CN108888480A - 膝关节康复训练设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种膝关节康复训练设备，该设备包括主体、控制手柄以及位于主体内的主控电路板，主体包括壳体、位于壳体上的直线机构、第一连接杆、第一移动机构、第二移动机构、角度传感器以及电机，直线机构包括丝杠、固定在丝杠上的丝杠螺母以及丝杠螺母板，主控电路板包括第一主控芯片、电流检测电路、电机驱动电路，第一主控芯片接收角度传感器传输的角度信号，电流检测电路与电机驱动电路电连接，电机驱动电路用于驱动电机。本发明提供的膝关节康复训练设备不仅可以实现多种模式调节并且可以适应不同人群对速度、位置、压力的不同需求。
Description
【技术领域】
本发明涉及医疗器械技术领域，具体的，涉及一种膝关节康复训练设备。
【背景技术】
目前，人体膝关节疼痛的人不少，严重时痛的不能动，只好到医院做外科手术，更换金属假体后，才能减轻痛苦，以致达到康复，术后需要进行一个阶段的康复训练，既要通过康复运动防止关节僵硬、肌肉萎缩和各组织层次内的粘连等，同时逐渐增大患者关节活动度，改善和纠正患者长期疾病所造成的不正常姿态，恢复日常生活动作的协调性。这种状况下需要一个专用器材，来帮助患者进行膝关节的康复训练，可以针对膝关节功能出现问题的人进行训练，以帮助他恢复膝关节的功能的。
然而，市面上现有的膝关节康复设备的效果并不是很明显，功能模式单一，不能适应不同人群对速度、位置、压力的不同需求，影响治疗效果，甚至对患者膝关节造成二次伤害。
【发明内容】
本发明的主要目的是提供一种不仅可以实现多种模式调节并且可以适应不同人群对速度、位置、压力的不同需求的膝关节康复训练设备。
为了实现上述的主要目的，本发明提供的膝关节康复训练设备包括主体、控制手柄以及位于主体内的主控电路板，控制手柄通过串行接口与主控电路板之间进行通信，主体包括壳体、位于壳体上的直线机构、第一连接杆、第一移动机构、第二移动机构、角度传感器以及电机，直线机构通过第一连接杆与第一移动机构固定连接，第一移动机构与第二移动机构固定连接；直线机构包括丝杠、固定在丝杠上的丝杠螺母以及丝杠螺母板，电机用于驱动丝杠转动，丝杠带动丝杠螺母、丝杠螺母板沿丝杠的长度方向移动；主控电路板包括第一主控芯片、电流检测电路、电机驱动电路，第一主控芯片接收角度传感器传输的角度信号，电流检测电路与电机驱动电路电连接，电机驱动电路用于驱动电机。
进一步的方案是，第一移动机构包括第一加长杆和第一角度杆，第一加长杆套设在第一角度杆上并且沿第一角度杆的长度方向滑动。
进一步的方案是，第二移动机构包括第二加长杆、第二固定杆、连接曲杆以及角度短杆，第二加长杆与第二固定杆螺纹连接，第二加长杆通过连接曲杆与角度短杆销接，角度短杆与第一角度杆销接。
进一步的方案是，主体还包括尾部支架，尾部支架与第二固定杆销接。
进一步的方案是，直线机构还包括上盖板、底壳、轴承座以及轴承，上盖板盖合于底壳并形成空腔，丝杠、丝杠螺母均位于空腔内，丝杠的两端分别通过轴承固定在轴承座上。
进一步的方案是，壳体的两侧分别设置有扶手。
一个优选的方案是，盒体外表面的一侧还设置有把手。
一个优选的方案是，膝关节康复设备还包括底座，本体放置在底座上。
进一步的方案是，壳体内还设置有供电电路，供电电路分别为主控电路板、控制手柄提供电源，供电电路与主控电路板、控制手柄之间还连接有稳压电路；稳压电路包括稳压电源芯片以及电平转换芯片，稳压电源芯片为电平转换芯片输出电流。
进一步的方案是，控制手柄包括第二主控芯片、OLED显示屏、OLED升压电路以及按键模块，第二主控芯片分别与OLED显示屏、按键模块电连接，OLED升压电路为OLED显示屏输出电流。
进一步的方案是，电机驱动电路包括第一驱动芯片、第二驱动芯片、第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管以及第四MOS管，第一驱动芯片的第一输出端与第一MOS管的栅极电连接，第一驱动芯片的第二输出端与第二MOS管的栅极电连接，第二驱动芯片的第一输出端与第三MOS管的栅极电连接，第二驱动芯片的第二输出端与第四MOS管的栅极电连接。
