CN108919846A - 南极磷虾均质槽的智能控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种南极磷虾均质槽的智能控制方法，包括步骤：S1：初始准备步骤，使得一均质槽系统的一目标均质槽内的均质搅拌器按照一控制方程搅拌所述目标均质槽内的南极磷虾和海水，所述南极磷虾和所述海水满足一预设虾水比；S2：连续工作步骤，使得所述均质槽系统进入连续工作状态，并控制所述目标均质槽内的海水液位保持一预设海水液位值LTset，控制目标均质槽内的南极磷虾和海水保持为所述预设虾水比；S3：结束工作步骤。本发明的一种南极磷虾均质槽的智能控制方法，可实现连续稳定的南极磷虾脱壳生产作业。
Description
技术领域
本发明涉及南极磷虾脱壳作业生产领域，尤其涉及一种南极磷虾均质槽的智能控制方法。
背景技术
南极磷虾脱壳生产线中的核心设备之一为均质槽，其功能为输送均匀稳定的南极磷虾原料给脱壳机，保证南极磷虾脱壳生产有序进行。传统的南极磷虾均质槽中南极磷虾与水的质量比例(简称：虾水比)不可测，且波动大，不能保证均匀的虾水比，无法为脱壳机连续稳定，高效的提供南极磷虾。
发明内容
针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种南极磷虾均质槽的智能控制方法，可实现连续稳定的南极磷虾脱壳生产作业。
为了实现上述目的，本发明提供一种南极磷虾均质槽的智能控制方法，包括步骤：
S1：初始准备步骤，使得一均质槽系统的一目标均质槽内的均质搅拌器按照一控制方程搅拌所述目标均质槽内的南极磷虾和海水，所述南极磷虾和所述海水满足一预设虾水比
S2：连续工作步骤，使得所述均质槽系统进入连续工作状态，并控制所述目标均质槽内的海水液位保持一预设海水液位值LTset，控制目标均质槽内的南极磷虾和海水保持为所述预设虾水比；
S3：结束工作步骤。
优选地，所述S1步骤进一步包括步骤：
S11：初始参数设置步骤，所述初始参数包括所述预设海水液位值LTset、所述预设虾水比一吸虾泵的工作频率Fss、一磷虾输送带的初始工作频率Fconi和一初始海水流量值Qset；
S12：根据所述初始参数计算初始状态所需的南极磷虾的质量msi；
S13：测量获得所述目标均质槽的初始总质量mtoti；
S14：按照所述磷虾输送带的初始工作频率Fconi启动所述磷虾输送带，所述磷虾输送带用于向所述目标均质槽输送南极磷虾，直至所述目标均质槽的当前总质量mtot＝mtoti+msi时，停止所述磷虾输送带；
S15：按照所述初始海水流量值Qset向所述目标均质槽供水，直至所述目标均质槽的当前总质量mtot＝mtoti+msi+Xset·msi时停止供水；
S16：将所述均质搅拌器按照所述控制方程运转。
优选地，所述S12中，根据一公式(1)计算所述初始参数计算初始状态所需的南极磷虾的质量msi：
其中，S为所述目标均质槽内部空间的底部面积；ρw为所述海水的密度；ρs为所述南极磷虾的密度；所述目标均质槽内的所述南极磷虾和所述海水的当前比例为
其中，Vsw为所述目标均质槽内所述南极磷虾和所述海水的体积；msw为所述目标均质槽内所述南极磷虾和所述海水的质量。
优选地，所述控制方程为：
其中，Fmix为所述均质搅拌器的运转频率。
优选地，所述均质槽系统包括所述目标均质槽、所述均质搅拌器、所述吸虾泵、所述磷虾输送带、一海水管、一电磁流量计、一电动流量阀、一电动球阀、一在线盐度传感器、一温度传感器、一高精度称重传感器、一液位传感器和一控制终端，所述均质搅拌器设置于所述目标均质槽内，所述吸虾泵设置于所述目标均质槽内的底部；所述高精度称重传感器安装于所述目标均质槽的底部；所述磷虾输送带连接所述目标均质槽的一入料口，所述海水管的第一端与所述目标均质槽内部连通，所述海水管的第二端连接一海水源，所述电磁流量计、所述电动流量阀、所述电动球阀、所述在线盐度传感器和所述温度传感器安装于所述海水管；所述液位传感器安装于所述目标均质槽的上部；所述均质搅拌器的一第一变频器、所述吸虾泵的一第二变频器、所述磷虾输送带的一伺服电机、所述电磁流量计、所述电动流量阀、所述电动球阀、所述在线盐度传感器、所述温度传感器、所述高精度称重传感器和所述液位传感器连接所述控制终端。
