CN108897246A - 堆箱控制的方法、装置、系统及介质 - Google Patents

堆箱控制的方法、装置、系统及介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了堆箱控制的方法、装置、系统及介质，所述方法包括：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作，实现了集装箱的自动堆箱，保证了上下层集装箱之间相互对齐，提升了堆箱的精确性。

Description

堆箱控制的方法、装置、系统及介质
技术领域
本申请涉及堆箱控制技术领域，特别是涉及堆箱控制的方法、装置、系统及介质。
背景技术
在集装箱码头堆场或货场，集装箱通常被叠放在一起，叠放层数可达六层，而若上层集装箱与下层集装箱不对齐，则可能会导致集装箱堆倒塌。
在堆箱过程中，通常是由集装箱装卸设备的驾驶员目测上下层集装箱的对齐情况，操控集装箱装卸设备对集装箱进行调整，从而进行堆箱。
然而，这种方式需要耗费大量的人力资源，且出现误差的概率很大，尤其是在对第二层及以上的集装箱进行堆箱时，由于存在视野盲区，难以进行准确定位，进而导致堆箱不够精确。
发明内容
本申请的目的是提出堆箱控制的方法，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性；
本申请的目的是提出堆箱控制的装置，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性；
本申请的目的是提出集装箱装卸设备，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性；
本申请的目的是提出计算机存储介质，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性。
为了达到上述目的，本申请提供了如下技术方案：
堆箱控制的方法，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述方法包括：
根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；
按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；
根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；
按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。
在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述第一调整参数为旋转角度，所述第一类型调整为旋转操作；
所述根据采集的第一图像，确定第一调整参数的步骤包括：
确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息，
根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度；
所述按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整的步骤包括：
按照所述旋转角度，对所述当前集装箱进行旋转操作。
在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息的步骤包括：
检测所述第一图像中第一目标点和第二目标点；
确定所述第一目标点对应的第一实时坐标，以及所述第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。
在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度的步骤包括：
获取所述第一目标点对应的第一参考坐标，以及所述第二目标点对应的第二参考坐标；
采用反正弦函数，对所述第一实时坐标、所述第二实时坐标，以及所述第一参考坐标、所述第二参考坐标进行计算，得到所述旋转角度。
在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述第一图像存在四个第一标志点，且所述四个第一标志点构成与所述当前集装箱形状相同的四边形，在当前集装箱为第一层集装箱时，所述第一目标点和所述第二目标点为任意两个第一标志点，且所述任意两个第一标志点构成四边形的一边；
在当前集装箱为第N层集装箱时，所述第一目标点和所述第二目标点为所述第一图像的固定区域中任意两个第一顶点，且所述任意两个第一顶点构成所述固定区域的一边，N为大于1的整数；
其中，所述第一图像的固定区域为第N层集装箱在所述第一图像中的可见部分。
在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述第二调整参数为平移距离，所述第二类型调整为平移操作；
所述根据采集的第二图像，确定第二调整参数的步骤包括：
确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息，
根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离；
所述按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整的步骤包括：
按照所述平移距离，对所述当前集装箱进行平移操作。
在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述当前集装箱为第一层集装箱，所述确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤包括：
检测所述第二图像中任一第二标志点；其中，所述第二图像存在四个第二标志点，且所述四个第二标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形；
确定所述第二标志点对应的第三实时坐标，作为第二位置信息。
在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤包括：
获取所述第二标志点对应的第三参考坐标；
计算所述第三实时坐标与所述第三参考坐标的横坐标差值，得到在坐标横轴方向的第一平移距离；
计算所述第三实时坐标与所述第三参考坐标的纵坐标差值，得到在坐标纵轴方向的第二平移距离。
在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述当前集装箱为第N层集装箱，N为大于1的整数，所述确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤包括：
检测所述第二图像中固定区域、动态区域，以及背景区域；其中，所述第二图像中固定区域为第N层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中动态区域为第N-1层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中背景区域为地面在所述第二图像中的可见部分；
