胶囊开启装置及落料口，从而可以进行对胶囊的开启以及胶囊中食材向烹饪腔体中的落料。

可选地，所述胶囊安装装置的所述运动为旋转运动；所述胶囊位移是为使所述胶囊从所述胶囊的当前位置移动到胶囊开启位置所述胶囊安装装置所需旋转的角度。由此，可将多个胶囊沿胶囊安装装置的周向布置，使得能够充分利用烹饪器具内的空间而放置尽可能多的胶囊；并且，通过驱动装置驱动胶囊安装装置旋转一定角度后停止，可实现对胶囊安装装置上预定胶囊的定位，结构较为简单，容易实现。

可选地，所述驱动装置为步进电机；并且

所述驱动运动量是为实现所述胶囊位移所需的所述步进电机输出的旋转角度；

在所述计算驱动运动量的步骤之后，所述方法还包括：根据所述驱动运动量计算运动步数，所述运动步数是所述步进电机为实现所述驱动运动量所需要运动的步数，其中

当胶囊安装盘从原点位置位于胶囊开启位置运动到下一个胶囊位于胶囊开启位置时，所述步进电机的运动步数与胶囊安装盘从原点位置位于胶囊开启位置到下一个胶囊位于胶囊开启位置时转过的角度成正比例关系，且比例常数与所述步进电机的步距角成正比例关系；

当胶囊安装盘从前一个胶囊位于胶囊开启位置运动到后一个胶囊位于胶囊开启位置时，所述步进电机的运动步数与胶囊安装盘从前一个胶囊位于胶囊开启位置到后一个胶囊位于胶囊开启位置所转过的角度成正比例关系，且比例常数与所述步进电机的步距角成正比例关系；

并且

所述驱动所述胶囊安装装置运动的步骤包括：向所述步进电机输出脉冲，所述脉冲的数量为所述运动步数。

由此，可通过步进电机控制胶囊安装装置的运动量，进而实现控制其带动胶囊移动到胶囊开启位置，通过计算脉冲信号的合适数量并向步进电机发送合适数量的脉冲信号，即可控制电机的旋转角度，从而控制胶囊安装装置的运动量，进而实现控制其带动胶囊移动到胶囊开启位置。

可选地，所述驱动装置为同步电机；并且

所述驱动运动量是为实现所述胶囊位移所需的所述同步电机输出的旋转角度；

在所述计算驱动运动量的步骤之后，所述方法还包括：根据所述驱动运动量计算电机转动时长，所述电机转动时长是所述同步电机为实现所述驱动运动量所需要转动的时间，其中

当胶囊安装盘从原点位置位于胶囊开启位置运动到下一个胶囊位于胶囊开启位置时，所述电机转动时长与胶囊安装盘从原点位置位于胶囊开启位置到下一个胶囊位于胶囊开启位置时所转过的角度成正比例关系，且比例常数与所述同步电机单位时间内的转数成反比例关系；

当胶囊安装盘从前一个胶囊位于胶囊开启位置到后一个胶囊位于胶囊开启位置时，所述电机转动时长与胶囊安装盘从前一个胶囊位于胶囊开启位置到后一个胶囊位于胶囊开启位置所转过的角度成正比例关系，且比例常数与所述同步电机单位时间内的转数成反比例关系；

并且

所述驱动所述胶囊安装装置运动的步骤包括：控制所述同步电机在所述电机转动时长内开启。

由此，可通过同步电机控制胶囊安装装置的运动量，进而实现控制其带动胶囊移动到胶囊开启位置，通过计算合适的电机开启时长并控制同步电机在该计算出的电机开启时长内开启，即可控制电机的旋转角度，从而控制胶囊安装装置的运动量，进而实现控制其带动胶囊移动到胶囊开启位置。

可选地，所述控制所述同步电机在电机转动时长内开启的步骤包括：

在启动所述同步电机的同时，开始计时；

判断所述计时是否达到所述电机转动时长，当确定所述计时达到所述电机转动时长时，停止所述同步电机。

由此，通过计时和判断计时是否达到电机转动时长的方法实现了控制同步电机在电机转动时长内开启。

附图说明

本发明实施方式的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1为根据本发明的第一实施方式的烹饪器具的立体示意图；

