CN108886357A

CN108886357A - 用于电动机的频谱扩展

Info

Publication number: CN108886357A
Application number: CN201780008441.8A
Authority: CN
Inventors: P.布尔德尔; X.古梅因; J.福尼尔; S.格兰德约特
Original assignee: Valeo Systemes Thermiques SAS
Current assignee: Valeo Systemes Thermiques SAS
Priority date: 2016-01-26
Filing date: 2017-01-25
Publication date: 2018-11-23
Anticipated expiration: 2037-01-25
Also published as: FR3047134A1; US10608622B2; JP6672468B2; WO2017129902A1; US20190081620A1; CN108886357B; JP2019505159A; EP3408939A1; EP3408939B1

Abstract

本发明尤其涉及一种用于控制电动机的方法，包括通过电子控制电路产生用于控制电动机的电信号。产生的信号的目的是减少在AM无线电频带中以及在频带[0kHz；125kHz](特别由与某些传感器相关的RFID芯片使用)中的电磁寄生，同时不会在可听见的频带中产生声学寄生。

Description

用于电动机的频谱扩展

技术领域

本说明书的主题特别是一种控制电动机特别是无刷电动机的方法。这尤其需要一种用于机动车辆的无刷电动机，以推进所述车辆的车厢的风扇，该电动机通常是永磁同步电动机，并且通常是三相的。

背景技术

在配有电刷的电动机中，旋转收集器确保通过电刷驱动线圈(形成电磁体)所需的换向。电刷会引发维修和性能问题，因此设计了无刷电动机。

由于没有电刷和旋转收集器，无刷电动机(也称为电子换向电动机)的驱动涉及电子控制系统，以确保绕组(线圈)中的电流的换向。电子控制系统通常包括电信号发生器。旨在将功率传输到电动机的这些电信号通常是脉宽调制的(PWM用于“脉冲宽度调制”)。PWM包括产生逻辑信号(0或1)，其周期可以是固定的，但具有可变的占空比。输出信号的平均值等于占空比。通过如此为精心选择的持续时间应用一系列离散状态，可以获得在一定持续时间内平均的任何中间值。

PWM容易引起EMC(电磁兼容性)问题。实际上，由于该频率，在给定频率下调制信号的事实易于产生电磁毛刺。特别地，固定周期PWM产生的电磁波的频率是驱动PWM的基频的倍数。因此，对于由PWM驱动的汽车HVAC风扇电机，已经注意到位于[0MHz；1MHz]范围内的频带尤其是[0kHz；125kHz]频带(由与某些传感器相关的RFID芯片使用)以及AM频率的频带中的电磁毛刺，从而干扰无线电音频发射的接收。HVAC是代表“加热通风和空调”的缩写。

为了减少这种毛刺，法雷奥公司已经提出了一种用于改善EMC的频谱扩展技术(特别是在其专利申请US20050069301“减少由PWM电动机引起的干扰”中)。因此可以改善PWM以减少毛刺，特别是在AM频率和[0kHz；125kHz]频带中。AM频率通常易于使用三个频带。第一频带称为LW(长波)，第二频带称为MW(中波)，第三频带称为SW(短波)。最容易被干扰的LW和MW频带介于150kHz和2MHz之间。由与RFID芯片(比如轮胎压力传感器)相关的某些传感器使用的[0kHz；125kHz]频带同样易受干扰。然而，这种技术容易在可听频谱的频率上引入声学毛刺，其通常从20Hz扩展到20kHz(即使人类感知该频谱的整体也是例外)。人类实际听到的声谱取决于所考虑的人。

