CN108876824B - 目标跟踪方法、装置、系统及球机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供的一种目标跟踪方法、装置、系统及球机，涉及跟踪技术领域。方法包括第一球机基于获取到的当前采集帧，并检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；然后所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。实现了第一球机和第二球机跟踪目标的一致，准确度更高。
Description
技术领域
本发明涉及跟踪技术领域，具体而言，涉及一种目标跟踪方法、装置、系统及球机。
背景技术
多球机联动跟踪技术是以单球机智能跟踪技术作为基础的。从应用的层面上看，能够将普通的跟踪球机的单点式监控，提升为系统内对单个目标的无缝式接力跟踪，配合电子地图的使用，能够容易的实现对高安全等级区域的无缝式跟踪，并实现目标轨迹描绘、犯罪行为预警等高等级的安保需求。多球机联动跟踪技术的实现，需要具备多目标识别与跟踪技术。在应用中，通常设定一台球机作为发起点，对广域范围内目标进行的智能行为分析，并将同时监控的多个目标按照既定的策略进行排序，并按照先后顺序，指挥智能跟踪球机逐个跟踪监控目标。与单目标跟踪相比，多目标跟踪技术的关键点是数据关联问题，传统的方法即建立一个统一的坐标系，使得发起球机可以将目标的坐标信息传递给跟踪球机，实现联动跟踪。
现有技术的一种方法是：使用颜色直方图和传统的跟踪方法实现球机跟踪，把画面划分成不同的网状格子面，确定一个大致的物理平面，控制球机转到的速度。可能会存在目标被遮挡，包括局部遮挡、完全遮挡等。以及目标的表观发生突变，例如强光照环境变化等等，此外，环境的复杂度也会对跟踪效果造成较大的影响。因此，上述方法主要缺陷在于：容易受到外界干扰影响，对多目标情况下，容易出现跟踪目标错误切换。一般的模型都使用了目标的颜色或者纹理或者轮廓信息。例如对于颜色信息，要求目标存在的每一帧，目标和背景之间都存在较大的颜色差异，而具体实施中，只有在有限的实验环境中才能达到。当目标进出阴影时，目标的颜色即会发生改变，此时往往会导致目标跟踪失败。此外，短时的光照改变也会导致目标跟踪失败。对于较小的人体，和对比度较低的场景，在这类环境中，人体上的特征像素点数量较少，且跟踪的可靠性不高，由于人体不是刚体，对特征像素点进行光流计算结果不太可靠，一般偏差较大。此外，当存在多目标时，由于只利用了运动信息，不同运动目标之间难以区分，容易跟踪错误目标，此外，场景中存在的各种随机摆动的树叶等也会导致跟踪失败。因此该种方法进行目标跟踪时，准确性较差，可靠性较低。此方法只说明了单球机下物理空间的建立方法，没有涉及到多球机接力跟踪情况下跟踪目标定位的问题。现有技术还虽然提出了多摄像机之间的通信联动过程，但没有提出有效的方法，可以解决进行跨摄像机之间的跟踪目标一致性问题。
综上所述，现有技术中提出的目标跟踪方法，容易受到光线等环境干扰，自动跟踪球机进行目标跟踪时的准确性较差，系统内的球机在实施安装的过程中，为了确定连续跟踪目标的位置，需要在统一的坐标系中进行摄像机内外参数的标定，施工复杂。
发明内容
本发明的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置、系统及球机，以改善上述问题中的至少一个问题。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：第一球机基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；所述第一球机检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
第二方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪装置，所述装置包括：检测单元、获取单元和跟踪单元。检测单元，用于基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标。获取单元，用于检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置。跟踪单元，用于基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
第三方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：第二球机向第一球机同步发送跟踪目标图像；第一球机基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；所述第一球机检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、所述跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
第四方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪系统，包括第一球机和第二球机。所述第一球机与所述第二球机通信连接。第二球机，用于向所述第一球机同步发送跟踪目标图像。第一球机，用于：基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、所述跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
第五方面，本发明实施例提供了一种球机，包括处理器、存储器、摄像机、电机和数据同步接口。所述处理器分别与所述摄像机、所述电机、所述数据同步接口连接。所述摄像与所述电机连接。所述处理器和所述存储器通过总线电连接。所述存储器中存储有程序代码。所述处理器，用于通过所述总线从所述存储器中读取并运行所述程序代码，执行上述的方法。
本发明实施例提供的一种目标跟踪方法、装置、系统及球机，方法包括第一球机基于获取到的当前采集帧，并检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；然后所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。实现了第一球机和第二球机跟踪目标的一致，准确度更高。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的目标跟踪系统的结构框图；
图2为本发明实施例提供的目标跟踪方法中的目标检测网络示意图；
图3为本发明实施例的目标跟踪方法中的目标跟踪网络示意图；
图4为本发明实施例提供的目标跟踪方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的目标跟踪系统的时序图；
图6为本发明实施例提供的目标跟踪装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参阅图1，本发明实施例提供了一种目标跟踪系统200，包括第一球机210和第二球机220。所述第一球机210与所述第二球机220通信连接。
第二球机220，用于向所述第一球机同步发送跟踪目标图像。
第一球机210，用于：基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、所述跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