图2为图1所示烹饪器具的剖切示意图；

图3为图1所示烹饪器具的胶囊安装装置和安装基座等部件的立体示意图；

图4为根据本发明的第二实施方式的烹饪器具的胶囊安装装置和安装基座等部件的立体示意图；

图5是根据本发明的第一实施方式的用于控制烹饪器具的方法的流程图；

图6根据本发明的第二实施方式的用于控制上述任一种烹饪器具的方法；

图7是根据本发明的第三实施方式的用于控制烹饪器具的方法的流程图；

图8是根据本发明的第四实施方式的用于控制烹饪器具的方法的流程图；

图9是图8中步骤S408的子步骤的流程图；

图10是根据本发明的第四实施方式的用于控制烹饪器具的方法的流程图；

图11是图10中步骤S508的子步骤的流程图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本发明实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本发明实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本发明实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。

本发明提供一种烹饪器具。如图1和2所示，为根据本发明的第一优选实施方式的烹饪器具的示意图。

本实施方式的烹饪器具包括煲体10，煲体10内部具有烹饪腔11。优选地，烹饪器具还包括盖体20。盖体20可以盖合在煲体10上对烹饪腔11进行封闭，这样，烹饪腔11在烹饪时具有密闭的烹饪环境，可以提高烹饪效率。煲体10和盖体20的外壳可以由合成树脂等材料制成，以使得外壳的温度不受烹饪器具内部进行烹饪工作时的高温的影响，防止烫伤使用者。进一步优选地，烹饪器具还具有设置在盖体20上的控制面板21，控制面板21可具有温度调节功能和/或时间调节功能，以对烹饪器具的工作状态进行调节从而适应对不同的食材进行烹饪。当然，控制面板21也可以设置在除盖体20之外的其他位置，比如设置在煲体10上等。本发明所示烹饪器具可以是电饭煲、电压力锅、料理机、豆浆机、电炖锅等。

烹饪器具烹饪时所用的如米、豆等食材储存在胶囊30中。优选地，胶囊30内储存的食材可以经过预先清洗等处理步骤，使食材保持卫生，免除烹饪前清洗的工序，还可以在食材内添加维生素等使食材营养均衡。胶囊30还可以使用诸如覆盖膜(密封膜)等进行密封以对其内的食材保鲜，也可以对密封后的胶囊30抽真空或在其中充入保护性气体延长食材的保鲜期。

如图1和2所示，在盖体20上设置有胶囊安装装置40，其容纳至少一个胶囊30。本实施方式中，胶囊安装装置40容纳三个胶囊30，但是可以理解，在根据本发明的其他实施方式中，胶囊安装装置40可以容纳有任何合适数量的胶囊。多个胶囊可以分体设置或联合设置。如图2所示，在胶囊30的下方设置有胶囊开启装置，以在烹饪时将胶囊30打开使待烹饪的食材落出。在本实施方式中，胶囊开启装置为切割刀50。切割刀50可以相对胶囊30上下移动以切割打开胶囊30。切割刀50的下方为落料口22，落料口22与下方的烹饪腔11连通。这样，在切割刀50从下方将胶囊30打开后，胶囊30内的食材通过落料口22进入烹饪腔11，然后可以进行烹饪等操作。

可以理解，根据本发明的烹饪器具，通过设置胶囊安装装置40，使得可以在该烹饪器具中使用存储有例如大米、豆类等各种食材的胶囊30。而通过将食材存储在胶囊30中，一方面可以避免食材运输中的各种恶劣环境对食材的污染，因而能够很好的保持食材的品质，另一方面，还可以将胶囊30中的食材制造成免洗食材，方便了用户的使用和操作。

如图3所示，根据本发明的本实施方式的烹饪器具还包括驱动装置60，该驱动装置60的输出部与胶囊安装装置40连接，用于驱动胶囊安装装置40的运动，以使该三个胶囊30中预定的一个移动到胶囊开启位置。该胶囊开启位置即对准上述切割刀50及落料口22的位置，从而在该胶囊开启位置处，胶囊30会对准切割刀50及落料口22，从而可以进行对胶囊30的开启以及胶囊中食材向烹饪腔体11中的落料。此外，从图3中还可以看出，驱动装置60是通过齿轮61实现与胶囊安装装置40连接的，并且，驱动装置60可以以任何合适的方式实现与胶囊安装装置40的连接和对其的驱动。