确定所述固定区域与所述动态区域的第一边缘线对应的第一横坐标，以及所述固定区域与所述动态区域的第二边缘线对应的第一纵坐标；
确定所述动态区域与所述背景区域的第三边缘线对应的第二横坐标，以及所述动态区域与所述背景区域的第四边缘线对应的第二纵坐标；
将所述第一横坐标、所述第一纵坐标，以及所述第二横坐标、所述第二纵坐标，作为第二位置信息；
其中，所述第一边缘线、所述第三边缘线为沿坐标纵轴方向的边缘线，所述第二边缘线、所述第四边缘线为沿坐标横轴方向的边缘线，所述坐标纵轴和所述坐标横轴所在的坐标系以各个摄像头构成四边形的对角线交点为坐标原点。
在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤包括：
计算所述第一横坐标与所述第二横坐标的差值，得到在坐标横轴方向的第三平移距离；
以及，计算所述第一纵坐标与所述第二纵坐标的差值，得到在坐标纵轴方向的第四平移距离。
在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，采用如下方式判断所述当前集装箱是否处于目标位置：
根据采集的第三图像，确定第三调整参数和第四调整参数；其中，所述第三图像包括各个摄像头在进行所述第二类型调整后采集的图像，所述第三调整参数为与所述第一调整参数同一类型的参数，所述第四调整参数为与所述第二调整参数同一类型的参数；
当所述第三调整参数处于第一预设范围内，且所述第四调整参数处于第二预设范围内时，判定所述当前集装箱处于目标位置。
堆箱控制的装置，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述装置包括：
第一参数确定模块：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；
第一类型调整模块：按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；
第二参数确定模块：根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；
第二类型调整模块：按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。集装箱装卸设备，所述集装箱装卸设备包括如上所述的堆箱控制的装置、一大车机构、一小车机构、一吊具，以及在所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置的一摄像头。
堆箱控制的装置，所述装置包括：一处理器和一存储器；
所述存储器中存储有能够被所述处理器执行的程序，用于使得所述处理器执行如上所述的堆箱控制的方法的步骤。
计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被一处理器执行时实现如上所述的堆箱控制的方法的步骤。
从上述方案中可以看出，本申请通过根据采集的第一图像，确定第一调整参数，并按照第一调整参数，对当前集装箱进行第一类型调整，然后根据采集的第二图像，确定第二调整参数，并按照第二调整参数，对当前集装箱进行第二类型调整，在当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作，实现了集装箱的自动堆箱，保证了上下层集装箱之间相互对齐，减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性。
附图说明
下文将以明确易懂的方式通过对优选实施例的说明并结合附图来对本申请上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明，其中：
图1是本申请一实施例提供的堆箱控制的方法的步骤流程图；
图2是本申请一实施例提供的吊具的示意图；
图3是本申请一实施例提供的第一图像的示意图；
图4是本申请一实施例提供的坐标系的示意图；
图5是本申请一实施例提供的集装箱装卸设备的示意图；
图6是本申请另一实施例提供的堆箱控制的方法的步骤流程图；
图7a是本申请另一实施例提供的第一图像的示意图；
图7b是本申请另一实施例提供的第一图像的示意图；
图8a是本申请一实施例提供的集装箱旋转的示意图；
图8b是本申请另一实施例提供的集装箱旋转的示意图；
图9是本申请另一实施例提供的堆箱控制的方法的步骤流程图；
图10是本申请一实施例提供的第二图像的示意图；
图11是本申请一实施例提供的堆箱控制的装置的结构示意图；
图12是本申请另一实施例提供的堆箱控制的装置的结构示意图。
其中，附图标记如下：
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图并据实施例，对本申请的技术方案进行详细说明。
如在本申请的说明书以及所附权利要求书中使用的单数形式的“一”以及“所述”也意图包括复数形式，除非本文内容明确地另行指定。
以下对本申请进行详细说明：
参照图1，示出了本申请一实施例提供的堆箱控制的方法的步骤流程图具体可以包括如下步骤：
步骤101，根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，第一图像包括各个摄像头采集的图像；
作为一示例，第一调整参数为旋转角度。
在堆箱的过程中，当前集装箱可以被固定于吊具下，如图2，吊具20的四个顶角对应的位置上可以分别设置有摄像头21-24，通过获取每个摄像头采集的图像，然后可以得到第一图像，第一图像可以包括多个图像，即第一图像包括每个摄像头采集的图像，如图3，将四个摄像头分别采集的picture1-picture4组合为第一图像。
实际上，位于吊具的四个顶角对应的位置上的各个摄像头可以构成一四边形，则可以以各个摄像头构成四边形的对角线焦点建立坐标系，然后分别将各个摄像头采集的图像设置于摄像头对应的坐标象限，如图4，将picture1-picture4分别设置于坐标系的四个象限中，picture1-picture4的交点设置于坐标原点，得到第一图像。
在获得第一图像后，可以对第一图像进行特征检测，然后可以采用坐标系对第一图像进行特征定位，进而可以计算第一调整参数。
步骤102，按照第一调整参数，对当前集装箱进行第一类型调整；
作为一示例，第一类型调整可以为旋转操作。
在获得第一调整参数后，可以对当前集装箱进行第一类型调整，如控制吊具进行旋转，则可以实现对当前集装箱的旋转操作。
步骤103，根据摄像头采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，第二图像为在进行第一类型调整后采集的图像；
作为一种示例，第二调整参数为平移距离。
在进行第一类型调整后，可以再次获取每个摄像头采集的图像，然后可以得到包括多个图像的第二图像，其具体操作与第一图像相同，在此不再重复。
在获得第二图像后，可以对第二图像进行特征检测，然后可以采用坐标系对第二图像进行特征定位，进而计算第二调整参数。
步骤104，按照第二调整参数，对当前集装箱进行第二类型调整，并在当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。
作为一种示例，第二类型调整可以为平移操作。