发明内容

本发明旨在改善这种情况。

本发明特别涉及一种控制电动机的方法，包括：

通过电子控制电路产生用于电动机的电控制信号，

电控制信号包括一系列脉冲序列，

脉冲序列系列的每个脉冲由其宽度和其周期限定，脉冲宽度与该脉冲周期的比率限定了通过该脉冲提供给电动机的平均电功率，

脉冲序列系列的所有脉冲序列包括相同数量的脉冲，

位于脉冲序列系列的脉冲序列的任意位置的脉冲的周期等于位于脉冲序列系列的任何其他脉冲序列的所述位置的脉冲的周期，

脉冲序列系列的脉冲序列的每个脉冲的周期以伪随机方式固定在值范围内，使得以这样的伪随机方式固定的周期的倒数位于人类可听见的声谱之上，

脉冲序列系列的每个脉冲序列的脉冲数量被固定成使得脉冲序列系列的每个脉冲序列的所有脉冲的周期之和的倒数位于人类可听见的声谱之下。

本发明特别涉及一种控制电动机的方法，其中，脉冲序列系列的脉冲序列的每个脉冲的周期所固定的值范围以13kHz的倒数作为上限。

本发明特别涉及一种控制电动机的方法，其中，脉冲序列系列的脉冲序列的每个脉冲的周期所固定的值范围以20kHz的倒数作为下限。

本发明特别涉及一种控制电动机的方法，所述电动机配备有测量接收器，所述测量接收器具有给定的测量时间，其中，脉冲序列系列的每个脉冲序列的所有脉冲的周期之和大于或等于测量接收器的测量时间。

本发明特别涉及一种控制电动机的方法，其中，脉冲序列系列的每个脉冲序列包括810个脉冲。

本发明特别涉及一种控制电动机的方法，包括并联产生用于电动机的多个电控制信号，每个电信号由根据本发明的方法产生。

本发明特别涉及一种控制电动机的方法，包括并联产生用于电动机的六个控制信号。

本发明特别涉及一种用于电动机的电子控制电路，包括用于电动机的电控制信号发生器，

所述电信号包括一系列脉冲序列，

脉冲序列系列的所有脉冲序列包括相同数量的脉冲，

本发明特别涉及一种包括一系列指令的计算机程序，当它们由处理器执行时，实现根据本发明的方法。

本发明特别涉及一种非暂时性存储介质，其可由存储根据本发明的计算机程序的计算机读取。

附图说明

通过阅读下面的描述，本发明的其他特征和优点将变得显而易见。以下描述纯粹是说明性的，并应该参照附图阅读，其中：

-图1以示意性方式表示根据现有技术的电动机的电子控制电路的功能特征；

-图2表示根据本发明一实施例的电动机电控制信号；

-图3以示意性方式表示根据本发明一实施例的控制电动机的方法；

-图4以示意性方式表示根据本发明一实施例的用于电动机的电子控制电路；

-图5以示意性方式表示根据本发明另一实施例的用于电动机的电子控制电路；

-图6将根据本发明一实施例借助于频谱扩展获得的曲线与根据现有技术获得的曲线进行比较。

具体实施方式

图1以示意性方式表示已知电动机的电子控制电路1的功能特征。根据众所周知的FOC(“磁场定向控制”)方案，通过矢量控制来执行同步电动机的控制。为了能够调节电动机的速度，电子电路包括以固定的时间间隔执行由图1中的矩形表示的一组数学处理的软件。在图1的示例中，该间隔为61μs。61μs的该时间间隔由PWM输出决定。这些PWM输出在61μs的这段时间内被刷新，在每次更新PWM输出之前必须执行新的命令。

电流传感器2测量在定子的相中流动的电流。电流的测量形成了各种已知处理的主题(坐标系的变化、转子中的电流的估计、所述电流的坐标变化等)。

用于控制电动机速度的接口3接收速度设定点并将它们传输到电路1。

电路1一方面基于通过电流测量估计的转子位置且另一方面基于所接收的设定点将控制信号发送到用于驱动MOSFET晶体管4的电路。

电路1以61μs的规则时间间隔工作，从而产生电磁毛刺。

图2表示根据本发明一实施例的电动机电控制信号。表示的信号是示意图。它包括每个序列仅三个脉冲，这是不现实的(每个序列810个脉冲数更合适，但不易于用图形表示)。因此，图2表示包括至少三个序列S₁,S₂和S_K的一系列序列(未表示S₂和S_K之间的中间序列)。每个序列包括三个脉冲。因此，序列S₁包括三个脉冲I_1,1,I_2,1和I_3,1，序列S₂包括三个脉冲I_1,2,I_2,2和I_3,2，以及序列S_K包括三个脉冲I_1,K,I_2,K和I_3,K。每个脉冲I_i,j的特征在于其宽度W_i,j和其周期T_i,j，i位于1和3之间，j位于1和无穷大之间(K是表示的最后一个值，但是电动机可以旋转而不限于持续时间，只要它没有磨损)。

观察到周期T_i,j的周期性。因此，注意到T_1,1＝T_1,2＝T_1,K，T_2,1＝T_2,2＝T_2,K，并且T_3,1＝T_3,2＝T_3,K。另一方面，调制信息(由占空比W_i,j/T_i,j为每个脉冲I_i,j定义)不表现出任何特定的周期性。

