CN108909716B - 车辆控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明是关于一种车辆控制方法及装置，属于汽车主动安全领域，该车辆控制方法包括：采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，车道中心线为车辆两侧的车道线的中心线；确定目标位置信息对应的目标控制参数，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数；采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，解决了控制方式较复杂，且控制成本较高的问题，达到了简化控制方式，降低控制成本的效果，用于车辆控制。

Description

车辆控制方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车主动安全领域，特别涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

随着科技的不断发展和进步，计算机技术、现代传感技术和人工智能技术等逐渐应用到了汽车领域中，具有环境感知、路径规划、辅助驾驶等功能的智能车辆应运而生。通过对智能车辆进行控制，可以使智能车辆自动按照预先制定的行驶路径安全行驶。

相关技术中，通常是采用摄像机实时检测车辆两侧的车道线，再采用相应的控制算法控制车辆与车道线的距离，进而完成对车辆的控制。

然而上述方式采用的控制算法较复杂，且执行控制算法需要采用运算能力较强的图形处理器等设备，控制方式较复杂，且控制成本较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法及装置，可以解决相关技术中控制方式较复杂，且控制成本较高的问题。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：

采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，所述目标位置信息包括所述车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，所述车道中心线为所述车辆两侧的车道线的中心线；

确定所述目标位置信息对应的目标控制参数，所述目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数；

采用所述目标控制参数对所述车辆的行驶进行控制。

可选的，所述确定所述目标位置信息对应的目标控制参数，包括：

查询预设的第一对应关系中是否存在所述目标位置信息对应的控制参数，所述第一对应关系用于记录位置信息和控制参数的对应关系，每个位置信息对应多个控制参数，所述多个控制参数中每个控制参数具有评分数据；

当所述第一对应关系中存在所述目标位置信息对应的控制参数时，将所述目标位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为所述目标控制参数。

可选的，所述确定所述目标位置信息对应的目标控制参数，包括：

按照预设数据格式将所述目标位置信息中的侧向偏差值和角度偏差值转换为目标输入数据；

查询预设的第二对应关系中是否存在所述目标输入数据对应的评分数据，所述第二对应关系用于记录输入数据和评分数据的对应关系，每个输入数据对应多个评分数据；

当所述第二对应关系中存在所述目标输入数据对应的评分数据时，将所述目标输入数据对应的多个评分数据中最大的评分数据确定为目标评分数据；

从预设的第三对应关系中获取所述目标评分数据对应的控制参数，所述第三对应关系用于记录评分数据和控制参数的对应关系；

将所述目标评分数据对应的控制参数确定为所述目标控制参数。

可选的，所述方法还包括：

当所述第一对应关系中不存在所述目标位置信息对应的控制参数时，从所述第一对应关系中获取第一位置信息对应的控制参数，所述第一位置信息中的角度偏差值与所述目标位置信息中的角度偏差值的差值的绝对值最小；

将所述第一位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为所述目标控制参数；

基于所述目标位置信息，对预设控制参数集中的每个控制参数进行评分，得到每个控制参数的评分数据；

将进行评分的控制参数和所述目标位置信息添加至所述第一对应关系中。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，所述目标位置信息包括所述车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，所述车道中心线为所述车辆两侧的车道线的中心线；

确定模块，用于确定所述目标位置信息对应的目标控制参数，所述目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数；

控制模块，用于采用所述目标控制参数对所述车辆的行驶进行控制。

可选的，所述确定模块，用于：

查询预设的第一对应关系中是否存在所述目标位置信息对应的控制参数，所述第一对应关系用于记录位置信息和控制参数的对应关系，每个位置信息对应多个控制参数，所述多个控制参数中每个控制参数具有评分数据；

当所述第一对应关系中存在所述目标位置信息对应的控制参数时，将所述目标位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为所述目标控制参数。