该驱动装置60可以为例如同步电机或步进电机，这两种电机的特点在于其输出部的旋转角度是可量化控制的，从而在使用其作为驱动装置时，可以无需位置传感器而对胶囊30进行定位。通过控制同步电机的开启时长，或者通过向步进电机发送合适数量的脉冲信号，即可控制电机的输出部的旋转角度，进而控制胶囊安装装置40的运动量。而对控制胶囊安装装置40的运动量的控制即可实现控制其上预定的胶囊30移动到预定的位置。

并且，优选地，本实施方式中的烹饪器具还包括控制装置(未示出)，例如包括单片机的控制电路板，以与驱动装置60电连接，控制装置配置为向驱动装置60输出控制信号，以控制胶囊安装装置40的运动。由此，实现了根据将胶囊移动至可以对该胶囊进行开启的胶囊开启位置而对驱动装置60进行控制。当驱动装置60为同步电机时，控制装置可以通过适时地输出开关信号而控制同步电机的启停，以控制其开启时长，进而控制胶囊安装装置40的运动。当驱动装置60为步进电机时，控制装置可以通过向步进电机发送合适数量的脉冲信号而控制其旋转速度和时间，进而控制胶囊安装装置40的运动。

从图3中还可以看到，优选地，本实施方式中，胶囊安装装置40的运动为在水平面内的旋转运动。这使得从驱动装置60到胶囊安装装置40的整个传动结构较简单，并且可将多个胶囊30沿胶囊安装装置40的周向布置，使得能够充分利用烹饪器具内的空间而放置尽可能多的胶囊30；并且，通过驱动装置60驱动胶囊安装装置旋转一定角度后停止，可实现对胶囊安装装置40上预定的胶囊30的定位。当然，在根据本发明的其他实施方式中，胶囊安装装置40的运动也可以为其他方式，例如在水平面内的沿直线方向的平移运动，或者在与水平面呈一定夹角的平面内的旋转运动，或者具有其他运动轨迹。

更优选地，如图3所示，本实施方式中，烹饪器具还包括与烹饪器具的盖体20固定连接的安装基座70，胶囊安装装置40设置在安装基座70上且可相对于安装基座70运动，从而可相对于盖体20运动。优选地，本实施方式中，安装基座70上设有原点校准标记A；胶囊安装装置上设有原点标记B，其中在烹饪器具第一次使用之前，原点标记A对准原点校准标记B。其中，原点校准标记A可以设置为与胶囊开启位置对齐，或者沿胶囊安装装置的圆周方向相对于胶囊开启位置偏离预定角度，比如5°、10°等。

在烹饪器具出厂前，调整胶囊安装装置40的位置(例如旋转角度)，使此原点校准标记A和原点标记B相互对准，可实现对将胶囊安装装置40定位在原点位置。当胶囊安装装置40处于该原点位置时，每个胶囊30与胶囊开启位置之间的角度差均为定值，本文中将其定义为胶囊初始偏离角度ωx。即，通过使胶囊安装装置40从上述原点位置旋转该胶囊初始偏离角度ωx，即可使相应的胶囊30定位在胶囊开启位置。如图4所示，本实施方式中，胶囊30包括第一胶囊31、第二胶囊32和第三胶囊33，则该三个胶囊30的胶囊初始偏离角度分别为ω1、ω2和ω3。图4为本实施方式的烹饪器具的胶囊安装装置40处于原点位置时的示意图。作为一个示例，胶囊安装装置40处于原点位置时，第一胶囊31恰好处于胶囊开启位置，即第一胶囊31恰好对准切割刀50和落料口22。从而，该烹饪器具中第一胶囊31的胶囊初始偏离角度ω1为0°，第二胶囊32的胶囊初始偏离角度ω2为120°，第三胶囊33的胶囊初始偏离角度ω3为240°。该原点校准标记A和该原点标记B起到了确定胶囊安装装置40的原点位置的作用。当然，当三个胶囊非均匀排布时，ω1、ω2和ω3还可以分别具有其他的值。