在获得第二调整参数后，可以对当前集装箱进行第二类型调整，如图5，控制集装箱装卸设备50可以包括大车机构51和小车机构52，当前集装箱通过吊具20与小车机构52相连接，当控制大车机构51进行移动时，则可以实现当前集装箱在坐标横轴方向上的平移操作，当控制小车机构52进行移动，则可以实现当前集装箱在坐标纵轴方向上的平移操作。
在进行第二类型调整后，可以判定当前集装箱是否处于目标位置，若判定当前集装箱未处于目标位置，则可以再次执行步骤101-步骤104，若判定当前集装箱处于目标位置，则可以控制吊具进行下降，以实现对当前集装箱的堆箱操作。
在本申请一实施例中，可以采用如下方式判断当前集装箱是否处于目标位置：
根据采集的第三图像，确定第三调整参数和第四调整参数；当第三调整参数处于第一预设范围内，且第四调整参数处于第二预设范围内时，判定当前集装箱处于目标位置。
其中，第三图像可以包括各个摄像头在进行第二类型调整后采集的图像，第三调整参数可以为与第一调整参数同一类型的参数，第四调整参数为与第二调整参数同一类型的参数。
在一实施方式中，经过第一类型调整和第二类型调整后，可以直接判定当前集装箱处于目标位置，进而进行堆箱操作。
在另一实施方式中，为了纠正机械调整存在的误差，则可以在进行第二类型调整后，获取各个摄像头采集的图像，得到第三图像，然后以第三图像为基准，确定第三调整参数和第四调整参数，即计算角度和距离的偏差，第三调整参数和第四调整参数具体计算方式可以参考计算第一调整参数和第二调整参数的过程，在此便不再重复。
在确定第三调整参数和第四调整参数后，可以判断第三调整参数是否处于第一预设范围内，且可以判断第四调整参数是否处于第二预设范围内时，仅在第三调整参数处于第一预设范围内，且第四调整参数处于第二预设范围内时，判定当前集装箱处于目标位置。
否则，若第三调整参数未处于第一预设范围内，则可以按照第三调整参数进行第一类型调整，如旋转操作，若第四调整参数未处于第二预设范围内时，则可以按照第四调整参数进行第二类型调整，如平移操作，直至判定当前集装箱是否处于目标位置。
需要说明是的，虽然在示例中描述了第一调整参数可以为旋转角度、第一类型调整可以为旋转操作，且第二调整参数可以为平移距离，第二类型调整可以为平移操作，即先进行旋转操作再进行平移操作，但本领域技术人员应当明白，第一调整参数也可以为平移距离、第一类型调整也可以为平移操作，则第二调整参数也可以为旋转角度，第二类型调整也可以为旋转操作，即先进行平移操作再进行旋转操作。
在本申请中，通过根据采集的第一图像，确定第一调整参数，并按照第一调整参数，对当前集装箱进行第一类型调整，然后根据采集的第二图像，确定第二调整参数，并按照第二调整参数，对当前集装箱进行第二类型调整，在当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作，实现了集装箱的自动堆箱，保证了上下层集装箱之间相互对齐，提升了堆箱的精确性。
参照图6，示出了本申请另一实施例提供的堆箱控制的方法的步骤流程图具体可以包括如下步骤：
步骤601，确定第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息；
在获得第一图像后，可以对第一图像进行特征检测，确定第一图像中的第一特征对象，进而可以确定第一特征对象对应的第一位置信息。
在本申请一实施例中，第一特征对象可以包括第一目标点和第二目标点，则步骤601可以包括如下子步骤：
子步骤S11，检测第一图像中第一目标点和第二目标点；
在当前集装箱为第一层集装箱时，如图7a，由于在摆放第一层集装箱71的地面上设置有四个标志图形72-75，标志图形为对称图形，则可以确定标志图形的中心点作为标志点，则第一图像可以存在四个第一标志点，且四个第一标志点可以构成与当前集装箱形状相同的四边形。
相应的，第一目标点和第二目标点可以为任意两个第一标志点，且任意两个第一标志点可以构成四边形的一边，而非对角线。
在当前集装箱为第N层集装箱时，N为大于1的整数，如图7b，第一图像中可以存在第N层集装箱76和第N-1层集装箱77，而第N层集装箱对应的区域是固定不变的，则第一目标点和第二目标点可以为固定区域中任意两个第一顶点，且任意两个第一顶点可以构成固定区域的一边，而非对角线。
其中，第一图像的固定区域可以为第N层集装箱在第一图像中的可见部分，可以采用帧差法、背景消除法等技术来提取第一图像中固定区域。
子步骤S12，确定第一目标点对应的第一实时坐标，以及第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。
在确定目标点后，可以根据预先建立的坐标系，确定第一目标点对应的第一实时坐标，并确定第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。
步骤602，根据第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度；
在确定第一位置信息，可以根据第一位置信息，结合几何原理，确定当前集装箱待已偏移的角度，作为旋转角度。
在本申请一实施例中，步骤602可以包括如下子步骤：
子步骤S21，获取第一目标点对应的第一参考坐标，以及第二目标点对应的第二参考坐标；
针对当前集装箱为第一层集装箱：
由于第一目标点和第二目标点为第一图像中任意两个第一标志点，而摆放集装箱的地面上设置的标志点位置是固定的，则可以测量四个标志点的坐标，作为参考坐标，并进行存储。
当确定任意两个第一标志点后，可以分别获取任意两个第一标志点对应的参考坐标，作为第一目标点对应的第一参考坐标，以及第二目标点对应的第二参考坐标。
针对当前集装箱为第N层集装箱：
由于第一目标点和第二目标点为第一图像中固定区域的任意两个第一顶点，而第一图像的固定区域可以为第N层集装箱在第一图像中的可见部分，第N层集装箱的下方存在已经摆放整齐的第N-1层集装箱，则可以将第一图像中第N-1层集装箱为参考，确定旋转角度。
实际上，由于摄像头与第N层集装箱、第N-1层集装箱，以及地面的距离不同，则在摄像头采集的第一图像中第N层集装箱、第N-1层集装箱，以及地面对应的灰度值不同，则可以根据不同的灰度值来确定第N-1层集装箱的可见轮廓，进而确定第N-1层集装箱对应的顶点，作为第二顶点。
在确定任意两个第一顶点对应的第二顶点，可以获取第二顶点对应的参考坐标，作为第一目标点对应的第一参考坐标，以及第二目标点对应的第二参考坐标。
需要说明的是，当某个第一顶点对应的第二顶点被遮挡时，即无法检测到第二顶点，则需要更换其他的第一顶点，即仅在第一图像中能够检测到第一顶点对应的第二顶点时，才可以选取该第一顶点作为目标点。
子步骤S22，采用反正弦函数，对第一实时坐标、第二实时坐标，以及第一参考坐标、第二参考坐标进行计算，得到旋转角度。
以下结合图8a、图8b对子步骤S22进行说明，具体可以包括如下步骤：
其中，图8a是当前集装箱为第一层集装箱时的旋转示意图，图8b是当前集装箱为第N层集装箱时的旋转示意图。
在图8a中，P1、P2即为第一目标点和第二目标点，其为第一图像中任意两个第一标志点，P1、P2对应的坐标为实时坐标，R1、R2为预先存储位置的标志点，R1、R2对应的坐标为参考坐标。
在图8b中，P1、P2即为第一目标点和第二目标点，其为第一图像中第N层集装箱的任意两个第一顶点，P1、P2对应的坐标为实时坐标，R1、R2为第N-1层集装箱的两个第二顶点，R1、R2对应的坐标为参考坐标。