可选的，所述确定模块，用于：

按照预设数据格式将所述目标位置信息中的侧向偏差值和角度偏差值转换为目标输入数据；

查询预设的第二对应关系中是否存在所述目标输入数据对应的评分数据，所述第二对应关系用于记录输入数据和评分数据的对应关系，每个输入数据对应多个评分数据；

当所述第二对应关系中存在所述目标输入数据对应的评分数据时，将所述目标输入数据对应的多个评分数据中最大评分数据确定为目标评分数据；

从预设的第三对应关系中获取所述目标评分数据对应的控制参数，所述第三对应关系用于记录评分数据和控制参数的对应关系；

将所述目标评分数据对应的控制参数确定为所述目标控制参数。

可选的，所述确定模块，还用于：

当所述第一对应关系中不存在所述目标位置信息对应的控制参数时，从所述第一对应关系中获取第一位置信息对应的控制参数，所述第一位置信息中的角度偏差值与所述目标位置信息中的角度偏差值的差值的绝对值最小；

将所述第一位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为所述目标控制参数；

基于所述目标位置信息，对预设控制参数集中的每个控制参数进行评分，得到每个控制参数的评分数据；

将进行评分的控制参数和所述目标位置信息添加至所述第一对应关系中。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种车辆控制装置，包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的车辆控制方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的车辆控制方法。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面所述的车辆控制方法。

本发明实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

能够采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，确定车辆行驶的目标位置信息对应的目标控制参数，并采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，其中，目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数，相较于相关技术，无需摄像机实时检测车辆两侧的车道线，无需采用图形处理器等设备执行复杂的控制算法，简化了控制方式，降低了控制成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种车辆控制方法，如图1所示，该车辆控制方法包括：

步骤101、采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，该目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，车道中心线为车辆两侧的车道线的中心线。

可选的，在步骤101中，采用实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，无需摄像头实时检测车辆两侧的车道线，进而无需采用运算能力较强的图形处理器等设备采用复杂的控制算法对车辆的行驶进行控制。

图2示例性示出了车辆相对于车道中心线m的侧向偏差值d和角度偏差值θ的示意图。当车辆的长度方向与车道中心线方向平行时，角度偏差值θ为0；当车辆朝靠近左车道线的方向行驶时，角度偏差值θ大于0，当车辆朝靠近右车道线的方向行驶时，角度偏差值θ小于0。比如图2中的角度偏差值θ大于0。此外，也可以是当车辆朝靠近左车道线的方向行驶时，角度偏差值θ小于0，当车辆朝靠近右车道线的方向行驶时，角度偏差值θ大于0。

步骤102、确定目标位置信息对应的目标控制参数，该目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数。

可选的，用于控制方向盘的转动参数可以包括方向盘转动角度、转动方向、转动时长和转动速率。通过方向盘转动角度、转动时长、转动速率和方向盘转动方向这些转动参数可以调整车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值。

在本步骤中，可以采用Python(一种面向对象的解释型计算机程序设计语言)语言来实现确定目标位置信息对应的目标控制参数的功能。

步骤103、采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制。

采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，以使车辆沿着车道中心线安全平稳行驶，提高了无人驾驶汽车的安全性。

可选的，在步骤103中，可以通过LabVIEW程序开发环境，采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，LabVIEW程序开发环境为用户提供了图形化的开发环境，用户能够轻松地访问车辆底层硬件，使车辆底层硬件受到控制。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，能够采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，确定车辆行驶的目标位置信息对应的目标控制参数，并采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，其中，目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数，相较于相关技术，无需摄像机实时检测车辆两侧的车道线，无需采用图形处理器等设备执行复杂的控制算法，简化了控制方式，降低了控制成本。

在一种可实现方式中，步骤102可以包括：查询预设的第一对应关系中是否存在目标位置信息对应的控制参数，该第一对应关系用于记录位置信息和控制参数的对应关系，每个位置信息对应多个控制参数，多个控制参数中每个控制参数具有评分数据；当第一对应关系中存在目标位置信息对应的控制参数时，将目标位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为目标控制参数。

