CN108910384A - 一种立体仓库的库位信息的计算方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种立体仓库的库位信息的计算方法，可以快速获取立体仓库的库位信息，提高了调试立体仓储的效率，控制更加简单方便，包括立体货架，所述立体货架包括水平输送装置和竖向输送装置，立库货架的每个库位分别包括取料库和放料库，其特征在于，库位信息通过如下步骤计算得到：步骤S1：建立立体货架的坐标系模型；步骤S2：确定目标库位在立体货架上的层数和列数：步骤S3：根据步骤S1中建立立体货架的坐标系模型和步骤S2中得到的目标库位在立体货架上的层数和列数以及第一库位的坐标参数，得到目标库位的坐标参数，用于表示库位信息。
Description
技术领域
本发明涉仓储设备技术领域，特别是一种立体仓库的库位信息的计算方法。
背景技术
随着现代工业文明的发展，物流产业正在不断的完善发展，成为在全球迅速成长的具有无限潜力和发展空间的新型服务产业。立体仓库正是物流的一个重要组成部分，因此，发展自动化立体仓库对于拓展新的经济增长空间具有十分重要的意义，同时也响应了国家“智能制造”的发展战略。自动化立体仓库AS/RS是一种用高层立体货架(托盘系统)储存物资，用电子计算机控制管理和用堆垛机、运输车辆自动进行存取作业的仓库，它是当代仓储技术、通讯技术、自动化技术与计算机技术高度集成化的产物。
目前立体仓库在调试过程中需要对库位坐标逐一示教，立体仓库的库位的取料、放料坐标位置需要逐一示教花费时间过多、效率低下。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种立体仓库的库位信息的计算方法，可以快速获取立体仓库的库位信息，提高了调试立体仓储的效率，控制更加简单方便。
其技术方案是这样的：一种立体仓储的库位信息的计算方法，包括立体货架，所述立体货架包括水平输送装置和竖向输送装置，立库货架的每个库位分别包括取料库和放料库，其特征在于，库位信息通过如下步骤计算得到：
步骤S1：建立立体货架的坐标系模型；
步骤S2：确定目标库位在立体货架上的层数和列数：
步骤S3：根据步骤S1中建立立体货架的坐标系模型和步骤S2中得到的目标库位在立体货架上的层数和列数以及第一库位的坐标参数，得到目标库位的坐标参数，用于表示库位信息。
进一步的：步骤S1具体包括以下步骤：
沿所述水平输送装置设立X轴，水平输送装置的出料方向为X轴的正方向；
沿所述竖向输送装置设立Z轴，竖向输送装置带动物料上升的方向为Z轴的正方向；
X轴与Z轴位于同一竖直平面内，以X轴与Z轴在竖直平面的交点作为坐标系的原点。
进一步的：步骤S2具体包括以下步骤：
设定每列立库货架的库位数为E，目标库位的目标库位号为S，目标库位在立体货架上的层数和列数通过如下公式确定：
{S-1}/E
其中，目标库位的实际库位号为S-1，目标库位在立体货架上的列数I是{S-1}/E计算得到的商，目标库位在立体货架上的层数P是{S-1}/E计算得到的余数。
进一步的：步骤S3具体包括以下步骤：
设定立库货架的层距为Q、立库货架的列距为W，立库货架的第一库位的取料库和放料库与坐标系的原点之间的距离投影到X轴上的距离参数分别为坐标参数R，立库货架的第一库位的取料库与坐标系的原点之间的距离投影到Z轴上的距离参数为坐标参数T，立库货架的第一库位的放料库到坐标系的原点的投影到Z轴上的距离参数为坐标参数Y；
目标库位的取料库和放料库的坐标参数通过如下公式计算：
目标库位的取料库和放料库的X轴坐标U＝R+I*W；