a、计算第一参考坐标与第一实时坐标的纵坐标之差，得到第一坐标差Δ1，即R1与P1的纵坐标之差Δ1＝YR1-YP1；
b、计算第二参考坐标与第二实时坐标的纵坐标之差，得到第二坐标差Δ2，即R2与P2的纵坐标之差Δ2＝YR2-YP2；
c、由于Δ2-Δ1＝(YR2-YP2)-(YR1-YP1)＝(YR2-YR1)-(YP2-YP1)，而R1、R2及P1与P2构成四边形一边的边长L是已知的，
在当前集装箱为第一层集装箱时，如图8a，YP2-YP1＝L*Sinθ，则Δ2-Δ1＝(YR2-YR1)-L*Sinθ，θ即为旋转角度，采用反正弦函数计算得到旋转角度θ，即为：
arcsinθ＝[(YR2-YR1)-(Δ2-Δ1)]/L
在当前集装箱为第N层集装箱时，如图8b，YR2-YR1＝L*Sinθ，则Δ2-Δ1＝L*Sinθ-(YP2-YP1)，θ即为旋转角度，采用反正弦函数计算得到旋转角度θ，即为：
arcsinθ＝[(Δ2-Δ1)+(YP2-YP1)]/L
需要说明的是，上述示例中旋转角度的计算过程采用纵坐标进行计算，本领域技术人员可以根据实际情况，选择采用横坐标进行计算，具体原理与上述过程相同，在此不再重复。
步骤603，按照旋转角度，对当前集装箱进行旋转操作；
在确定旋转角度后，可以控制吊具按照旋转角度进行旋转，以实现对当前集装箱的旋转操作，如图8a、图8b，在进行旋转操作后，P1移动至T1、P2移动至T1，当前集装箱不存在角度上的偏移。
步骤604，根据摄像头采集的第二图像，确定第二调整参数；
在进行旋转操作后，可以获得第二图像，并可以对第二图像进行特征检测，采用坐标系对第二图像进行特征定位，进而计算第二调整参数。
步骤605，按照第二调整参数，对当前集装箱进行第二类型调整，并在当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。
在获得第二调整参数后，可以对当前集装箱进行第二类型调整，在进行第二类型调整后，可以检测当前集装箱是否处于目标位置，若未处于目标位置，则可以再次执行步骤601-步骤605，若处于目标位置，则控制吊具进行下降，以实现对当前集装箱的堆箱操作。
参照图9，示出了本申请另一实施例提供的堆箱控制的方法的步骤流程图具体可以包括如下步骤：
步骤901，根据摄像头采集的第一图像，确定第一调整参数；
在获得第一图像后，可以对第一图像进行特征检测，然后可以采用坐标系对第一图像进行特征定位，进而可以计算第一调整参数。
步骤902，按照第一调整参数，对当前集装箱进行第一类型调整；
在获得第一调整参数后，可以对当前集装箱进行第一类型调整，如控制吊具进行旋转，则可以实现对当前集装箱的旋转操作。
步骤903，确定第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息；
在进行第一类型调整后，可以获取第二图像，然后可以对第二图像进行特征检测，确定第二图像中的第二特征对象，进而可以确定第二特征对象对应的第二位置信息。
在本申请一实施例中，当前集装箱为第一层集装箱，则步骤903可以包括如下子步骤：
子步骤S31，检测第二图像中任一第二标志点；
在实际应用中，第二图像可以存在四个第二标志点，且四个第二标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形，在当前集装箱为第一层集装箱时，可以检测第二图像中的任一第二标志点。
子步骤S32，确定第二标志点对应的第三实时坐标，作为第二位置信息。
在确定第二标志点后，可以采用预先建立的坐标系，确定第二标志点对应的第三实时坐标，作为第二位置信息。
在本申请一实施例中，当前集装箱为第N层集装箱，N为大于1的整数，则步骤903可以包括如下子步骤：
子步骤S41，检测第二图像中固定区域、动态区域，以及背景区域；
其中，第二图像中固定区域可以为第N层集装箱在第二图像中的可见部分，第二图像中动态区域可以为第N-1层集装箱在第二图像中的可见部分，第二图像中背景区域可以为地面在第二图像中的可见部分。
如上文所述，可以采用帧差法、背景消除法等技术来提取第二图像中的固定区域，如图10中固定区域为Area1，且由于摄像头与第N层集装箱、第N-1层集装箱，以及地面的距离不同，则在摄像头采集的第二图像中第N层集装箱、第N-1层集装箱，以及地面对应的灰度值不同，可以在确定固定区域后，可以根据不同的灰度值来确定动态区域和背景区域，如图10中动态区域为Area2、背景区域为Area3。
子步骤S42，确定固定区域与动态区域的第一边缘线对应的第一横坐标，以及固定区域与动态区域的第二边缘线对应的第一纵坐标；
其中，第一边缘线为沿坐标纵轴方向的边缘线，第二边缘线为沿坐标横轴方向的边缘线。
在实际应用中，可以采用边缘提取、直线拟合等方式获得边缘线，如图10，固定区域与动态区域存在沿坐标纵轴方向的第一边缘线Line1，以及沿坐标横轴方向的第二边缘线Line2，则可以分别确定第一边缘线对应的第一横坐标，以及，第二边缘线对应的第一纵坐标。
子步骤S43，确定动态区域与背景区域的第三边缘线对应的第二横坐标，以及动态区域与背景区域的第四边缘线对应的第二纵坐标；
其中，第三边缘线为沿坐标纵轴方向的边缘线，第四边缘线为沿坐标横轴方向的边缘线。
如图10，动态区域与背景区域存在沿坐标纵轴方向的第三边缘线Line3，以及沿坐标横轴方向的第四边缘线Line4，则可以分别确定第三边缘线对应的第二横坐标，以及第四边缘线对应的第二纵坐标。
需要说明的是，坐标纵轴和坐标横轴所在的坐标系是以各个摄像头构成四边形的对角线交点为坐标原点。
子步骤S44，将第一横坐标、第一纵坐标，以及第二横坐标、第二纵坐标，作为第二位置信息；
在确定坐标后，可以将第一横坐标、第一纵坐标，以及第二横坐标、第二纵坐标，作为第二位置信息。
步骤904，根据第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离；
在确定第二位置信息后，可以根据第二位置信息，结合几何原理，确定当前集装箱已偏移的距离，作为平移距离。
在本申请一实施例中，当前集装箱为第一层集装箱，则步骤904可以包括如下子步骤：
子步骤S51，获取第二标志点对应的第三参考坐标；
实际上，由于摆放集装箱的地面上设置的标志点位置是固定的，则可以测量四个标志点的坐标，作为参考坐标，并进行存储，在确定第二标志点后，可以获取第二标志点对应的参考坐标，作为第三参考坐标。
子步骤S52，计算第三实时坐标与第三参考坐标的横坐标差值，得到在坐标横轴方向的第一平移距离；
在确定第三参考坐标后，可以计算第三实时坐标与第三参考坐标的横坐标差值，即当前集装箱在坐标横轴方向的距离偏移，作为在坐标横轴方向的第一平移距离。
子步骤S53，计算第三实时坐标与第三参考坐标的纵坐标差值，得到在坐标纵轴方向的第二平移距离。
相应的，可以计算第三实时坐标与第三参考坐标的横坐标差值，即当前集装箱在坐标纵轴方向的距离偏移，作为在坐标纵轴方向的第二平移距离。
在本申请一实施例中，当前集装箱为第N层集装箱，N为大于1的整数，则步骤904可以包括如下子步骤：
子步骤S61，计算第一横坐标与第二横坐标的差值，得到在坐标横轴方向的第三平移距离；
如图10，可以计算第一边缘线Line1对应的第一横坐标与第三边缘线Line3对应的第二横坐标的差值，即当前集装箱在坐标横轴方向的距离偏移，作为在坐标横轴方向的第三平移距离。