由此可见，本发明提供的膝关节康复训练设备通过电机驱动丝杠旋转，从而带动丝杠螺母前后运动，丝杠螺母板带动第一连接杆和第一角度杆下端前后运动，通过有规律地改变角度短杆、第一角度杆之间的角度，能够让使用者膝关节被动地跟随膝关节康复训练设备运动，不仅可以根据使用者大腿的长度调节设备大腿段的长度，也可以根据使用者小腿的长度调节仪器小腿段的长度。
此外，采用第一控制芯片和第二控制芯片分别控制主控电路板和控制手柄电路板，通过角度传感器采集位置信息与速度信息，通过电流检测电路实现对压力的检测，最终可以实现膝关节康复训练设备的多种模式调节，适应不同人群对速度、位置、压力的不同需求。
【附图说明】
图1是本发明膝关节康复训练设备实施例的结构示意图。
图2是本发明膝关节康复训练设备实施例中直线机构的立体分解图。
图3是本发明膝关节康复训练设备实施例中主控电路板的原理图。
图4是本发明膝关节康复训练设备实施例中稳压电路的电路原理图。
图5是本发明膝关节康复训练设备实施例中电机驱动电路的原理图。
图6是本发明膝关节康复训练设备实施例中控制手柄的原理图。
图7是本发明膝关节康复训练设备实施例中OLED升压电路的电路原理图。
【具体实施方式】
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不限用于本发明。
参见图1至图3，本发明的膝关节康复训练设备包括主体、控制手柄60以及位于主体内的主控电路板50，控制手柄60通过串行接口与主控电路板50之间进行通信，主体包括壳体1、位于壳体上的直线机构4、第一连接杆5、第一移动机构、第二移动机构、角度传感器100以及电机101，直线机构4通过第一连接杆5与第一移动机构固定连接，第一移动机构与第二移动机构固定连接。本实施例中，电机101为直流减速电机，多个角度传感器100分别位于人体膝关节所对应膝关节康复训练设备主体机械结构中的机架关节处。
其中，第一移动机构包括第一加长杆6和第一角度杆12，第一加长杆6套设在第一角度杆12上并且沿第一角度杆12的长度方向滑动。
其中，第二移动机构包括第二加长杆9、第二固定杆8、连接曲杆10以及角度短杆11，第二加长杆9与第二固定杆8螺纹连接，第二加长杆9通过连接曲杆10与角度短杆11销接，角度短杆11与第一角度杆12销接。优选的，主体还包括尾部支架7，尾部支架7与第二固定杆8销接。
优选的，壳体1的两侧分别设置有扶手3，使用者可以通过抓握壳体1的两侧的扶手3来稳定自身的重心，可以更加方便地让膝关节被动地跟随膝关节康复训练设备运动。
优选的，膝关节康复设备还包括底座2，本体放置在底座2上，可见，底座2用于支撑本体。
直线机构4包括丝杠4－7、固定在丝杠上的丝杠螺母4－8以及丝杠螺母板4－9、上盖板4－1、底壳4－2、轴承座4－6以及轴承4－5，上盖板4－1盖合于底壳4－2并形成空腔，丝杠4－7、丝杠螺母4－8均位于空腔内，丝杠螺母板4－9的下方设置有通孔，丝杠螺母4－8贯穿于该通孔与丝杠螺母板4－9固定在一起，丝杠螺母板4－9的上方与上盖板4－1的两侧螺纹连接，丝杠4－7的两端分别通过轴承4－5固定在轴承座4－6上，电机101用于驱动丝杠4－7转动，丝杠4－7带动丝杠螺母4－8、丝杠螺母板4－9沿丝杠4－7的长度方向移动。优选的，丝杠4－7为滚珠丝杠，丝杠螺母4－8为滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠的传动效率高、传动速度快、使用寿命长。
在各个运动杆连接的方面上，第一连接杆5与两根第一角度杆12通过焊接成为一体；第二加长杆9、连接曲杆10、角度短杆11和第一角度杆12通过销钉连接成四杆机构；尾部支架7与第二固定杆8通过销钉连接；第二加长杆9套接在第二固定杆8上，并使用手拧螺钉锁紧；第一加长杆6套接在第一角度杆12内，并使用手拧螺钉锁紧。