在另一种可实现方式中，步骤102可以包括：按照预设数据格式将目标位置信息中的侧向偏差值和角度偏差值转换为目标输入数据；查询预设的第二对应关系中是否存在目标输入数据对应的评分数据，该第二对应关系用于记录输入数据和评分数据的对应关系，每个输入数据对应多个评分数据；当第二对应关系中存在目标输入数据对应的评分数据时，将目标输入数据对应的多个评分数据中最大的评分数据确定为目标评分数据；从预设的第三对应关系中获取目标评分数据对应的控制参数，该第三对应关系用于记录评分数据和控制参数的对应关系；将目标评分数据对应的控制参数确定为目标控制参数。在该种可实现方式中，由于预先建立的是输入数据和评分数据的对应关系，输入数据和评分数据的数据格式为预设数据格式，所以可以简化数据处理过程，提高了第二对应关系的查询效率。

下面以这两种可实现方式为例对本发明实施例提供的车辆控制方法进行说明。

图3示出了本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图3所示，该车辆控制方法包括：

步骤201、采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息。

其中，目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，车道中心线为车辆两侧的车道线的中心线。

步骤202、查询预设的第一对应关系中是否存在目标位置信息对应的控制参数。

第一对应关系用于记录位置信息和控制参数的对应关系，每个位置信息对应多个控制参数，多个控制参数中每个控制参数具有评分数据，评分数据用于指示采用控制参数对车辆进行控制后车辆行驶的安全平稳程度。评分数据越大，车辆行驶的安全平稳程度越高。控制参数包括用于控制方向盘的转动参数，比如可以包括方向盘转动角度、转动方向、转动时长和转动速率。当第一对应关系中存在目标位置信息对应的控制参数时，执行步骤203；当第一对应关系中不存在目标位置信息对应的控制参数时，执行步骤204。假设用于控制方向盘的转动参数包括方向盘转动角度、转动方向、转动时长和转动速率，那么第一对应关系可以如表1所示，参见表1，当步骤201中获取的目标位置信息的侧向偏差值为d1，角度偏差值为θ1时，第一对应关系中存在目标位置信息对应的控制参数。当步骤201中获取的目标位置信息的侧向偏差值为d4，角度偏差值为θ4，第一对应关系中不存在该目标位置信息对应的控制参数。

表1

可选的，该目标控制参数还可以包括油门或刹车的力度等参数。

步骤203、当第一对应关系中存在目标位置信息对应的控制参数时，将目标位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为目标控制参数。执行步骤208。

评分数据越大，车辆行驶的安全平稳程度越高。采用评分数据最大的控制参数对车辆的行驶进行控制，车辆行驶的安全平稳程度最高。

其中，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数。可选的，用于控制方向盘的转动参数可以包括方向盘转动角度、转动方向、转动时长和转动速率。

示例的，参见表1，当步骤201中获取的目标位置信息的侧向偏差值为d1，角度偏差值为θ1，那么第一对应关系中存在目标位置信息对应的控制参数。

步骤204、当第一对应关系中不存在目标位置信息对应的控制参数时，从第一对应关系中获取第一位置信息对应的控制参数。执行步骤205。

第一位置信息中的角度偏差值与目标位置信息中的角度偏差值的差值的绝对值最小。

当与目标位置信息中的角度偏差值的差值的绝对值最小的角度偏差值有1个时，则直接将对应的位置信息作为第一位置信息；当与目标位置信息中的角度偏差值的差值的绝对值最小的角度偏差值有2个时，则从2个位置信息中选择任一个作为第一位置信息。

步骤205、将第一位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为目标控制参数。执行步骤206。

当第一对应关系中不存在目标位置信息对应的控制参数时，车辆找出与目标位置信息最接近的第一位置信息，将第一位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为目标控制参数，进而对车辆的行驶进行控制，保证车辆行驶的安全平稳程度较高。