子步骤S62，计算第一纵坐标与第二纵坐标的差值，得到在坐标纵轴方向的第四平移距离。
如图10，可以计算第二边缘线Line2对应的第一纵坐标与第四边缘线Line4对应的第四横坐标的差值，即当前集装箱在坐标纵轴方向的距离偏移，作为在坐标纵轴方向的第四平移距离。
步骤905，按照平移距离，对当前集装箱进行平移操作，并在当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。
在获得平移距离后，可以当控制大车机构进行移动，以实现当前集装箱在坐标横轴方向上的平移操作，如移动第一平移距离或第三平移距离，并控制小车机构进行移动，以实现当前集装箱在坐标纵轴方向上的平移操作，如移动第二平移距离或第四平移距离。
在平移操作后，可以检测当前集装箱是否处于目标位置，若未处于目标位置，则可以再次执行步骤901-步骤905，若处于目标位置，则控制吊具进行下降，以实现对当前集装箱的堆箱操作。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图11，示出了本申请一实施例提供的堆箱控制的装置110的结构示意图，装置110主要包括：第一参数确定模块111、第一类型调整模块112、第二参数确定模块113，以及第二类型调整模块114，其中：
第一参数确定模块111：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，第一图像包括各个摄像头采集的图像；
第一类型调整模块112：按照第一调整参数，对当前集装箱进行第一类型调整；
第二参数确定模块113：根据集的第二图像，确定第二调整参数；其中，第二图像包括各个摄像头在进行第一类型调整后采集的图像；
第二类型调整模块114：按照第二调整参数，对当前集装箱进行第二类型调整，并在当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。
在实际应用中，第一调整参数为旋转角度，第一类型调整为旋转操作；
第一参数确定模块111根据采集的第一图像，确定第一调整参数具体用于，
确定第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息，
根据第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度；
第一类型调整模块112按照第一调整参数，对当前集装箱进行第一类型调整具体用于，
按照旋转角度，对当前集装箱进行旋转操作。
在实际应用中，第一参数确定模块111确定第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息具体用于，
检测第一图像中第一目标点和第二目标点；
确定第一目标点对应的第一实时坐标，以及第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。
在实际应用中，第一参数确定模块111根据第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度具体用于，
获取第一目标点对应的第一参考坐标，以及第二目标点对应的第二参考坐标；
采用反正弦函数，对第一实时坐标、第二实时坐标，以及第一参考坐标、第二参考坐标进行计算，得到旋转角度。
在实际应用中，第一图像存在四个第一标志点，且四个第一标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形，在当前集装箱为第一层集装箱时，第一目标点和第二目标点为任意两个第一标志点，且任意两个第一标志点构成四边形的一边；
在当前集装箱为第N层集装箱时，第一目标点和第二目标点为第一图像的固定区域中任意两个第一顶点，且任意两个第一顶点构成固定区域的一边，N为大于1的整数；
其中，所述第一图像的固定区域为第N层集装箱在所述第一图像中的可见部分。
在实际应用中，第二调整参数为平移距离，第二类型调整为平移操作；
第二参数确定模块113根据采集的第二图像，确定第二调整参数具体用于，
确定第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息，
根据第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离；
第二类型调整模块114按照第二调整参数，对当前集装箱进行第二类型调整具体用于，
按照平移距离，对当前集装箱进行平移操作。
在实际应用中，当前集装箱为第一层集装箱，第二参数确定模块113确定第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息具体用于，
检测第二图像中任一第二标志点；其中，第二图像存在四个第二标志点，且四个第二标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形；
确定第二标志点对应的第三实时坐标，作为第二位置信息。
在实际应用中，第二参数确定模块113根据第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离具体用于，
获取第二标志点对应的第三参考坐标；
计算第三实时坐标与第三参考坐标的横坐标差值，得到在坐标横轴方向的第一平移距离；
计算第三实时坐标与第三参考坐标的纵坐标差值，得到在坐标纵轴方向的第二平移距离。
在实际应用中，当前集装箱为第N层集装箱，N为大于1的整数，第二参数确定模块113确定第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息具体用于，
检测第二图像中固定区域、动态区域，以及背景区域；其中，所述第二图像中固定区域为第N层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中动态区域为第N-1层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中背景区域为地面在所述第二图像中的可见部分；
确定固定区域与动态区域的第一边缘线对应的第一横坐标，以及固定区域与动态区域的第二边缘线对应的第一纵坐标；
确定动态区域与背景区域的第三边缘线对应的第二横坐标，以及动态区域与背景区域的第四边缘线对应的第二纵坐标；
将第一横坐标、第一纵坐标，以及第二横坐标、第二纵坐标，作为第二位置信息；
其中，第一边缘线、第三边缘线为沿坐标纵轴方向的边缘线，第二边缘线、第四边缘线为沿坐标横轴方向的边缘线，所述坐标纵轴和所述坐标横轴所在的坐标系以各个摄像头构成四边形的对角线交点为坐标原点。
在实际应用中，第二参数确定模块113根据第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离具体用于，
计算第一横坐标与第二横坐标的差值，得到在坐标横轴方向的第三平移距离；
以及，计算第一纵坐标与第二纵坐标的差值，得到在坐标纵轴方向的第四平移距离。
在实际应用中，采用如下方式判断所述当前集装箱是否处于目标位置：
根据采集的第三图像，确定第三调整参数和第四调整参数；其中，所述第三图像包括各个摄像头在进行所述第二类型调整后采集的图像，所述第三调整参数为与所述第一调整参数同一类型的参数，所述第四调整参数为与所述第二调整参数同一类型的参数；