所述第二球机220，还用于：获取当前图像中的当前目标区域和上一帧图像中的上一帧目标区域；基于所述当前目标区域、所述上一帧目标区域及预设的目标检测网络，获得跟踪目标图像以及跟踪目标的坐标位置和尺寸；基于所述坐标位置和尺寸，进行跟踪和变倍操作。
系统200还可以包括第三球机230。第三球机230与第二球机通信连接。
可以理解的是，第三球机230执行过程可以与第一球机一致，区别在于获取到的当前采集帧不一样，即各自采集不同的当前采集帧。
例如，目标跟踪系统中包括至少两个球机，至少两个球机包括第一球机、第二球机和第三球机。以第二球机为当前检测球机，当前检测球机根据目标位置和大小，实施单球机的跟踪策略，并把新参数值同步到所有球机即第一球机和第三球机，系统中所有球机同步得到正在实施跟踪球机即第二球机的目标坐标的运动方向，坐标位置，处于跟踪状态球机即第二球机的跟踪和变倍信息。系统中其它球机接受目标位置参数，如果在自己的视场角内，根据同步到参数中的变倍等信息，调整当前电机的位置和镜头变倍参数，进行接力跟踪。目标跟踪任务完成后，第一球机、第二球机和第三球机镜头状态恢复到初始化状态，等待下一次跟踪任务的发起。
第二球机使用两级网络模型进行目标检测，网络的输入为两幅相邻的检测帧，以及上一次检测的目标位置信息，经过网络输出的结果，同时包括目标检出的位置和运动矢量信息。当跟踪系统属于空闲状态，系统内跟踪球机即第一球机、第二球机和第三球机都处于检测网络状态，网络模型如图2所示，图2中可以使用下面的神经网络结构为例进行图像的特征提取：1)图像输入层224×224×1；2)CONV7:滤波器尺寸：7*7卷积数量：32跨度：1ReLU:max(0,hθ(x))POOL:4×4；3)CONV5滤波器尺寸：5*5卷积数量：64跨度：1ReLU:max(0,hθ(x))POOL:2×2；4).CONV3:滤波器尺寸：3*3卷积数量：96跨度：1ReLU:max(0,hθ(x))POOL:2×2；5)CONV3:滤波器尺寸：3*3卷积数量：48跨度：1ReLU:max(0,hθ(x))POOL:2×2。结合图2和图3，当系统中有球机检测到需要跟踪的目标，则所有球机切换到目标跟踪网络，网络的输入有两个图像，分别是输入图像和同步传输到的跟踪目标图像TraceObj，这两幅图像通过网络输出，网络输出为输入图像中目标TraceObj的位置。第一球机基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标，例如跟踪目标可以为人或机动车，所述第一球机检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像TraceObj及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置，即输出跟踪目标的跟踪框和跟踪位置，同时还可以得到目标分类的结果，本发明使用的分类类别为行人和机动车两类，如图3中的跟踪帧中的框内的人；所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
此外，网络模型即目标跟踪网络和目标检测网络训练可以是：训练数据通常由人工标注，或网络公开数据库获得。本发明使用公开数据库训练得到基础模型参数，然后使用实际球
本发明实施例使用两组网络模型，分别对应跟踪球机提出了目标检测，多球机目标跟踪和跟踪的方法。流程简介，软件计算中，两个神经网络大部分计算过程可以复用。检测和跟踪都通过深度学习方法，遮挡，变形，光照变化的场景下相比以往算法都有较大的改善。球机之间可以实现通信和接力传输，不需要进行物理位置的标定，安装要求低，不需要保持相同水平面，甚至不同型号和变倍的球机也可以组合进行接力跟踪。即装即用。节省了大量的安装和调试人力。机中人工标注的数据集合进行微调的方式训练最终网络的参数。
本发明实施例提供的一种目标跟踪系统，包括第一球机和第二球机。所述第一球机与所述第二球机通信连接。第二球机，用于向所述第一球机同步发送跟踪目标图像。第一球机，用于：基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、所述跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。实现了第一球机和第二球机跟踪目标的一致，准确度更高。
请参阅图4，本发明实例提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：
步骤S400：第一球机基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；
步骤S410：所述第一球机检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；
步骤S420：所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
步骤S420可以包括：
所述第一球机基于所述跟踪目标位置、预先获取到的跟踪目标尺寸以及预先接收到的第二球机同步发送的当前参数中的变倍信息，调整当前电机的位置和镜头变倍参数，以进行接力跟踪。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的目标跟踪方法的具体工作过程，可以参考前述系统实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例提供的一种目标跟踪方法，包括第一球机基于获取到的当前采集帧，并检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；然后所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。实现了第一球机和第二球机跟踪目标的一致，准确度更高。
请参阅图5，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：
步骤S500：第二球机向第一球机同步发送跟踪目标图像；
步骤S510：第一球机基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；
步骤S520：所述第一球机检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、所述跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；
步骤S530：所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
在步骤S500之前，所述方法还包括：
第二球机获取当前图像中的当前目标区域和上一帧图像中的上一帧目标区域；
所述第二球机基于所述当前目标区域、所述上一帧目标区域及预设的目标检测网络，获得跟踪目标图像以及跟踪目标的坐标位置和尺寸；
所述第二球机基于所述坐标位置和尺寸，进行跟踪和变倍操作。
本发明实施例提供的目标跟踪方法，实现了第一球机和第二球机跟踪目标的一致，准确度更高。
请参阅图6，本发明实施例提供了一种目标跟踪装置600，所述装置600包括检测单元610、获取单元620和跟踪单元630。
检测单元610，用于基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标。
获取单元620，用于检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置。
跟踪单元630，用于基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