图3以示意性方式表示根据本发明一实施例的控制电动机的方法。

该方法首先包括初始化步骤INIT。该步骤尤其可以在电动机通电期间或在重新启动的情况下实施。在该初始化期间，该方法可以为一系列参考脉冲生成随机周期表。在图2所示的情况下，这相当于产生三个随机数R₁,R₂和R₃，其中R₁＝T_1,1＝T_1,2＝T_1,K，R₂＝T_2,1＝T_2,2＝T_2,K和R₃＝T_3,1＝T_3,2＝T_3,K。但是，这些随机数可以替代地先前已经生成并且例如已经存储在制造期间安装在电动机中的ROM存储器中。初始化步骤还包括计数器i的初始化，例如为零(这是为了其简单性而选择的任意值，但是在相应地修改算法的条件下，其他值也是可能的)。

然后该方法开始无限循环，从接收电动机控制设定点的步骤RCV开始。

然后是在下标i+1处读取随机周期表中的周期的步骤RD_T。在第一次通过期间，该方法因此读取值R₁＝T_1,1＝T_1,2＝T_1,K。

该步骤之后是产生脉冲宽度调制脉冲的PWM步骤，在该步骤中，该方法根据在步骤RCV中接收的设定点和在步骤RD_T中读取的当前周期确定脉冲的宽度。在简单的场景中，设定点直接指定所需的占空比。然后，该方法将在步骤RCV中接收的占空比乘以要使用的周期，从步骤RD_T中的表中读取。其他计算方法也是可能的。然后该方法通过相关的晶体管驱动电路产生已经确定用于功率晶体管的脉冲。

然后是下标i的模块化增量的步骤INCR。该方法计算i＝i+1mod N，N指定每个序列的脉冲数(图2中N＝3)。然后通过返回到步骤RCV，迭代过程重复到无穷大。

图4以示意性方式表示根据本发明一实施例的用于电动机的电子控制电路。根据本发明的一个实施例，电子电路在同一个壳体中包括微处理器PROC和存储计算机程序的存储器MEM。电子电路在该同一壳体中还包括用于接收电动机控制设定点的输入-输出IO接口以及功率晶体管驱动电路DRV。处理器PROC、存储器MEM、输入-输出电路IO和驱动电路DRV通过壳体内部的总线BUS连接。输入-输出电路IO和驱动电路DRV均连接到壳体的引脚，从而允许壳体与外界互连。

当它执行存储在存储器MEM(例如ROM类型的存储器，代表“只读存储器”的首字母缩写词)中的程序时，处理器PROC被指示通过输入-输出IO接口周期性地接收设定点，并且根据这些设定点，它根据本发明通过驱动电路DRV将控制信号发送到功率晶体管，从而控制电动机的操作。

根据可能的变型，前述存储器在微控制器内与前述处理器集成。根据该变型的可能实施方式，代替一个壳体，提供两个壳体，其中一个壳体包括微控制器，另一个壳体包括驱动电路DRV(以驱动控制电动机的MOSFET晶体管)。

图5表示了其中控制电路5通过输入-输出接口7接收外部命令6的实施例。然后，该接口7将内部命令8发送到微控制器9。内部命令8由微控制器的输入-输出接口10接收。该接口10被设计成发出命令11，使得可以控制定义驱动电动机的信号的脉冲宽度调制(PWM)。接口10与微控制器9的存储器12(例如只读存储器)通信，存储器包括计算机程序。该存储器12本身与微控制器的处理器13通信。该处理器13被设计成执行存储在存储器12中的计算机程序。由接口10发出的命令11由驱动电路14接收，驱动电路14发出指定给电动机16的电动机命令15。

图6示出了两条曲线，一条曲线示出了利用根据现有技术的控制方法测量的寄生发射，另一条曲线示出了利用根据本发明实施例的控制方法测量的寄生发射。观察到，利用根据现有技术的方法获得的曲线17包括16.4kHz的斩波，表现出16.4kHz的谐波，几乎达到(对于其中两个)30dBμV。相反，在根据实施例获得的曲线18中，实施的频谱扩展消除了谐波。

第一实施例涉及一种控制电动机的方法。电动机例如是PMSM电动机(代表永磁同步电动机)。它可被去除位置传感器(并且以算法的方式估计转子的位置，例如基于电流的测量)。它例如是三相的。它例如配有四对杆。它例如是325W电动机(12.5V，26A)。这种电动机适于例如操作机动车辆车厢风扇。