目标库位的取料库的Z轴坐标O＝T+P*Q；
目标库位的放料库的Z轴坐标A＝Y+P*Q。
进一步的，X轴由安装在水平输送装置上的传感器确定，Z轴由安装在竖向输送装置上的传感器确定。
进一步的，所述传感器为叉形光电开关，具体为欧姆龙的E3S-GS3E4。
本发明的立体仓库的库位信息的计算方法，通过在立库货架上建立坐标系，确定每个库位在立库货架上的位置，在坐标系中表示出第一库位的坐标后，立库货架的其他库位的坐标都能通过在第一库位的坐标的基础上计算得到，可以快速获取立体仓库的库位信息，立体仓库在调试过程中不需要对库位坐标逐一示教，提高了调试立体仓储的效率，控制更加简单方便。
附图说明
图1为本发明的立体仓储的侧视结构示意图；
图2为本发明的立体仓储的俯视结构示意图；
图3为本发明的立体仓储的主视结构示意图。
具体实施方式
见图1、图2、图3，本发明的一种立体仓储的库位信息的计算方法，包括两排立体货架1，立体货架包括水平输送装置2和竖向输送装置3，水平输送装置2设置在立体货架1，立库货架的每个库位分别包括取料库和放料库，其中一排立库货架1的库位信息通过如下步骤计算得到：
步骤S1：建立立体货架的坐标系模型，步骤S1具体包括以下步骤：
沿水平输送装置设立X轴，水平输送装置的出料方向为X轴的正方向；沿竖向输送装置设立Z轴，竖向输送装置带动物料上升的方向为Z轴的正方向；在本实施例中，X轴由安装在水平输送装置上的传感器确定，Z轴由安装在竖向输送装置上的传感器确定，本实施例中选用的传感器为叉形光电开关，具体为欧姆龙的E3S-GS3E4；X轴与Z轴位于同一竖直平面内，以X轴与Z轴在竖直平面的交点作为坐标系的原点，此外，X轴与Z轴的确定也可以根据水平输送装置、竖向输送装置安装位置所在平面等其他方式来确定。
步骤S2：确定目标库位在立体货架上的层数和列数，步骤S2具体包括以下步骤：
设定每列立库货架的库位数为E，目标库位的目标库位号为S，目标库位在立体货架上的层数和列数通过如下公式确定：
{S-1}/E
其中，目标库位的实际库位号为S-1，目标库位在立体货架上的列数I是{S-1}/E计算得到的商，目标库位在立体货架上的层数P是{S-1}/E计算得到的余数。
步骤S3：根据步骤S1中建立立体货架的坐标系模型和步骤S2中得到的目标库位在立体货架上的层数和列数以及第一库位的坐标参数，得到目标库位的坐标参数，用于表示库位信息，步骤S3具体包括以下步骤：
设定立库货架的层距为Q、立库货架的列距为W，立库货架的第一库位的取料库和放料库与坐标系的原点之间的距离投影到X轴上的距离参数分别为坐标参数R，立库货架的第一库位的取料库与坐标系的原点之间的距离投影到Z轴上的距离参数为坐标参数T，立库货架的第一库位的放料库到坐标系的原点的投影到Z轴上的距离参数为坐标参数Y；
目标库位的取料库和放料库的坐标参数通过如下公式计算：
目标库位的取料库和放料库的X轴坐标U＝R+I*W；
目标库位的取料库的Z轴坐标O＝T+P*Q；
目标库位的放料库的Z轴坐标A＝Y+P*Q。
目标库位的取料库的坐标表示为(U，0)；目标库位的放料库的坐标表示为(U，A)。
以下通过一实例说明本发明的立体仓储的库位信息的计算方法是如何得到立体仓储的库位信息的。
当前的立库货架每列的库位数为5，目标库位的目标库位号为8，通过发明的立体仓储的库位信息的计算方法计算，实际库位号为7，根据公式{S-1}/E计算得到(8-1)除以5商1余2，位于第一列第二层。