在具体应用中，首先，电机101驱动丝杠4－7旋转，从而带动丝杠螺母4－8和丝杠螺母板4－9前后运动，然后，丝杠螺母板4－9带动第一连接杆5和小腿角度杆12下端前后运动，由于第二加长杆9、连接曲杆10、角度短杆11和第一角度杆12分别通过销钉连接成四杆机构，当第一连接杆5和第一角度杆12的下端前后运动时，角度短杆11和第一角度杆12之间的角度会发生变化。其中，该角度近似等于使用者的膝关节角度，可以通过有规律地改变角度短杆11、第一角度杆12之间的角度，能够让使用者膝关节被动地跟随膝关节康复训练设备一起进行运动。
接着，安装在第二加长杆9上的手拧螺钉拧松后，可以根据使用者大腿的长度调节膝关节康复训练设备大腿段的长度，当长度调节合适后，可以通过拧紧手拧螺钉，从而固定第二固定杆8与第二加长杆9的相对位置。
然后，安装在第一角度杆12上的手拧螺钉拧松后，可以根据使用者小腿的长度调节膝关节康复训练设备小腿段的长度。当长度调节合适后，可以通过拧紧手拧螺钉，从而固定第一加长杆6与第一角度杆12的相对位置。
在本实施例中，主控电路板50位于壳体1内的一侧，主控电路板50包括第一主控芯片21、电流检测电路22、电机驱动电路23，第一主控芯片21接收角度传感器100传输的角度信号，电流检测电路22与电机驱动电路23电连接，电机驱动电路23用于驱动电机101。优选的，第一主控芯片21为STM32F103C8T6型号单片机，角度传感器100为P3022－V1－CW360型号的霍尔传感器。
其中，第一主控芯片21其内配置有串口通信协议，通过通信串口接收外界的参数，该参数包括压力参数、速度参数；第一主控芯片21响应于角度传感器100传送的角度信号来判断膝关节康复训练设备是否达到位置上限或下限，从而控制电机101可以及时停止，并且第一主控芯片21通过串口通信可以实时反馈当前角度数值，并响应于安设在主控电路板50的电流检测电路22所传送的电流信号通过数据处理后的压力信息，通过判断压力是否超过所设压力值确定膝关节康复训练设备的工作状态。
其中，电流检测电路22包括电流检测芯片(未示出)和采样电阻(未示出)，电流检测芯片和采样电阻搭建电流检测电路，实时监视和测量电机的电流。优选的，电流检测芯片为LTC6102型号的检测芯片，该检测芯片在电流检测方面有着很大的动态范围，在采样电阻选取极小值的情况下，还能保持较高的采样精度，这样可以降低采样电阻的值进而减少功耗。在电路回路中电流和采样电阻两端的电压成正比，当电机101正转时采样电阻两边的压差经过电流检测芯片放大后输出至第一主控芯片21的模数转换引脚(ADC)，第一主控芯片21将电压信号转换成数字信号，且经过数据处理后得到采样电流，并且通过检测到的采样电流分析后进行过流保护。
壳体1内还设置有供电电路24，供电电路24分别为主控电路板50、控制手柄60提供电源，供电电路24与主控电路板50、控制手柄60之间还连接有稳压电路25。具体地，参见图4，稳压电路25包括稳压电源芯片U5以及电平转换芯片U6，稳压电源芯片U5为电平转换芯片U6输出电流。具体地，针对不同的芯片所需不同电源电压，供电电路24分为12v、5v和3.3v电压输出，12v电压输出由稳压电源芯片U5提供，通过电平转换芯片U6得到5v和3.3v电压输出，从而为电机101提供恒压源和为主控电路板50和控制手柄60电路板提供电源。优选的，稳压电源芯片U5为AMS1117－3.3芯片，电平转换芯片U6为74LVC245芯片，通过使用AMS1117－3.3稳压电源芯片为74LVC245芯片提供电源可以实现电机驱动电路23的驱动芯片和第一主控芯片21电平匹配。
参见图5，电机驱动电路23包括第一驱动芯片U1、第二驱动芯片U2、MOS管Q1、MOS管Q2、MOS管Q3以及MOS管Q4，第一驱动芯片U1的第一输出端与MOS管Q1的栅极电连接，第一驱动芯片U1的第二输出端与MOS管Q2的栅极电连接，第二驱动芯片U2的第一输出端与MOS管Q3的栅极电连接，第二驱动芯片U2的第二输出端与MOS管Q4的栅极电连接。优选的，第一驱动芯片U1、第二驱动芯片U2均为IR2104S半桥驱动芯片，