该方法包括通过电子控制电路产生用于电动机的电控制信号。根据可能的实施方式，电子控制电路由单个部件构成。根据可能的实施方式，电子控制电路由一组部件组成。根据可能的实施方式，电子控制电路是可编程电子电路，例如FPGA类型。根据可能的实施方式，电子控制电路包括处理器(比如DSP)和包含程序的存储器，当程序由处理器执行时，其指示处理器根据本发明实现电子控制电路的功能。后一种实施方式的优点在于，它使得可以简单地通过将新的计算机程序加载到该电动机的存储器中来在现有技术的某些电动机中实现本发明。

电控制信号例如是PWM信号。

电控制信号控制例如功率晶体管(比如MOSFET功率晶体管)，使得当电控制信号处于逻辑电平1(其根据可能的实施方式对应于12V的物理电平)时可以向电动机输送电功率，当电控制信号处于逻辑电平0时不输送任何电功率。

电控制信号包括一系列脉冲序列。

每个脉冲包括期间信号处于逻辑电平1的信号部分和期间信号处于逻辑电平0的信号部分。根据可能的实施方式，每个脉冲包括某一持续时间的逻辑1信号部分和另一持续时间的逻辑0信号部分。根据可能的实施方式，每个脉冲包括某一持续时间的逻辑0信号部分和另一持续时间的逻辑1信号部分。根据可能的实施方式，电控制信号的所有脉冲均包括某一持续时间的逻辑1信号部分和另一持续时间的逻辑0信号部分。根据可能的实施方式，电控制信号的所有脉冲均包括某一持续时间的逻辑0信号部分和另一持续时间的逻辑1信号部分。

脉冲序列系列的每个脉冲由其宽度和周期来定义。脉冲的宽度可以定义为表示脉冲的信号部分保持在逻辑电平1的持续时间。脉冲的持续时间可以定义为表示脉冲的信号部分的总持续时间，即将脉冲的开始与后续脉冲的开始分开的持续时间。

脉冲宽度与该脉冲周期的比率(称为占空比)定义了通过该脉冲提供给电动机的平均电功率。更确切地，该平均电功率与该占空比成比例。占空比越高，也就是说脉冲宽度越接近脉冲的持续时间，脉冲就越多地向电动机输送功率。

脉冲序列系列的所有脉冲序列包括相同数量的脉冲。例如，每个脉冲序列包括N＝810个脉冲。

位于脉冲序列系列的脉冲序列S_j＝{I_1,j；I_2,j；…I_i,j；…I_N,j}的任意位置P_i的脉冲I_i,j的周期T_i,j等于位于脉冲序列系列的任何其他脉冲序列S_k＝{I_1,k；I_2,k；…I_i,k；…I_N,k}的所述位置P_i处的脉冲I_i,k的周期T_i,k。因此，对于任何三重态{i,j,k}，我们具有T_i,j＝T_i,k。

脉冲序列系列的脉冲序列的每个脉冲的周期以伪随机方式固定。根据可能的实施方式，前述周期的随机伪固定是在先前执行的，例如在电动机的制造期间(因此该方法不必产生这些随机周期)。根据另一实施方式，该方法被设计为自身产生所需的随机周期，例如在初始化阶段期间(例如每次电动机通电时)都可以这样做。

因此，重复使用上文的符号，由于两个随机伪值相等的概率很小，因此如果i1与i2不同，则T_i1,j大部分时间与T_i2,j不同，而与j无关。该伪随机字符涉及频谱扩展，这使得可以避免在等于固定周期的倒数的频率(在周期固定而不是伪随机的情况下)以及在这个频率的倍数产生毛刺。这些毛刺源于MOSFET晶体管从导通状态切换到关断状态(反之亦然)，由脉冲驱动。这些毛刺可以包括由MOSFET晶体管产生的斩波的谐波。但是避免声学毛刺也是合适的。

脉冲序列系列的脉冲序列的每个脉冲的周期以伪随机方式固定在值范围内，使得因此以伪随机方式固定的周期的倒数位于人类可听见的声谱之上(或在声谱的顶部)。“在人类可听见的声谱之上”是指以伪随机方式固定的周期的倒数大于人类可听见的声谱的上限。根据可能的实施方式，以伪随机方式固定的周期的倒数大于20kHz，但是根据变型，它可以大于小于20kHz的频率。声谱通常在20kHz(这是它的上限)终止，但是对于大多数人来说，20kHz的这个频率是听不见的。根据可能的实施方式，声谱的顶部被定义为13kHz至19kHz的频率范围。中间替代范围是可能的(例如从15kHz到20kHz)。声谱的顶部被认为比人类可听见的声谱更高(频率)。