优选地，所述S2步骤进一步包括步骤：
S21：同时启动所述电动球阀、所述磷虾输送带、所述吸虾泵和所述均质搅拌器，所述吸虾泵按照所述吸虾泵的工作频率Fss工作；
S22：通过所述液位传感器按照20次/s的测量频率采集所述目标均质槽内的液位高度数据；
S23：利用拉依达准则剔除所述液位高度数据中的粗大误差后，计算获得剩余所述液位高度数据的均值，将所述均值作为液位高度测量值LTtes；
S24：将所述液位高度测量值LTtes与所述预设海水液位值LTset进行比较，并按照一第一PID算法调节所述电动流量阀的开度δ；使得所述液位高度测量值LTtes等于所述预设海水液位值LTset；
S25：计算获得当前所述目标均质槽内的所述南极磷虾和所述海水的一实测虾水比值Xtes；
将所述实测虾水比值Xtes与Xset进行比较，按照一第二PID算法，调节所述磷虾输送带的输送速度Vel，使得Xtes＝Xset。
优选地，所述第一PID算法为：
Δδ[n]＝Kp{e[n]-e[n-1]}+Kie[n]+Kd{e[n]-2e[n-1]+e[n-2]} (5)；
其中，Δδ[n]表示第n时刻的所述电动流量阀的开度的增量值；Kp为比例放大系数；Ki为积分放大系数；Kd为微分放大系数；e[n]为第n时刻的液位偏差信号；e[n]＝LTtes[n]-LTset。
优选地，所述第二PID算法为：
Δδ1[n]＝Kp{e1[n]-e[n-1]}+Kie1[n]+Kd{e1[n]-2e1[n-1]+e1[n-2]} (6)；
其中，Δδ1[n]为第n时刻的所述磷虾输送带的输送速度的增量值；e1[n]为第n时刻的虾水比偏差信号；e1[n]＝Xtes[n]-Xset，Xtes[n]为第n时刻的实测虾水比值；
Vel[n+1]＝Vel[n]+Δδ1[n] (7)；
其中，Vel[n]为第n时刻的所述磷虾输送带的输送速度。
优选地，所述S3进一步包括步骤：
S31：停止所述磷虾输送带的运转并关闭所述电动流量阀；
S32：所述均质搅拌器按照一固定工作频率工作，并保持所述吸虾泵继续工作；
S33：当所述液位高度测量值LTtes与一预设液位低值LTmin的差值小于一预设阈值时，停止所述吸虾泵和所述均质搅拌器；
S34：所述目标均质槽底部设置有一排污装置，打开所述排污装置的一排污电动阀，排出所述目标均质槽内的剩余所述南极磷虾和所述海水；将所述电动流量阀的开度调整到最大，经过一第一时间段后关闭所述电动流量阀；经过一第二时间段后关闭所述排污电动阀；
S35：关闭所述均质槽系统的用电工作。
优选地，所述固定工作频率为25HZ；所述第一时间段为5分钟；所述第二时间段为1分钟。
本发明由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果：
本发明通过均质槽系统和控制方程的配合，实现虾水比的动态智能控制，可保持均匀的虾水比，可实现连续、稳定和高效的南极磷虾脱壳作业生产。电动球阀用于控制开启和关闭供水；电动流量阀按设定的开度控制供水量，实现海水量的控制。由电磁流量计进行流量测量；由温度传感器获得海水温度；由在线盐度传感器获得海水盐度。均质搅拌器可以实现南极磷虾在目标均质槽内海水中的均匀分布。吸虾泵由第二变频器驱动，通过设定不同的频率，实现吸虾泵输送能力的调节。
附图说明
图1为本发明实施例的南极磷虾均质槽的智能控制方法的流程图；
图2为本发明实施例的南极磷虾均质槽的智能控制方法的均质槽系统的结构示意图。
具体实施方式
下面根据附图1～图2，给出本发明的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本发明的功能、特点。
请参阅图1和图2，本发明实施例的一种南极磷虾均质槽的智能控制方法，包括步骤：
S1：初始准备步骤，使得一均质槽系统的一目标均质槽1内的均质搅拌器2按照一控制方程搅拌目标均质槽1内的南极磷虾和海水，南极磷虾和海水满足一预设虾水比
其中，S1步骤进一步包括步骤：
S11：初始参数设置步骤，初始参数包括预设海水液位值LTset、预设虾水比一吸虾泵3的工作频率Fss、一磷虾输送带4的初始工作频率Fconi和一初始海水流量值Qset；