该库位的立库货架的层距为Q、立库货架的列距为W，立库货架的第一库位的取料库和放料库与坐标系的原点之间的距离投影到X轴上的距离参数分别为坐标参数R，立库货架的第一库位的取料库与坐标系的原点之间的距离投影到Z轴上的距离参数为坐标参数T，立库货架的第一库位的放料库到坐标系的原点的投影到Z轴上的距离参数为坐标参数Y。
目标库位8的取料库和放料库的X轴坐标U为R+W,目标库位8的取料库的Z轴坐标O为T+2Q,目标库位8的放料库的Z轴坐标A为Y+2Q,目标库位8的取料库的坐标表示为(R+W，T+2Q)；目标库位的放料库的坐标表示为(R+W，Y+2Q)。
本发明的立体仓库的库位信息的计算方法，通过在立库货架上建立坐标系，确定每个库位在立库货架上的位置，在坐标系中表示出第一库位的坐标后，立库货架的其他库位的坐标都能通过在第一库位的坐标的基础上计算得到，可以快速获取立体仓库的库位信息，立体仓库在调试过程中不需要对库位坐标逐一示教，提高了调试立体仓储的效率，控制更加简单方便。
以上实施例仅表达了本发明的其中一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (6)
1.一种立体仓储的库位信息的计算方法，包括立体货架，所述立体货架包括水平输送装置和竖向输送装置，立库货架的每个库位分别包括取料库和放料库，其特征在于，库位信息通过如下步骤计算得到：
步骤S1：建立立体货架的坐标系模型；
步骤S2：确定目标库位在立体货架上的层数和列数：
步骤S3：根据步骤S1中建立立体货架的坐标系模型和步骤S2中得到的目标库位在立体货架上的层数和列数以及第一库位的坐标参数，得到目标库位的坐标参数，用于表示库位信息。
2.根据权利要求1所述的一种立体仓储的库位信息的计算方法，其特征在于，步骤S1具体包括以下步骤：
沿所述水平输送装置设立X轴，水平输送装置的出料方向为X轴的正方向；
沿所述竖向输送装置设立Z轴，竖向输送装置带动物料上升的方向为Z轴的正方向；
X轴与Z轴位于同一竖直平面内，以X轴与Z轴在竖直平面的交点作为坐标系的原点。
3.根据权利要求2所述的一种立体仓储的库位信息的计算方法，其特征在于，步骤S2具体包括以下步骤：
设定每列立库货架的库位数为E，目标库位的目标库位号为S，目标库位在立体货架上的层数和列数通过如下公式确定：
{S-1}/E
其中，目标库位的实际库位号为S-1，目标库位在立体货架上的列数I是{S-1}/E计算得到的商，目标库位在立体货架上的层数P是{S-1}/E计算得到的余数。
4.根据权利要求3所述的一种立体仓储的库位信息的计算方法，其特征在于，步骤S3具体包括以下步骤：
设定立库货架的层距为Q、立库货架的列距为W，立库货架的第一库位的取料库和放料库与坐标系的原点之间的距离投影到X轴上的距离参数分别为坐标参数R，立库货架的第一库位的取料库与坐标系的原点之间的距离投影到Z轴上的距离参数为坐标参数T，立库货架的第一库位的放料库到坐标系的原点的投影到Z轴上的距离参数为坐标参数Y；
目标库位的取料库和放料库的坐标参数通过如下公式计算：
目标库位的取料库和放料库的X轴坐标U＝R+I*W；
目标库位的取料库的Z轴坐标O＝T+P*Q；
目标库位的放料库的Z轴坐标A＝Y+P*Q。
5.根据权利要求1所述的一种立体仓储的库位信息的计算方法，其特征在于：X轴由安装在水平输送装置上的传感器确定，Z轴由安装在竖向输送装置上的传感器确定。
6.根据权利要求5所述的一种立体仓储的库位信息的计算方法，其特征在于：传感器为叉形光电开关，具体为欧姆龙的E3S-GS3E4。
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