当所述第三调整参数处于第一预设范围内，且所述第四调整参数处于第二预设范围内时，判定所述当前集装箱处于目标位置。
本申请一实施例还提供了集装箱装卸设备50，集装箱装卸设备50包括如上所述的堆箱控制的装置110、一大车机构51、一小车机构52、一吊具20，以及在吊具20的四个顶角对应的位置上分别设置的一摄像头21-24。
参照图12，示出了本申请一实施例提供的堆箱控制的装置110的结构示意图，该装置120包括：处理器121和存储器122，其中：
该存储器122中存储有能够被处理器121执行的程序，用于使得处理器121执行如下堆箱控制的方法的步骤：
根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，第一图像包括各个摄像头采集的图像；
按照第一调整参数，对当前集装箱进行第一类型调整；
根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，第二图像包括各个摄像头在进行第一类型调整后采集的图像；
按照第二调整参数，对当前集装箱进行第二类型调整，并在当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。
在实际应用中，处理器121执行第一调整参数为旋转角度，第一类型调整为旋转操作；
根据摄像头采集的第一图像，确定第一调整参数的步骤时，具体包括：
确定第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息,
根据第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度；
按照第一调整参数，对当前集装箱进行第一类型调整的步骤包括：
按照旋转角度，对当前集装箱进行旋转操作。
在实际应用中，处理器121执行确定第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息的步骤时，具体包括：
检测第一图像中第一目标点和第二目标点；
确定第一目标点对应的第一实时坐标，以及第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。
在实际应用中，处理器121执行根据第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度的步骤时，具体包括：
获取第一目标点对应的第一参考坐标，以及第二目标点对应的第二参考坐标；
采用反正弦函数，对第一实时坐标、第二实时坐标，以及第一参考坐标、第二参考坐标进行计算，得到旋转角度。
在实际应用中，第一图像存在四个第一标志点，且四个第一标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形，在当前集装箱为第一层集装箱时，第一目标点和第二目标点为任意两个第一标志点，且任意两个第一标志点构成四边形的一边；
在当前集装箱为第N层集装箱时，第一目标点和第二目标点为第一图像的固定区域中任意两个第一顶点，且任意两个第一顶点构成固定区域的一边，N为大于1的整数；
其中，所述第一图像的固定区域为第N层集装箱在所述第一图像中的可见部分。
在实际应用中，处理器121执行第二调整参数为平移距离，第二类型调整为平移操作；
根据摄像头采集的第二图像，确定第二调整参数的步骤时，具体包括：
确定第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息,
根据第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离；
按照第二调整参数，对当前集装箱进行第二类型调整的步骤包括：
按照平移距离，对当前集装箱进行平移操作。
在实际应用中，处理器121执行当前集装箱为第一层集装箱，确定第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤时，具体包括：
检测第二图像中任一第二标志点；其中，第二图像存在四个第二标志点，且四个第二标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形；
确定第二标志点对应的第三实时坐标，作为第二位置信息。
在实际应用中，处理器121执行根据第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤时，具体包括：
获取第二标志点对应的第三参考坐标；
计算第三实时坐标与第三参考坐标的横坐标差值，得到在坐标横轴方向的第一平移距离；
计算第三实时坐标与第三参考坐标的纵坐标差值，得到在坐标纵轴方向的第二平移距离。
在实际应用中，处理器121执行当前集装箱为第N层集装箱，N为大于1的整数，确定第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤包括：
检测第二图像中固定区域、动态区域，以及背景区域；其中，所述第二图像中固定区域为第N层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中动态区域为第N-1层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中背景区域为地面在所述第二图像中的可见部分；
确定固定区域与动态区域的第一边缘线对应的第一横坐标，以及固定区域与动态区域的第二边缘线对应的第一纵坐标；
确定动态区域与背景区域的第三边缘线对应的第二横坐标，以及动态区域与背景区域的第四边缘线对应的第二纵坐标；
将第一横坐标、第一纵坐标，以及第二横坐标、第二纵坐标，作为第二位置信息；
其中，第一边缘线、第三边缘线为沿坐标纵轴方向的边缘线，第二边缘线、第四边缘线为沿坐标横轴方向的边缘线，所述坐标纵轴和所述坐标横轴所在的坐标系以各个摄像头构成四边形的对角线交点为坐标原点。
在实际应用中，处理器121执行根据第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤时，具体包括：
计算第一横坐标与第二横坐标的差值，得到在坐标横轴方向的第三平移距离；
以及，计算第一纵坐标与第二纵坐标的差值，得到在坐标纵轴方向的第四平移距离。
在实际应用中，采用如下方式判断所述当前集装箱是否处于目标位置：
根据采集的第三图像，确定第三调整参数和第四调整参数；其中，所述第三图像包括各个摄像头在进行所述第二类型调整后采集的图像，所述第三调整参数为与所述第一调整参数同一类型的参数，所述第四调整参数为与所述第二调整参数同一类型的参数；
当所述第三调整参数处于第一预设范围内，且所述第四调整参数处于第二预设范围内时，判定所述当前集装箱处于目标位置。
本申请一实施例还提供了计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被一处理器执行时实现本申请中堆箱控制的方法的如下步骤:
根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，第一图像包括各个摄像头采集的图像；
按照第一调整参数，对当前集装箱进行第一类型调整；
根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，第二图像包括各个摄像头在进行第一类型调整后采集的图像；