S12：根据初始参数计算初始状态所需的南极磷虾的质量msi；
本步骤中，根据一公式(1)计算初始参数计算初始状态所需的南极磷虾的质量msi：
其中，S为目标均质槽1内部空间的底部面积；ρw为海水的密度；ρs为南极磷虾的密度；目标均质槽1内的南极磷虾和海水的当前比例为
其中，Vsw为目标均质槽1内南极磷虾和海水的体积；msw为目标均质槽1内南极磷虾和海水的质量；
S13：测量获得目标均质槽1的初始总质量mtoti；
S14：按照磷虾输送带4的初始工作频率Fconi启动磷虾输送带4，磷虾输送带4用于向目标均质槽1输送南极磷虾，直至目标均质槽1的当前总质量mtot＝mtoti+msi时，停止磷虾输送带4；
S15：按照初始海水流量值Qset向目标均质槽1供水，直至目标均质槽1的当前总质量mtot＝mtoti+msi+Xset·msi时停止供水；
S16：将均质搅拌器2按照控制方程运转。
控制方程为：
其中，Fmix为均质搅拌器2的运转频率。
本实施例中，均质槽系统包括目标均质槽1、均质搅拌器2、吸虾泵3、磷虾输送带4、一海水管5、一电磁流量计6、一电动流量阀7、一电动球阀8、一在线盐度传感器9、一温度传感器10、一高精度称重传感器11、一液位传感器12和一控制终端(图中未示)，均质搅拌器2设置于目标均质槽1内，吸虾泵3设置于目标均质槽1内的底部；高精度称重传感器11安装于目标均质槽1的底部；磷虾输送带4连接目标均质槽1的一入料口13，海水管5的第一端与目标均质槽1内部连通，海水管5的第二端连接一海水源，电磁流量计6、电动流量阀7、电动球阀8、在线盐度传感器9和温度传感器10安装于海水管5；液位传感器12安装于目标均质槽1的上部；均质搅拌器2的一第一变频器14、吸虾泵3的一第二变频器15、磷虾输送带4的一伺服电机16、电磁流量计6、电动流量阀7、电动球阀8、在线盐度传感器9、温度传感器10、高精度称重传感器11和液位传感器12连接控制终端。
电磁流量计6、电动流量阀7和电动球阀8为执行机构；其中电动球阀8用于控制开启和关闭供水；电动流量阀7按设定的开度控制供水量，实现海水量的控制。由电磁流量计6进行流量测量；由温度传感器10获得海水温度；由在线盐度传感器9获得海水盐度。对于海水的密度ρw，认为工作环境在1个标准大气压，主要影响海水密度的参数为温度和盐度。海水密度的求解模型可根据联合国教科文组织海洋学常用表和标准联合专家小组(JPOTS)确认的1980年国际标准状态方程。
伺服电机16通过一减速器17驱动磷虾输送带4向入料口13输送南极磷虾；磷虾输送带4上的均布机构18用于保证南极磷虾在磷虾输送带4上均匀分布。磷虾输送带4连续地向目标均质槽1输送南极磷虾，通过调节伺服电机16速度实现南极磷虾量的调节。磷虾输送带4上的南极磷虾通过入料口13的管路直接输送到目标均质槽1的海水液面里面，避免海水液位干扰。
均质搅拌器2可以实现南极磷虾在目标均质槽1内海水中的均匀分布。工作时均质搅拌器2完全浸入海水中，在工作时，目标均质槽1的液位不会波动。
吸虾泵3及其输出管路在工作时完全浸没在海水中。吸虾泵3由第二变频器15驱动，通过设定不同的频率，实现吸虾泵3输送能力的调节。
S2：连续工作步骤，使得均质槽系统进入连续工作状态，并控制目标均质槽1内的海水液位保持一预设海水液位值LTset，控制目标均质槽1内的南极磷虾和海水保持为预设虾水比。
其中，S2步骤进一步包括步骤：
S21：同时启动电动球阀8、磷虾输送带4、吸虾泵3和均质搅拌器2，吸虾泵3按照吸虾泵3的工作频率Fss工作；
S22：通过液位传感器12按照20次/s的测量频率采集目标均质槽1内的液位高度数据；
S23：利用拉依达准则剔除液位高度数据中的粗大误差后，计算获得剩余液位高度数据的均值，将均值作为液位高度测量值LTtes；
S24：将液位高度测量值LTtes与预设海水液位值LTset进行比较，并按照一第一PID算法调节电动流量阀7的开度δ；使得液位高度测量值LTtes等于预设海水液位值LTset；
第一PID算法为：
Δδ[n]＝Kp{e[n]-e[n-1]}+Kie[n]+Kd{e[n]-2e[n-1]+e[n-2]} (5)；