步骤206、基于目标位置信息，对预设控制参数集中的每个控制参数进行评分，得到每个控制参数的评分数据。执行步骤207。

其中，预设控制参数集包括多个控制参数。预设控制参数集可以是用户根据经验预先设置的。

由于第一对应关系不存在目标位置信息对应的控制参数，所以可以在目标位置信息下，判断采用预设控制参数集中每个控制参数控制车辆后车辆行驶的的安全平稳程度，得到每个控制参数的评分数据。当车辆行驶的安全平稳程度较高时，控制参数的评分数据较大；当车辆行驶的安全平稳程度较低时，控制参数的评分数据较小。

步骤207、将进行评分的控制参数和目标位置信息添加至第一对应关系中。执行步骤208。

通过执行步骤206和步骤207，车辆能够对未记录的控制参数进行学习，建立控制参数和目标位置信息的对应关系。将进行评分的控制参数和目标位置信息添加至第一对应关系中，达到了丰富第一对应关系的目的，使第一对应关系记录有更多的位置信息和控制参数的对应关系，便于后续从第一对应关系中查找目标控制参数，以对车辆的行驶进行控制。

步骤208、采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制。

其中，可以通过LabVIEW程序开发环境，采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，图形化的开发环境便于用户操作。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，能够采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，确定车辆行驶的目标位置信息对应的目标控制参数，并采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，其中，目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数，相较于相关技术，无需摄像机实时检测车辆两侧的车道线，无需采用图形处理器等设备执行复杂的控制算法，简化了控制方式，降低了控制成本。

图4示出了本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，如图4所示，该车辆控制方法包括：

步骤301、采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息。

目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，车道中心线为车辆两侧的车道线的中心线。

步骤302、按照预设数据格式将目标位置信息中的侧向偏差值和角度偏差值转换为目标输入数据。

在本发明实施例中，可以预先建立第二对应关系，该第二对应关系用于记录输入数据和评分数据的对应关系，每个输入数据对应多个评分数据。由于预先建立的是输入数据和评分数据的对应关系，输入数据和评分数据的数据格式为预设数据格式，所以可以简化数据处理过程，提高了第二对应关系的查询效率。

示例的，第二对应关系可以如表2所示。输入数据和评分数据采用小数表示。比如，目标位置信息的侧向偏差值为d1，角度偏差值为θ1，在本步骤中，将侧向偏差值d1转换为数据：-0.1，将角度偏差值θ1转换为数据：-0.0。转换方式和数据格式可以根据实际需求来确定，本发明实施例对此不做限定。

表2

在建立第二对应关系时，可以对第二对应关系中的评分数据进行多次更新，得到更为准确的第二对应关系。比如，在同一位置信息下，第一次采用控制参数A对车辆的行驶进行控制，根据车辆行驶的位置信息得到评分数据x1，第二次采用控制参数B对车辆的行驶进行控制，根据车辆行驶的位置信息得到评分数据x2，第二次车辆行驶的位置信息所反映的车辆的行驶状况比第一次车辆行驶的位置信息所反映的车辆的行驶状况更加安全平稳，所以x2大于x1，此时，采用x2去替换x1。

步骤303、查询预设的第二对应关系中是否存在目标输入数据对应的评分数据。

以表2所示的第二对应关系为例，当步骤302中转换得到的目标输入数据为(-0.1,-0.0)时，第二对应关系存在目标输入数据对应的评分数据，且对应的评分数据有6个，分别是：0、0.0497、0.0455、0.0976、0.105、14.1。当目标输入数据为(-0.3，-0.3)时，第二对应关系不存在目标输入数据对应的评分数据。

步骤304、当第二对应关系中存在目标输入数据对应的评分数据时，将目标输入数据对应的多个评分数据中最大的评分数据确定为目标评分数据。

以表2所示的第二对应关系为例，当步骤302中转换得到的目标输入数据为(-0.1,-0.0)时，第二对应关系存在目标输入数据对应的评分数据，在本步骤中，将目标输入数据对应的6个评分数据中最大的评分数据14.1确定为目标评分数据。