根据本发明的第二实施方式的烹饪器具与第一实施方式的烹饪器具基本相同，除了第二实施方式的烹饪器具上没有原点校准标记A和原点标记B，替代地，其安装基座70上设有原点位置传感器71，胶囊安装装置40上设有传感器触发件72。当原点位置传感器71由传感器触发件72触发时，胶囊安装装置40处于其原点位置。与第一实施方式相同地，当胶囊安装装置40处于该原点位置时，每个胶囊30与胶囊开启位置之间的角度差均为定值，即胶囊初始偏离角度ωx，对此不再赘述。驱动装置60在烹饪器具每次上电时控制胶囊安装装置40运动，并且在原点位置传感器71由传感器触发件72触发时控制胶囊安装装置40停止。由此，该原点位置传感器71起到了将胶囊安装装置40定位在原点位置的作用。此外，该原点位置传感器71使得无须在烹饪器具断电后还保留胶囊安装装置40的当前位置与原点位置之间的角度差以用于下次对胶囊的定位。从而，简化了烹饪器具的控制程序。可以理解，原点位置传感器71和传感器触发件72的位置可以互换。

参考图5，根据本发明的第一实施方式的用于控制上述任一种烹饪器具的方法包括以下步骤：

S102：接收到控制指令；

S104：计算胶囊位移ω；

S106：根据胶囊位移计算驱动运动量ωq；

S108：通过驱动装置60驱动胶囊安装装置40运动，其中在驱动装置60的输出部的运动达到驱动运动量ωq时，停止驱动装置60对胶囊安装装置40的驱动。

其中，胶囊位移ω是为使胶囊30中的一个移动到胶囊开启位置所需的胶囊安装装置40的位移；驱动运动量ωq是为实现胶囊位移ω所需的驱动装置60的运动量。

胶囊位移ω的计算有两种情况：

在烹饪器具刚开机时，胶囊安装装置40的原点标记B与原点校准标记A对齐，若原点校准标记A设置为与胶囊开启位置对齐，则胶囊位移ω为胶囊安装装置40从原点标记B位于胶囊开启位置到下一个胶囊位于胶囊开启位置时转过的角度；若原点校准标记A设置为与胶囊开启位置偏离预定角度，则胶囊位移ω为胶囊安装装置40从原点标记B位于胶囊开启位置到下一个胶囊位于胶囊开启位置时转过的角度加上偏离的预定角度；

在烹饪器具的使用过程中，此时已经有胶囊位于胶囊开启位置，则胶囊位移ω为胶囊安装装置40从前一个胶囊位于胶囊开启位置到后一个胶囊位于胶囊开启位置所转过的角度。

其中下一个胶囊和后一个胶囊所指代的，既可以是沿胶囊安装装置40的运动方向距离胶囊开启位置最近的那个胶囊，也可以是胶囊安装装置40上的某个使用者期望对其进行开启操作的胶囊。

由此，通过计算出胶囊位移ω而计算出驱动运动量ωq，进而根据驱动运动量ωq驱动胶囊安装装置40的运动，以实现使胶囊能够移动到预定的位置，在胶囊开启位置处，胶囊30会对准胶囊开启装置及落料口22，从而可以进行对胶囊的开启以及胶囊中食材向烹饪腔体11中的落料。

优选地，在根据本发明的第二实施方式的方法用于控制的烹饪器具中，烹饪器具的胶囊安装装置40的运动为在水平面内的旋转运动，并且驱动装置60为步进电机。由此，可通过步进电机控制胶囊安装装置40的运动量，进而实现控制其上预定的胶囊30移动到预定的位置。此外，本实施方式的烹饪器具设有第一实施方式的烹饪器具中的原点校准标记A和原点标记B。参考图6，该方法包括以下步骤：

S202：接收到控制指令；

S204：计算胶囊位移ω；

S206：根据胶囊位移计算驱动运动量ωq；

S207：根据驱动运动量计算运动步数n；

S208：通过诸如电路板的控制装置的IO输出端向步进电机输出脉冲，所述脉冲的数量为所述运动步数n。

其中：

1.胶囊位移ω是为使胶囊30中的一个移动到胶囊开启位置所需的胶囊安装装置40的旋转角度，ω＝ωx-ω0，其中ωx为上文所述的预定的胶囊30的胶囊初始偏离角度，ω0为当前胶囊安装装置40的位置与其原点位置之间的角度差，称为当前偏离角度，其是由于上次对某一胶囊30定位使得胶囊安装装置40偏离于原点位置而形成的，所以需将其减去。