按照第二调整参数，对当前集装箱进行第二类型调整，并在当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。
在实际应用中，该计算机程序被处理器执行实现第一调整参数为旋转角度，第一类型调整为旋转操作；
根据采集的第一图像，确定第一调整参数的步骤时，具体包括：
确定第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息，
根据第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度；
按照第一调整参数，对当前集装箱进行第一类型调整的步骤包括：
按照旋转角度，对当前集装箱进行旋转操作。
在实际应用中，该计算机程序被处理器执行实现确定第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息的步骤时，具体包括：
检测第一图像中第一目标点和第二目标点；
确定第一目标点对应的第一实时坐标，以及第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。
在实际应用中，该计算机程序被处理器执行实现根据第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度的步骤时，具体包括：
获取第一目标点对应的第一参考坐标，以及第二目标点对应的第二参考坐标；
采用反正弦函数，对第一实时坐标、第二实时坐标，以及第一参考坐标、第二参考坐标进行计算，得到旋转角度。
在实际应用中，第一图像存在四个第一标志点，且四个第一标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形，在当前集装箱为第一层集装箱时，第一目标点和第二目标点为任意两个第一标志点，且任意两个第一标志点构成四边形的一边；
在当前集装箱为第N层集装箱时，第一目标点和第二目标点为第一图像的固定区域中任意两个第一顶点，且任意两个第一顶点构成固定区域的一边，N为大于1的整数；
其中，所述第一图像的固定区域为第N层集装箱在所述第一图像中的可见部分。
在实际应用中，该计算机程序被处理器执行实现第二调整参数为平移距离，第二类型调整为平移操作，根据摄像头采集的第二图像，确定第二调整参数的步骤时，具体包括：
确定第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息；
根据第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离；
按照第二调整参数，对当前集装箱进行第二类型调整的步骤包括：
按照平移距离，对当前集装箱进行平移操作。
在实际应用中，该计算机程序被处理器执行实现当前集装箱为第一层集装箱，确定第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤时，具体包括：
检测第二图像中任一第二标志点；其中，第二图像存在四个第二标志点，且四个第二标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形；
确定第二标志点对应的第三实时坐标，作为第二位置信息。
在实际应用中，该计算机程序被处理器执行实现根据第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤时，具体包括：
获取第二标志点对应的第三参考坐标；
计算第三实时坐标与第三参考坐标的横坐标差值，得到在坐标横轴方向的第一平移距离；
计算第三实时坐标与第三参考坐标的纵坐标差值，得到在坐标纵轴方向的第二平移距离。
在实际应用中，该计算机程序被处理器执行实现当前集装箱为第N层集装箱，N为大于1的整数，确定第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤时，具体包括：
检测第二图像中固定区域、动态区域，以及背景区域；其中，所述第二图像中固定区域为第N层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中动态区域为第N-1层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中背景区域为地面在所述第二图像中的可见部分；
确定固定区域与动态区域的第一边缘线对应的第一横坐标，以及固定区域与动态区域的第二边缘线对应的第一纵坐标；
确定动态区域与背景区域的第三边缘线对应的第二横坐标，以及动态区域与背景区域的第四边缘线对应的第二纵坐标；
将第一横坐标、第一纵坐标，以及第二横坐标、第二纵坐标，作为第二位置信息；
其中，第一边缘线、第三边缘线为沿坐标纵轴方向的边缘线，第二边缘线、第四边缘线为沿坐标横轴方向的边缘线，所述坐标纵轴和所述坐标横轴所在的坐标系以各个摄像头构成四边形的对角线交点为坐标原点。
在实际应用中，该计算机程序被处理器执行实现根据第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤时，具体包括：
计算第一横坐标与第二横坐标的差值，得到在坐标横轴方向的第三平移距离；
以及，计算第一纵坐标与第二纵坐标的差值，得到在坐标纵轴方向的第四平移距离。
在实际应用中，采用如下方式判断所述当前集装箱是否处于目标位置：
根据采集的第三图像，确定第三调整参数和第四调整参数；其中，所述第三图像包括各个摄像头在进行所述第二类型调整后采集的图像，所述第三调整参数为与所述第一调整参数同一类型的参数，所述第四调整参数为与所述第二调整参数同一类型的参数；
当所述第三调整参数处于第一预设范围内，且所述第四调整参数处于第二预设范围内时，判定所述当前集装箱处于目标位置。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
上文通过附图和优选实施例对本申请进行了详细展示和说明，然而本申请不限于这些已揭示的实施例，本领域技术人员从中推导出来的其他方案也在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.堆箱控制的方法，其特征在于，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述方法包括：
根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；
按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；
根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；
按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一调整参数为旋转角度，所述第一类型调整为旋转操作；
所述根据采集的第一图像，确定第一调整参数的步骤包括：
确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息，
根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度；