步骤305、从预设的第三对应关系中获取目标评分数据对应的控制参数。

在本发明实施中，可以为每个位置信息预先建立一个第三对应关系，该第三对应关系用于记录评分数据和控制参数的对应关系。评分数据用于指示采用控制参数对车辆进行控制后车辆行驶的安全平稳程度。评分数据越大，车辆行驶的安全平稳程度越高。在确定目标位置信息对应的目标控制参数时，先将目标位置信息中的侧向偏差值和角度偏差值转换为目标输入数据，然后根据转换的目标输入数据查询第二对应关系得到目标评分数据，再基于第三对应关系确定目标评分数据对应的控制参数，即目标位置信息对应的目标控制参数。

示例的，第三对应关系可以如表3所示。表3中，评分数据x1对应的控制参数是：方向盘转动角度：α1，转动方向：左，转动时长：t1，转动速率：v1。

表3

步骤306、将目标评分数据对应的控制参数确定为目标控制参数。

其中，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数。可选的，用于控制方向盘的转动参数可以包括方向盘转动角度、转动方向、转动时长和转动速率。

步骤307、采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制。

在本发明实施例中，当第二对应关系中不存在目标输入数据对应的评分数据时，车辆可以从第二对应关系中找出与目标输入数据最接近的第一输入数据，然后确定目标控制参数，进而对车辆的行驶进行控制，保证车辆行驶的安全平稳程度较高。同时，还可以对在目标位置信息下，对新的控制参数进行学习。相应的，该方法还可以包括：

1)当第二对应关系中不存在目标输入数据对应的评分数据时，从第二对应关系中获取第一输入数据对应的评分数据。

第一输入数据包括两个数据：第一数据和第二数据，其中，第一数据是对位置信息中的侧向偏差值转换后得到的，第二数据是对位置信息中的角度偏差值转换后得到的。目标输入数据包括两个数据：第三数据和第四数据，其中，第三数据是对目标位置信息中的侧向偏差值转换后得到的，第四数据是对目标位置信息中的角度偏差值转换后得到的。第二数据与第四数据的差值的绝对值最小。

2)将第一输入数据对应的多个评分数据中最大的评分数据确定为目标评分数据。执行步骤305。

通过执行步骤1)和2)，车辆能够在第二对应关系中不存在目标输入数据对应的评分数据时，找出与目标位置信息最接近的位置信息对应的最大的评分数据，从而采用该评分数据对车辆的行驶进行控制。

3)基于目标位置信息，对预设控制参数集中的每个控制参数进行评分，得到每个控制参数的评分数据。

4)将评分后得到的评分数据和目标输入数据添加至第二对应关系中。

通过执行步骤3)和4)，车辆能够对未记录的控制参数进行学习，建立评分数据和目标输入数据的对应关系，将评分后得到的评分数据和目标输入数据添加至第二对应关系中，达到了丰富第二对应关系的目的，使第二对应关系记录有更多的输入数据和评分数据的对应关系，便于后续从第二对应关系中查找目标评分数据，以基于目标评分数据对应的控制参数对车辆的行驶进行控制。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，能够采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，确定车辆行驶的目标位置信息对应的目标控制参数，并采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，其中，目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数，相较于相关技术，无需摄像机实时检测车辆两侧的车道线，无需采用图形处理器等设备执行复杂的控制算法，简化了控制方式，降低了控制成本。

需要说明的是，本发明实施例提供的车辆控制方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，车辆控制方法的步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

本发明实施例提供了一种车辆控制装置500，如图5所示，该装置500包括：

获取模块510，用于采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，车道中心线为车辆两侧的车道线的中心线；

确定模块520，用于确定目标位置信息对应的目标控制参数，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数；

控制模块530，用于采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制。

在一种可实现方式中，确定模块520，用于：

查询预设的第一对应关系中是否存在目标位置信息对应的控制参数，该第一对应关系用于记录位置信息和控制参数的对应关系，每个位置信息对应多个控制参数，多个控制参数中每个控制参数具有评分数据；

当第一对应关系中存在目标位置信息对应的控制参数时，将目标位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为目标控制参数。