2.驱动运动量ωq是为实现胶囊位移ω所需的步进电机的输出部的旋转角度。假设步进电机的转动角度与胶囊安装装置40的转动角度的关系系数为η(该值由具体地传动齿轮比和结构确定，为常数)，则步进电机的驱动运动量ωq＝ωη＝(ωx-ω0)η。

3.运动步数n是为实现驱动运动量ωq，步进电机需要接收的脉冲的数量。假设步进电机的输出部每一步转过的角度为θ(其由步进电机型号所定，为常数)，则运动步数n＝ωq/θ＝(ωx-ω0)η/θ。

通过以上描述可知，在进行完步骤S208后，可实现使胶囊30能够移动到预定的胶囊开启位置。

本领域技术人员可以理解，使用本实施方式的方法时，在烹饪器具第一次使用之前，还需要使原点标记B对准原点校准标记A，也就是进行步骤S201：使胶囊安装装置40处于所述原点位置；并且，在每次将胶囊定位到胶囊开启位置后，应当进行步骤S210：根据胶囊安装装置40此次旋转的角度(即胶囊位移ω)计算并记录胶囊安装装置40的当前位置与原点位置之间的角度差，作为装置当前偏离角度ω0，并将其存储在非易失存储器中，从而即使烹饪器具断电后再工作，也可以使用该当前偏离角度ω0进行计算和控制胶囊安装装置40的运动。

本实施方式中，使原点标记B对准原点校准标记A来实现烹饪器具第一次使用之前使胶囊安装装置40处于所述原点位置，然而，在其他实施方式中，可以使用任何其他设置方式实现在烹饪器具第一次使用之前将胶囊安装装置40定位于原点位置。

根据本发明的第三实施方式的方法用于控制的烹饪器具与根据本发明的第二实施方式的方法用于控制的烹饪器具基本相同，除了第三实施方式中的烹饪器具中没有原点校准标记A和原点标记B，替代地，本实施方式中，安装基座70上设有原点位置传感器71，胶囊安装装置40上设有传感器触发件72。参考图7，本实施方式的方法中的步骤S302-S310与第二实施方式的方法的步骤S202-S210的控制方法完全相同，在此不再赘述。不同点在于，本实施方式的方法中，在烹饪器具每次上电时，需要进行步骤S301：使胶囊安装装置40处于原点位置并将当前偏离角度ω0清零。该步骤S301中使胶囊安装装置40处于原点的具体操作方法为：使驱动装置60控制胶囊安装装置40运动，并且在原点位置传感器71由传感器触发件72触发时，使驱动装置60控制胶囊安装装置40停止。此外，在步骤S310中，无需将当前偏离角度ω0存储在非易失存储器中，只需将其存储在普通存储器中。

由于该方法中每次上电时都将胶囊安装装置40定位在原点位置，使得无须在烹饪器具在断电后还保留上次完成对胶囊安装装置的驱动后形成的当前偏离角度ω0，只需将其清零即可。从而，无需将当前偏离角度ω0存储在控制装置的非易失存储器中。当将当前偏离角度ω0存储在控制装置的普通存储器中时，烹饪器具断电后，其会自动清零，简化了烹饪器具的控制程序。

根据本发明的第四实施方式的方法用于控制的烹饪器具与根据本发明的第二实施方式的方法用于控制的烹饪器具基本相同，除了第四实施方式中的烹饪器具中驱动装置60为同步电机。由此，可通过同步电机控制胶囊安装装置40的运动量，进而实现控制其带动胶囊30移动到预定的胶囊开启位置。

相应地，如图8所示，本实施方式的方法中的步骤S401-S406和S410与第二实施方式的方法的步骤S201-S206和S210的控制方法完全相同，在此不再赘述。当然，本实施方式的方法中驱动运动量ωq是为实现胶囊位移ω所需的同步电机而非步进电机的输出部的旋转角度，并且η为同步电机的转动角度与胶囊安装装置40的转动角度的关系系数。并且本方法的不同点在于，在步骤S406之后包括步骤S407和S408，具体地：