所述按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整的步骤包括：
按照所述旋转角度，对所述当前集装箱进行旋转操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息的步骤包括：
检测所述第一图像中第一目标点和第二目标点；
确定所述第一目标点对应的第一实时坐标，以及所述第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度的步骤包括：
获取所述第一目标点对应的第一参考坐标，以及所述第二目标点对应的第二参考坐标；
采用反正弦函数，对所述第一实时坐标、所述第二实时坐标，以及所述第一参考坐标、所述第二参考坐标进行计算，得到所述旋转角度。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一图像存在四个第一标志点，且所述四个第一标志点构成与所述当前集装箱形状相同的四边形，在当前集装箱为第一层集装箱时，所述第一目标点和所述第二目标点为任意两个第一标志点，且所述任意两个第一标志点构成四边形的一边；
在当前集装箱为第N层集装箱时，所述第一目标点和所述第二目标点为所述第一图像的固定区域中任意两个第一顶点，且所述任意两个第一顶点构成所述固定区域的一边，N为大于1的整数；
其中，所述第一图像的固定区域为第N层集装箱在所述第一图像中的可见部分。
6.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述第二调整参数为平移距离，所述第二类型调整为平移操作；
所述根据采集的第二图像，确定第二调整参数的步骤包括：
确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息，
根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离；
所述按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整的步骤包括：
按照所述平移距离，对所述当前集装箱进行平移操作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当前集装箱为第一层集装箱，所述确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤包括：
检测所述第二图像中任一第二标志点；其中，所述第二图像存在四个第二标志点，且所述四个第二标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形；
确定所述第二标志点对应的第三实时坐标，作为第二位置信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤包括：
获取所述第二标志点对应的第三参考坐标；
计算所述第三实时坐标与所述第三参考坐标的横坐标差值，得到在坐标横轴方向的第一平移距离；
计算所述第三实时坐标与所述第三参考坐标的纵坐标差值，得到在坐标纵轴方向的第二平移距离。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当前集装箱为第N层集装箱，N为大于1的整数，所述确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤包括：
检测所述第二图像中固定区域、动态区域，以及背景区域；其中，所述第二图像中固定区域为第N层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中动态区域为第N-1层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中背景区域为地面在所述第二图像中的可见部分；
确定所述固定区域与所述动态区域的第一边缘线对应的第一横坐标，以及所述固定区域与所述动态区域的第二边缘线对应的第一纵坐标；
确定所述动态区域与所述背景区域的第三边缘线对应的第二横坐标，以及所述动态区域与所述背景区域的第四边缘线对应的第二纵坐标；
将所述第一横坐标、所述第一纵坐标，以及所述第二横坐标、所述第二纵坐标，作为第二位置信息；
其中，所述第一边缘线、所述第三边缘线为沿坐标纵轴方向的边缘线，所述第二边缘线、所述第四边缘线为沿坐标横轴方向的边缘线，所述坐标纵轴和所述坐标横轴所在的坐标系以各个摄像头构成四边形的对角线交点为坐标原点。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤包括：
计算所述第一横坐标与所述第二横坐标的差值，得到在坐标横轴方向的第三平移距离；
以及，计算所述第一纵坐标与所述第二纵坐标的差值，得到在坐标纵轴方向的第四平移距离。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用如下方式判断所述当前集装箱是否处于目标位置：
根据采集的第三图像，确定第三调整参数和第四调整参数；其中，所述第三图像包括各个摄像头在进行所述第二类型调整后采集的图像，所述第三调整参数为与所述第一调整参数同一类型的参数，所述第四调整参数为与所述第二调整参数同一类型的参数；
当所述第三调整参数处于第一预设范围内，且所述第四调整参数处于第二预设范围内时，判定所述当前集装箱处于目标位置。
12.堆箱控制的装置(110)，其特征在于，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述装置(110)包括：
第一参数确定模块(111)：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；
第一类型调整模块(112)：按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；
第二参数确定模块(113)：根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；
第二类型调整模块(114)：按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。
13.集装箱装卸设备(50)，其特征在于，所述集装箱装卸设备(50)包括如权利要求12所述的堆箱控制的装置(110)、一大车机构(51)、一小车机构(52)、一吊具(20)，以及在所述吊具(20)的四个顶角对应的位置上分别设置的一摄像头(21-24)。
14.堆箱控制的装置(120)，其特征在于，所述装置(120)包括：一处理器(121)和一存储器(122)；
所述存储器(122)中存储有能够被所述处理器(121)执行的程序，用于使得所述处理器(121)执行如权利要求1至11中任一项所述的堆箱控制的方法的步骤。
15.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被一处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的堆箱控制的方法的步骤。
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