其中，第一主控芯片21与电机驱动电路23之间还连接有电机驱动隔离电路(未示出)，电机驱动隔离电路包括驱动芯片，该驱动芯片为总线驱动芯片74LVC245，可见，通过使用总线驱动芯片74LVC245，可以提高信号驱动能力，信号只能从第一主控芯片21单向传输到芯片，隔离MOS管和第一主控芯片21从而保护第一主控芯片21，防止MOS管烧坏后将电源电流直接输入到第一主控芯片21导致其芯片跟着烧毁。所以，采用经典的两个半桥驱动芯片和四个N沟道MOS管搭建H桥电机驱动电路，实现电机的正反转，第一主控芯片21通过产生PWM信号来控制电机驱动电路23，从而驱动电机转动。当Motor In1端口为高电平且MotorIn2端口为低电平时，MOS管Q1和MOS管Q4导通，MOS管Q2和MOS管Q3截止，这时电机101实现正转；当Motor In1端口为低电平且Motor In2端口为高电平时，MOS管Q2和MOS管Q3导通，MOS管Q1和MOS管Q4截止，这时电机101实现反转。其中，电机101的转速可以通过调节第一主控芯片21PWM脉冲的占空比来实现。
此外，MOS管内部的二极管是生产过程中自动形成的一个PN结，此二极管并不是稳压二极管，只是普通的二极管，这种寄生二极管可以用来续流，但是续流效率低，所以外加肖特基二极管(1N5819)可以起到更好的续流作用来保护MOS管防止被电流反向击穿。
另外，为保护电路和其他芯片，使用压敏电阻R9并联在电机101的两端，当电机101瞬间换向产生峰值电压时压敏电阻R9进行电压嵌位到一个相对固定的电压值，可以吸收多余的电流以保护敏感器件，从而实现对后级电路的保护。
参见图6，控制手柄60位于壳体1外表面的一侧，其具体位置不做限制，可以根据用户需求进行设计。其中，控制手柄60包括第二主控芯片31、OLED显示屏32、OLED升压电路33以及按键模块34，第二主控芯片31分别与OLED显示屏32、按键模块34电连接，OLED升压电路33为OLED显示屏32输出电流。优选的，第二主控芯片31为STM32F103C8T6型号单片机，控制手柄60采用存储芯片AT24C16来保存用户数据，其工作电压宽，抗干扰能力强，功耗低，可靠性高，开发方便。
参见图7，OLED升压电路33包括升压电源芯片U5，该芯片为TPS61040DBV低功耗直流升压电源芯片，可见，通过采用TPS61040DBV低功耗直流升压电源芯片为OLED显示屏32提供电源，该芯片是一种专门针对中小型LCD的高频升压转换器，内置软启动，输出电压稳定。并且，可以通过FPC连接器外接OLED显示屏32。
按键模块34包括8个独立按键，8个独立按键通过串口通信来实现人机交互，按键输入后通过通信串口发送信息给电机驱动电路23来控制电机101启停。其中，按键模块34控制电机101的相关参数和读写数据都实时显示在OLED显示屏32上。
所以，本发明提供的膝关节康复训练设备通过电机101驱动丝杠4－7旋转，从而带动丝杠螺母4－8前后运动，丝杠螺母板4－9带动第一连接杆5和第一角度杆12下端前后运动，通过有规律地改变角度短杆11、第一角度杆12之间的角度，能够让使用者膝关节被动地跟随膝关节康复训练设备运动，不仅可以根据使用者大腿的长度调节设备大腿段的长度，也可以根据使用者小腿的长度调节仪器小腿段的长度。
此外，采用第一控制芯片21和第二控制芯片31分别控制主控电路板50和控制手柄60电路板，通过角度传感器100采集位置信息与速度信息，通过电流检测电路22实现对压力的检测，最终可以实现膝关节康复训练设备的多种模式调节，适应不同人群对速度、位置、压力的不同需求。
需要说明的是，以上仅为本发明的优选实施例，但发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明做出的非实质性修改，也均落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.膝关节康复训练设备，包括主体、控制手柄以及位于主体内的主控电路板，所述控制手柄通过串行接口与所述主控电路板之间进行通信，其特征在于：