脉冲序列系列的每个脉冲序列的脉冲数ne是固定的，使得脉冲序列系列的每个脉冲序列的所有脉冲的周期之和的倒数位于人类可听见的声谱之下(或在声谱的底部)。“在人类可听见的声谱之下”是指上述周期之和的倒数小于人类可听见的声谱的下限。根据变型，上述周期之和的倒数小于20Hz。声谱通常以20Hz开始，但是对于经常很难区分低于50Hz的频率的众多人来说，20Hz的该频率是听不见的。根据可能的实施方式，声谱的底部被定义为20Hz至50Hz的频率范围。中间替代范围是可能的(例如从20Hz到35Hz)。声谱的底部被认为比人类可听见的声谱更低(频率)。

根据第一实施例的方法使得可以在LW频带(AM调制的第一频带，位于150kHz和300kHz之间，如图6所示)中获得3至5dB，而不会降低声学性能。

第二实施例涉及根据第一实施例的控制电动机的方法，其中脉冲序列系列的脉冲序列的每个脉冲的周期固定的值的范围以13kHz的倒数作为上限。这使得可以减少大多数人的听觉毛刺。

第三实施例涉及根据第一或第二实施例的控制电动机的方法，其中脉冲序列系列的脉冲序列的每个脉冲的周期固定的值的范围以19kHz的倒数作为下限。该下限是有利的，因为它对应于用于控制现有技术的电动机的微控制器中可用的计算功率的限制。这种微控制器通常具有除电动机控制之外的功能，这些功能也消耗其部分计算功率。因此，超过19kHz时，实时约束通常更难以遵守。

第四实施例涉及根据第一至第三实施例之一的电动机的控制方法。电动机配有测量接收器，测量接收器具有给定的测量时间。脉冲序列系列的每个脉冲序列的所有脉冲的周期之和大于或等于该测量时间，其通常接近50ms(这也对应于声谱的下限)。这是有利的，因为脉冲序列都具有类似的结构。更准确地说，两个任意序列中包含的脉冲周期总是相同的(如上所述，对于任何三重态{i,j,k}，T_i,j＝T_i,k)。每个脉冲的占空比都确实有所不同，但是每个序列中都会出现周期性元素(在每个序列中检索到)，容易在其出现频率和该频率的倍数处产生毛刺。通过使用长度大于或等于50ms的序列，该方法确保周期性元素(其周期性与序列的相同结构相关)的出现频率小于1/(50*10^-3s)＝20Hz。然而，小于20Hz的频率超出了人类可听见的声谱。

根据第五实施例，根据第四实施例的控制电动机的方法的脉冲序列系列的每个脉冲序列包括810个脉冲。该脉冲数由序列的持续时间与脉冲的平均周期的比率产生。因此，对于50ms的序列持续时间(其可被选择以便在声谱的底部避免可听见的毛刺并且也对应于传统测量接收器的典型测量时间)和对于平均频率为16.2kHz的脉冲(也为了避免可听见的毛刺，因为人类通常不会感知这样的频率，尽管它位于声谱中)，我们具有每个序列50*16.2＝810个脉冲。这810个脉冲中的每个脉冲的周期可以在运行中随机生成，但是从可用计算功率的角度来看，这通常会过度惩罚。因此，使用预定义的随机周期是有利的。

根据可能的实施方式，在初始化阶段，该方法随机地生成810个脉冲周期值，使得这些值中的每一个的倒数位于人类可听见的声谱之上(例如，如果接受少数人感知大于13kHz的频率，则高于13kHz)，并且使得这些值之和基本上等于50ms。根据可能的实施方式，然后将这810个值存储在表中。在操作期间，该方法在需要知道必须生成的后续脉冲的周期时参考该表。因此，该方法可以维护表中包含的元素的计数器。根据可能的实施方式，它以表的大小为模数递增该计数器(从而引入所需的周期，每个序列对应于表的完整遍历)。根据另一变型，不是将810个值(或任何其他适当数量的值)存储在表中(在可以是非易失性存储器的存储器内，特别是ROM、EEPROM或闪存类型)，该方法仍然在初始化阶段期间生成状态机，该状态机存储810个值并允许从每个值传递到下一个值。该方法可以依赖于在制造用于实现该方法的电动机的电子控制电路期间在工厂中预定义的参数，而不是求助于初始化阶段。