S407：根据驱动运动量ωq计算电机转动时长t；

S408：控制同步电机在电机转动时长t内开启。

其中：

1.电机转动时长t是为实现驱动运动量ωq，同步电机需要开启的时长。假设同步电机的输出部每分钟旋转的圈数为m，则同步电机每秒钟转过的角度为2πm/60＝πm/30，从而使其转过驱动运动量ωq所需的时间为t＝ωq/(πm/30)＝30(ωx-ω0)η/(πm)秒。

2.如图9所示，步骤S408包括以下子步骤：

S408a：在启动同步电机的同时，开始计时；

S408b：判断该计时是否达到电机转动时长t；

S408c：当确定该计时达到电机转动时长t时，停止同步电机。

步骤S408a中的计时可通过在控制装置中设置一个时长为t的定时器来实现。并且，在步骤408c中停止同步电机时，关闭该定时器。

根据本发明的第五实施方式的方法用于控制的烹饪器具与根据本发明的第三实施方式的方法用于控制的烹饪器具基本相同，除了第五实施方式中的烹饪器具中驱动装置60为同步电机。由此，可通过同步电机控制胶囊安装装置40的运动量，进而实现控制其上预定的胶囊30移动到预定的胶囊开启位置。

相应地，如图10和11所示，本实施方式的方法中的步骤S501-S506和S510与第三实施方式的方法的步骤S301-S306和S310的控制方法完全相同，在此不再赘述。当然，本实施方式的方法中驱动运动量ωq是为实现胶囊位移ω所需的同步电机而非步进电机的输出部的旋转角度，并且η为同步电机的转动角度与胶囊安装装置40的转动角度的关系系数。并且本方法的不同点在于，在步骤S506之后包括步骤S507和S508，并且步骤S507和S508(包括步骤S508a-S508c)与第四实施方式中的步骤S407和S408相同，为简洁起见，在此不再赘述。

可以理解，在对本发明所示的烹饪器具进行操作时，需要移动至胶囊开启位置的胶囊，可以是沿胶囊安装装置的运动方向距离胶囊开启装置最近的胶囊，也可以是多个胶囊中的任意一个，由使用者根据需要确定。

另外，需要指出的是，本申请中所提到的胶囊可以由具有开口的本体和覆盖开口的覆盖膜组成；也可以整体由柔性材料包装而成，其中柔性材料各处的强度均一；也可以是具有薄弱部的胶囊，其中薄弱部的强度和/或厚度小于胶囊其他部分。本申请所述的胶囊，既可以装填食材，也可以装填水。并且胶囊可设置在烹饪器具的侧部、底部或外部，不限于实施例所举。胶囊开封后的开口也不一定是竖直向下，需要本领域技术人员根据实际情况具体设置。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中出现的诸如“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。

Claims (11)

1.一种烹饪器具，其特征在于，包括：

烹饪腔；

胶囊安装装置，所述胶囊安装装置用于容纳胶囊；

安装基座，所述胶囊安装装置设置在所述安装基座上且可相对于所述安装基座运动，所述安装基座上设有原点校准标记，所述胶囊安装装置上设有原点标记；以及

驱动装置，所述驱动装置与所述胶囊安装装置连接，用于驱动所述胶囊安装装置在水平方向的旋转运动，以使所述胶囊从当前位置移动到胶囊开启位置，其中

在所述烹饪器具第一次使用之前，所述原点标记对准所述原点校准标记。

2.根据权利要求1所述的烹饪器具，其特征在于，所述驱动装置为同步电机或步进电机。

3.根据权利要求1所述的烹饪器具，其特征在于，还包括控制装置，所述控制装置与所述驱动装置电连接，所述控制装置配置为向所述驱动装置输出控制信号，以控制所述驱动装置驱动所述胶囊安装装置运动。

4.根据权利要求1所述的烹饪器具，其特征在于，

所述安装基座和所述胶囊安装装置中的一个上设有原点位置传感器；

所述安装基座和所述胶囊安装装置中的另一个上设有传感器触发件；

所述驱动装置在所述烹饪器具每次上电时控制所述胶囊安装装置运动，并且在所述原点位置传感器由所述传感器触发件触发时控制所述胶囊安装装置停止。

5.根据权利要求1所述的烹饪器具，其特征在于，还包括胶囊开启装置，所述胶囊开启装置的位置与所述胶囊开启位置对准。

6.根据权利要求1所述的烹饪器具，其特征在于，所述胶囊装填有待烹饪的食材或水。

7.一种胶囊运动的控制方法，用于根据权利要求1-6中任一项所述的烹饪器具，其中，所述烹饪器具具有用于容纳胶囊的胶囊安装装置和与所述胶囊安装装置连接以驱动所述胶囊安装装置在水平方向的旋转运动的驱动装置，其特征在于，