在另一种可实现方式中，确定模块520，用于：

按照预设数据格式将目标位置信息中的侧向偏差值和角度偏差值转换为目标输入数据；

查询预设的第二对应关系中是否存在目标输入数据对应的评分数据，该第二对应关系用于记录输入数据和评分数据的对应关系，每个输入数据对应多个评分数据；

当第二对应关系中存在目标输入数据对应的评分数据时，将目标输入数据对应的多个评分数据中最大评分数据确定为目标评分数据；

从预设的第三对应关系中获取目标评分数据对应的控制参数，第三对应关系用于记录评分数据和控制参数的对应关系；

将目标评分数据对应的控制参数确定为目标控制参数。

可选的，确定模块520，还用于：

当第一对应关系中不存在目标位置信息对应的控制参数时，从第一对应关系中获取第一位置信息对应的控制参数，第一位置信息中的角度偏差值与目标位置信息中的角度偏差值的差值的绝对值最小；

将第一位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为目标控制参数；

基于目标位置信息，对预设控制参数集中的每个控制参数进行评分，得到每个控制参数的评分数据；

将进行评分的控制参数和目标位置信息添加至第一对应关系中。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，获取模块采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，确定模块确定车辆行驶的目标位置信息对应的目标控制参数，控制模块采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，其中，目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数，相较于相关技术，无需摄像机实时检测车辆两侧的车道线，无需采用图形处理器等设备执行复杂的控制算法，简化了控制方式，降低了控制成本。

本发明实施例还提供了一种车辆控制装置600，如图6所示，该装置600包括：存储器610，处理器620及存储在存储器610上并可在处理器620上运行的计算机程序611，处理器620执行计算机程序时实现上述实施例所提供的车辆控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所提供的车辆控制方法。

本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例所提供的车辆控制方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (6)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，所述目标位置信息包括所述车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，所述车道中心线为所述车辆两侧的车道线的中心线；

确定所述目标位置信息对应的目标控制参数，所述目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数；

采用所述目标控制参数对所述车辆的行驶进行控制；

所述确定所述目标位置信息对应的目标控制参数，包括：

查询预设的第一对应关系中是否存在所述目标位置信息对应的控制参数，所述第一对应关系用于记录位置信息和控制参数的对应关系，每个位置信息对应多个控制参数，所述多个控制参数中每个控制参数具有评分数据；

当所述第一对应关系中存在所述目标位置信息对应的控制参数时，将所述目标位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为所述目标控制参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一对应关系中不存在所述目标位置信息对应的控制参数时，从所述第一对应关系中获取第一位置信息对应的控制参数，所述第一位置信息中的角度偏差值与所述目标位置信息中的角度偏差值的差值的绝对值最小；

将所述第一位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为所述目标控制参数；

基于所述目标位置信息，对预设控制参数集中的每个控制参数进行评分，得到每个控制参数的评分数据；

将进行评分的控制参数和所述目标位置信息添加至所述第一对应关系中。

3.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，所述目标位置信息包括所述车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，所述车道中心线为所述车辆两侧的车道线的中心线；

确定模块，用于确定所述目标位置信息对应的目标控制参数，所述目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数；

控制模块，用于采用所述目标控制参数对所述车辆的行驶进行控制；

所述确定模块，具体用于：

查询预设的第一对应关系中是否存在所述目标位置信息对应的控制参数，所述第一对应关系用于记录位置信息和控制参数的对应关系，每个位置信息对应多个控制参数，所述多个控制参数中每个控制参数具有评分数据；

当所述第一对应关系中存在所述目标位置信息对应的控制参数时，将所述目标位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为所述目标控制参数。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：

当所述第一对应关系中不存在所述目标位置信息对应的控制参数时，从所述第一对应关系中获取第一位置信息对应的控制参数，所述第一位置信息中的角度偏差值与所述目标位置信息中的角度偏差值的差值的绝对值最小；

将所述第一位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为所述目标控制参数；

基于所述目标位置信息，对预设控制参数集中的每个控制参数进行评分，得到每个控制参数的评分数据；

将进行评分的控制参数和所述目标位置信息添加至所述第一对应关系中。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2任一所述的车辆控制方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2任一所述的车辆控制方法。

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