其中，Δδ[n]表示第n时刻的电动流量阀7的开度的增量值；Kp为比例放大系数；Ki为积分放大系数；Kd为微分放大系数；e[n]为第n时刻的液位偏差信号；e[n]＝LTtes[n]-LTset。
S25：计算获得当前目标均质槽1内的南极磷虾和海水的一实测虾水比值Xtes；
将实测虾水比值Xtes与Xset进行比较，按照一第二PID算法，调节磷虾输送带4的输送速度Vel，使得Xtes＝Xset。
第二PID算法为：
Δδ1[n]＝Kp{e1[n]-e[n-1]}+Kie1[n]+Kd{e1[n]-2e1[n-1]+e1[n-2]} (6)；
其中，Δδ1[n]为第n时刻的磷虾输送带4的输送速度的增量值；e1[n]为第n时刻的虾水比偏差信号；e1[n]＝Xtes[n]-Xset，Xtes[n]为第n时刻的实测虾水比值；
Vel[n+1]＝Vel[n]+Δδ1[n] (7)；
其中，Vel[n]为第n时刻的磷虾输送带4的输送速度。
S3：结束工作步骤。
其中，S3进一步包括步骤：
S31：停止磷虾输送带4的运转并关闭电动流量阀7；
S32：均质搅拌器2按照一固定工作频率工作，并保持吸虾泵3继续工作；本实施例中，固定工作频率为25HZ。
S33：当液位高度测量值LTtes与一预设液位低值LTmin的差值小于一预设阈值时，停止吸虾泵3和均质搅拌器2；本实施例中，预设阈值为0.05。
S34：目标均质槽1底部设置有一排污装置，打开排污装置的一排污电动阀，排出目标均质槽1内的剩余南极磷虾和海水；将电动流量阀7的开度调整到最大，经过一第一时间段后关闭电动流量阀7；经过一第二时间段后关闭排污电动阀；本实施例中，第一时间段为5分钟；第二时间段为1分钟；
S35：关闭均质槽系统的用电工作。
以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种南极磷虾均质槽的智能控制方法，包括步骤：
S1：初始准备步骤，使得一均质槽系统的一目标均质槽内的均质搅拌器按照一控制方程搅拌所述目标均质槽内的南极磷虾和海水，所述南极磷虾和所述海水满足一预设虾水比
S2：连续工作步骤，使得所述均质槽系统进入连续工作状态，并控制所述目标均质槽内的海水液位保持一预设海水液位值LTset，控制目标均质槽内的南极磷虾和海水保持为所述预设虾水比；
S3：结束工作步骤。
2.根据权利要求1所述的南极磷虾均质槽的智能控制方法，其特征在于，所述S1步骤进一步包括步骤：
S11：初始参数设置步骤，所述初始参数包括所述预设海水液位值LTset、所述预设虾水比一吸虾泵的工作频率Fss、一磷虾输送带的初始工作频率Fconi和一初始海水流量值Qset；
S12：根据所述初始参数计算初始状态所需的南极磷虾的质量msi；
S13：测量获得所述目标均质槽的初始总质量mtoti；
S14：按照所述磷虾输送带的初始工作频率Fconi启动所述磷虾输送带，所述磷虾输送带用于向所述目标均质槽输送南极磷虾，直至所述目标均质槽的当前总质量mtot＝mtoti+msi时，停止所述磷虾输送带；
S15：按照所述初始海水流量值Qset向所述目标均质槽供水，直至所述目标均质槽的当前总质量mtot＝mtoti+msi+Xset·msi时停止供水；
S16：将所述均质搅拌器按照所述控制方程运转。
3.根据权利要求2所述的南极磷虾均质槽的智能控制方法，其特征在于，所述S12中，根据一公式(1)计算所述初始参数计算初始状态所需的南极磷虾的质量msi：
其中，S为所述目标均质槽内部空间的底部面积；ρw为所述海水的密度；ρs为所述南极磷虾的密度；所述目标均质槽内的所述南极磷虾和所述海水的当前比例为
其中，Vsw为所述目标均质槽内所述南极磷虾和所述海水的体积；msw为所述目标均质槽内所述南极磷虾和所述海水的质量。
4.根据权利要求3所述的南极磷虾均质槽的智能控制方法，其特征在于，所述控制方程为：
其中，Fmix为所述均质搅拌器的运转频率。