所述跟踪单元630，用于基于所述跟踪目标位置、预先获取到的跟踪目标尺寸以及预先接收到的第二球机同步发送的当前参数中的变倍信息，调整当前电机的位置和镜头变倍参数，以进行接力跟踪。
以上各单元可以是由软件代码实现，此时，上述的各单元可存储于第一球机的存储器内。以上各单元同样可以由硬件例如集成电路芯片实现。
本发明实施例提供的目标跟踪装置600，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
本发明实施例提供了一种球机，包括处理器、存储器、摄像机、电机和数据同步接口。所述处理器分别与所述摄像机、所述电机、所述数据同步接口连接。所述摄像与所述电机连接。所述处理器和所述存储器通过总线电连接。所述存储器中存储有程序代码。所述处理器，用于通过所述总线从所述存储器中读取并运行所述程序代码，执行上述的方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
第一球机基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；
所述第一球机检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；
所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪，包括：
所述第一球机基于所述跟踪目标位置、预先获取到的跟踪目标尺寸以及预先接收到的第二球机同步发送的当前参数中的变倍信息，调整当前电机的位置和镜头变倍参数，以进行接力跟踪。
3.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：
检测单元，用于基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；
获取单元，用于检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；
跟踪单元，用于基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，用于基于所述跟踪目标位置、预先获取到的跟踪目标尺寸以及预先接收到的第二球机同步发送的当前参数中的变倍信息，调整当前电机的位置和镜头变倍参数，以进行接力跟踪。
5.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
第二球机向第一球机同步发送跟踪目标图像；
第一球机基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；
所述第一球机检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、所述跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；
所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在第二球机向所述第一球机同步发送跟踪目标图像之前，所述方法还包括：
第二球机获取当前图像中的当前目标区域和上一帧图像中的上一帧目标区域；
所述第二球机基于所述当前目标区域、所述上一帧目标区域及预设的目标检测网络，获得跟踪目标图像以及跟踪目标的坐标位置和尺寸；
所述第二球机基于所述坐标位置和尺寸，进行跟踪和变倍操作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标检测网络和所述目标跟踪网络均为深度学习网络。
8.一种目标跟踪系统，其特征在于，包括第一球机和第二球机，所述第一球机与所述第二球机通信连接；
第二球机，用于向所述第一球机同步发送跟踪目标图像；
第一球机，用于：基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、所述跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二球机，还用于：获取当前图像中的当前目标区域和上一帧图像中的上一帧目标区域；基于所述当前目标区域、所述上一帧目标区域及预设的目标检测网络，获得跟踪目标图像以及跟踪目标的坐标位置和尺寸；基于所述坐标位置和尺寸，进行跟踪和变倍操作。
10.一种球机，其特征在于，包括处理器、存储器、摄像机、电机和数据同步接口，所述处理器分别与所述摄像机、所述电机、所述数据同步接口连接，所述摄像与所述电机连接，所述处理器和所述存储器通过总线电连接；所述存储器中存储有程序代码；所述处理器，用于通过所述总线从所述存储器中读取并运行所述程序代码，执行如权利要求1-2任一权项所述的方法。
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Address after: 311400 4th floor, building 9, Yinhu innovation center, No. 9, Fuxian Road, Yinhu street, Fuyang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Applicant after: Hangzhou xiongmai integrated circuit technology Co.,Ltd. Address before: 310000 four floor, 9 floor, Silver Lake innovation centre, 9 Fu Fu Road, Fuyang Lake District, Hangzhou, Zhejiang. Applicant before: HANGZHOU XIONGMAI INTEGRATED CIRCUIT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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Denomination of invention: Target tracking method, device, system and ball machine Effective date of registration: 20220323 Granted publication date: 20201222 Pledgee: Zhejiang Fuyang Rural Commercial Bank branch Limited by Share Ltd. Silver Lake Pledgor: Hangzhou xiongmai integrated circuit technology Co.,Ltd. Registration number: Y2022330000381 |
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Granted publication date: 20201222 Pledgee: Zhejiang Fuyang Rural Commercial Bank branch Limited by Share Ltd. Silver Lake Pledgor: Hangzhou xiongmai integrated circuit technology Co.,Ltd. Registration number: Y2022330000381 |