所述主体包括壳体、位于所述壳体上的直线机构、第一连接杆、第一移动机构、第二移动机构、角度传感器以及电机，所述直线机构通过第一连接杆与所述第一移动机构固定连接，第一移动机构与所述第二移动机构固定连接；
所述直线机构包括丝杠、固定在所述丝杠上的丝杠螺母以及丝杠螺母板，所述电机用于驱动所述丝杠转动，所述丝杠带动所述丝杠螺母、所述丝杠螺母板沿所述丝杠的长度方向移动；
所述主控电路板包括第一主控芯片、电流检测电路、电机驱动电路，所述第一主控芯片接收所述角度传感器传输的角度信号，所述电流检测电路与所述电机驱动电路电连接，所述电机驱动电路用于驱动所述电机。
2.根据权利要求1所述的膝关节康复训练设备，其特征在于：
所述第一移动机构包括第一加长杆和第一角度杆，所述第一加长杆套设在所述第一角度杆上并且沿所述第一角度杆的长度方向滑动。
3.根据权利要求2所述的膝关节康复训练设备，其特征在于：
所述第二移动机构包括第二加长杆、第二固定杆、连接曲杆以及角度短杆，所述第二加长杆与所述第二固定杆螺纹连接，所述第二加长杆通过所述连接曲杆与所述角度短杆销接，所述角度短杆与所述第一角度杆销接。
4.根据权利要求3所述的膝关节康复训练设备，其特征在于：
所述主体还包括尾部支架，所述尾部支架与所述第二固定杆销接。
5.根据权利要求4所述的膝关节康复训练设备，其特征在于：
所述直线机构还包括上盖板、底壳、轴承座以及轴承，所述上盖板盖合于所述底壳并形成空腔，所述丝杠、所述丝杠螺母均位于所述空腔内，所述丝杠的两端分别通过所述轴承固定在所述轴承座上。
6.根据权利要求1至5任一项所述的膝关节康复训练设备，其特征在于：
所述壳体的两侧分别设置有扶手。
7.根据权利要求1至5任一项所述的膝关节康复训练设备，其特征在于：
所述膝关节康复设备还包括底座，所述壳体放置在所述底座上。
8.根据权利要求1至5任一项所述的膝关节康复训练设备，其特征在于：
所述壳体内还设置有供电电路，所述供电电路分别为所述主控电路板、控制手柄提供电源，所述供电电路与所述主控电路板、所述控制手柄之间还连接有稳压电路；
所述稳压电路包括稳压电源芯片以及电平转换芯片，所述稳压电源芯片为所述电平转换芯片输出电流。
9.根据权利要求1至5任一项所述的膝关节康复训练设备，其特征在于：
所述控制手柄包括第二主控芯片、OLED显示屏、OLED升压电路以及按键模块，所述第二主控芯片分别与所述OLED显示屏、所述按键模块电连接，所述OLED升压电路为所述OLED显示屏输出电流。
10.根据权利要求1至5任一项所述的膝关节康复训练设备，其特征在于：
所述电机驱动电路包括第一驱动芯片、第二驱动芯片、第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管以及第四MOS管，所述第一驱动芯片的第一输出端与所述第一MOS管的栅极电连接，所述第一驱动芯片的第二输出端与所述第二MOS管的栅极电连接，所述第二驱动芯片的第一输出端与所述第三MOS管的栅极电连接，所述第二驱动芯片的第二输出端与所述第四MOS管的栅极电连接。
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|---|---|---|---|
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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2018
- 2018-08-17 CN CN201810940042.1A patent/CN108888480A/zh active Pending
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