5.根据权利要求4所述的南极磷虾均质槽的智能控制方法，其特征在于，所述均质槽系统包括所述目标均质槽、所述均质搅拌器、所述吸虾泵、所述磷虾输送带、一海水管、一电磁流量计、一电动流量阀、一电动球阀、一在线盐度传感器、一温度传感器、一高精度称重传感器、一液位传感器和一控制终端，所述均质搅拌器设置于所述目标均质槽内，所述吸虾泵设置于所述目标均质槽内的底部；所述高精度称重传感器安装于所述目标均质槽的底部；所述磷虾输送带连接所述目标均质槽的一入料口，所述海水管的第一端与所述目标均质槽内部连通，所述海水管的第二端连接一海水源，所述电磁流量计、所述电动流量阀、所述电动球阀、所述在线盐度传感器和所述温度传感器安装于所述海水管；所述液位传感器安装于所述目标均质槽的上部；所述均质搅拌器的一第一变频器、所述吸虾泵的一第二变频器、所述磷虾输送带的一伺服电机、所述电磁流量计、所述电动流量阀、所述电动球阀、所述在线盐度传感器、所述温度传感器、所述高精度称重传感器和所述液位传感器连接所述控制终端。
6.根据权利要求5所述的南极磷虾均质槽的智能控制方法，其特征在于，所述S2步骤进一步包括步骤：
S21：同时启动所述电动球阀、所述磷虾输送带、所述吸虾泵和所述均质搅拌器，所述吸虾泵按照所述吸虾泵的工作频率Fss工作；
S22：通过所述液位传感器按照20次/s的测量频率采集所述目标均质槽内的液位高度数据；
S23：利用拉依达准则剔除所述液位高度数据中的粗大误差后，计算获得剩余所述液位高度数据的均值，将所述均值作为液位高度测量值LTtes；
S24：将所述液位高度测量值LTtes与所述预设海水液位值LTset进行比较，并按照一第一PID算法调节所述电动流量阀的开度δ；使得所述液位高度测量值LTtes等于所述预设海水液位值LTset；
S25：计算获得当前所述目标均质槽内的所述南极磷虾和所述海水的一实测虾水比值Xtes；
将所述实测虾水比值Xtes与Xset进行比较，按照一第二PID算法，调节所述磷虾输送带的输送速度Vel，使得Xtes＝Xset。
7.根据权利要求6所述的南极磷虾均质槽的智能控制方法，其特征在于，所述第一PID算法为：
Δδ[n]＝Kp{e[n]-e[n-1]}+Kie[n]+Kd{e[n]-2e[n-1]+e[n-2]} (5)；
其中，Δδ[n]表示第n时刻的所述电动流量阀的开度的增量值；Kp为比例放大系数；Ki为积分放大系数；Kd为微分放大系数；e[n]为第n时刻的液位偏差信号；e[n]＝LTtes[n]-LTset。
8.根据权利要求7所述的南极磷虾均质槽的智能控制方法，其特征在于，所述第二PID算法为：
Δδ1[n]＝Kp{e1[n]-e[n-1]}+Kie1[n]+Kd{e1[n]-2e1[n-1]+e1[n-2]} (6)；
其中，Δδ1[n]为第n时刻的所述磷虾输送带的输送速度的增量值；e1[n]为第n时刻的虾水比偏差信号；e1[n]＝Xtes[n]-Xset，Xtes[n]为第n时刻的实测虾水比值；
Vel[n+1]＝Vel[n]+Δδ1[n] (7)；
其中，Vel[n]为第n时刻的所述磷虾输送带的输送速度。
9.根据权利要求8所述的南极磷虾均质槽的智能控制方法，其特征在于，所述S3进一步包括步骤：
S31：停止所述磷虾输送带的运转并关闭所述电动流量阀；
S32：所述均质搅拌器按照一固定工作频率工作，并保持所述吸虾泵继续工作；
S33：当所述液位高度测量值LTtes与一预设液位低值LTmin的差值小于一预设阈值时，停止所述吸虾泵和所述均质搅拌器；
S34：所述目标均质槽底部设置有一排污装置，打开所述排污装置的一排污电动阀，排出所述目标均质槽内的剩余所述南极磷虾和所述海水；将所述电动流量阀的开度调整到最大，经过一第一时间段后关闭所述电动流量阀；经过一第二时间段后关闭所述排污电动阀；
S35：关闭所述均质槽系统的用电工作。
10.根据权利要求9所述的南极磷虾均质槽的智能控制方法，其特征在于，所述固定工作频率为25HZ；所述第一时间段为5分钟；所述第二时间段为1分钟。
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Cited By (2)
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| CN114751154A (zh) * | 2022-04-28 | 2022-07-15 | 中国水产科学研究院东海水产研究所 | 一种可根据输送量自调节的传送装置 |
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