根据第六实施例，一种控制电动机的方法包括并联产生用于电动机的若干电控制信号，每个电信号通过根据第一至第五实施例之一的方法产生。

根据第七实施例，根据第六实施例的控制电动机的方法包括并联产生用于电动机的六个控制信号。因此，每个并联信号可以例如控制不同的功率晶体管以便驱动电动机。因此，该方法可以控制六个晶体管，每个晶体管具有自己的电控制信号。六个信号中的每一个根据换向图构成，使得可以驱动电动机的相位，从而使电动机旋转。

根据第八实施例，用于电动机的电子控制电路包括用于电动机的电控制信号发生器。因此，该发生器是电子控制电路的子组。但是根据变型，发生器构成电子控制电路。根据可能的实施方式，发生器由单个部件构成。根据可能的实施方式，发生器由一组部件组成。根据可能的实施方式，发生器是可编程电子电路，例如FPGA类型。根据可能的实施方式，发生器包括处理器(诸如DSP)和包含程序的存储器，当程序由处理器执行时，其指令处理器实现根据本发明的发生器的功能。

电控制信号包括一系列脉冲序列。

脉冲序列系列的每个脉冲由其宽度和周期来定义。

脉冲宽度与该脉冲周期的比率定义了通过该脉冲提供给电动机的平均电功率。

脉冲序列系列的所有脉冲序列包括相同数量的脉冲。

位于脉冲序列系列的脉冲序列的任意位置的脉冲周期等于位于脉冲序列系列的任何其他脉冲序列的所述位置的脉冲周期。

脉冲序列系列的脉冲序列的每个脉冲的周期以伪随机方式固定在值范围内，使得因此以伪随机方式固定的周期的倒数位于人类可听见的声谱之上。

关于电动机的控制方法的第一至第七实施例的特征可转换为根据第八实施例的电动机的电子控制电路，反之亦然。

根据第九实施例，一种计算机程序包括一系列指令，当它们由处理器执行时，实现根据第一至第七实施例之一的方法。计算机程序尤其可以用汇编语言设计，或者用诸如C语言的低级语言设计。

根据第十实施例，计算机可读的非暂时性存储介质存储根据第九实施例的计算机程序。存储介质例如是非易失性存储器，比如闪存、EEPROM、ROM存储器等。

Claims

1.一种控制电动机的方法，包括：

通过电子控制电路产生用于电动机的电控制信号，

电控制信号包括一系列脉冲序列(S₁,S₂,S_N)，

脉冲序列系列的每个脉冲(I_1,1；…I_3,N)由其宽度(W_1,1；…W_3,N)和其周期(T_1,1；…T_3,N)限定，脉冲宽度与该脉冲周期的比率限定了通过该脉冲提供给电动机的平均电功率，

脉冲序列系列的所有脉冲序列包括相同数量的脉冲，

位于脉冲序列系列的脉冲序列的任意位置的脉冲的周期(T_1,1)等于位于脉冲序列系列的任何其他脉冲序列的所述位置的脉冲的周期(T_1,2；T_1,N)，

2.根据权利要求1所述的控制电动机的方法，其中，脉冲序列系列的脉冲序列的每个脉冲的周期所固定的值范围以13kHz的倒数作为上限。

3.根据权利要求1或2所述的控制电动机的方法，其中，脉冲序列系列的脉冲序列的每个脉冲的周期所固定的值范围以19kHz的倒数作为下限。

4.根据前述权利要求中任一项所述的控制电动机的方法，所述电动机配备有测量接收器，所述测量接收器具有给定的测量时间，其中，脉冲序列系列的每个脉冲序列的所有脉冲的周期之和大于或等于测量接收器的测量时间。

5.根据权利要求4所述的控制电动机的方法，其中，脉冲序列系列的每个脉冲序列包括810个脉冲。

6.一种控制电动机的方法，包括并联产生用于电动机的多个电控制信号，每个电信号通过根据前述权利要求中任一项所述的方法产生。

7.根据权利要求6所述的控制电动机的方法，包括并联产生用于电动机的六个控制信号。

8.一种用于控制电动机的电子电路(CC)，包括用于电动机的电控制信号发生器，

所述电信号包括一系列脉冲序列(S₁,S₂,S_N)，

脉冲序列系列的所有脉冲序列包括相同数量的脉冲，

9.一种计算机程序，包括一系列指令，当它们由处理器执行时，实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种非暂时性存储介质，其可由存储根据权利要求9所述的计算机程序的计算机读取。