所述烹饪器具还包括安装基座，所述胶囊安装装置设置在所述安装基座上且可相对于所述安装基座运动，所述安装基座上设有原点校准标记，所述胶囊安装装置上设有原点标记，其中

在所述烹饪器具第一次使用之前，所述原点标记对准所述原点校准标记，并且

其中，所述胶囊安装装置构造成胶囊安装盘，并且所述方法包括：

设置胶囊安装盘的原点位置；

计算胶囊位移，所述胶囊位移为所述胶囊安装盘从原点位置位于胶囊开启位置到下一个胶囊位于胶囊开启位置时所运动的位移，或从前一个胶囊位于胶囊开启位置到后一个胶囊位于胶囊开启位置所运动的位移；

根据所述胶囊位移计算驱动运动量，所述驱动运动量是为实现所述胶囊位移所需的所述驱动装置输出的运动量；

通过所述驱动装置驱动所述胶囊安装装置在水平方向的旋转运动，其中在所述驱动装置输出的运动量达到所述驱动运动量时，停止所述驱动装置对所述胶囊安装装置的驱动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述胶囊位移是为使所述胶囊从所述胶囊的当前位置移动到胶囊开启位置所述胶囊安装装置所需旋转的角度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述驱动装置为步进电机；并且

所述驱动运动量是为实现所述胶囊位移所需的所述步进电机输出的旋转角度；

在所述计算驱动运动量的步骤之后，所述方法还包括：根据所述驱动运动量计算运动步数，所述运动步数是所述步进电机为实现所述驱动运动量所需要运动的步数，其中

当胶囊安装盘从原点位置位于胶囊开启位置运动到下一个胶囊位于胶囊开启位置时，所述步进电机的运动步数与胶囊安装盘从原点位置位于胶囊开启位置到下一个胶囊位于胶囊开启位置时转过的角度成正比例关系，且比例常数与所述步进电机的步距角成正比例关系；

当胶囊安装盘从前一个胶囊位于胶囊开启位置运动到后一个胶囊位于胶囊开启位置时，所述步进电机的运动步数与胶囊安装盘从前一个胶囊位于胶囊开启位置到后一个胶囊位于胶囊开启位置所转过的角度成正比例关系，且比例常数与所述步进电机的步距角成正比例关系；

并且

所述驱动所述胶囊安装装置运动的步骤包括：向所述步进电机输出脉冲，所述脉冲的数量为所述运动步数。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述驱动装置为同步电机；并且

所述驱动运动量是为实现所述胶囊位移所需的所述同步电机输出的旋转角度；

在所述计算驱动运动量的步骤之后，所述方法还包括：根据所述驱动运动量计算电机转动时长，所述电机转动时长是所述同步电机为实现所述驱动运动量所需要转动的时间，其中

当胶囊安装盘从原点位置位于胶囊开启位置运动到下一个胶囊位于胶囊开启位置时，所述电机转动时长与胶囊安装盘从原点位置位于胶囊开启位置到下一个胶囊位于胶囊开启位置时所转过的角度成正比例关系，且比例常数与所述同步电机单位时间内的转数成反比例关系；

当胶囊安装盘从前一个胶囊位于胶囊开启位置到后一个胶囊位于胶囊开启位置时，所述电机转动时长与胶囊安装盘从前一个胶囊位于胶囊开启位置到后一个胶囊位于胶囊开启位置所转过的角度成正比例关系，且比例常数与所述同步电机单位时间内的转数成反比例关系；

并且

所述驱动所述胶囊安装装置运动的步骤包括：控制所述同步电机在所述电机转动时长内开启。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述同步电机在电机转动时长内开启的步骤包括：

在启动所述同步电机的同时，开始计时；

判断所述计时是否达到所述电机转动时长，当确定所述计时达到所述电机转动时长时，停止所述同步电机。

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