CN108873020A - 一种利用gnss测速技术的塔机倾斜监控预警系统 - Google Patents
一种利用gnss测速技术的塔机倾斜监控预警系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108873020A CN108873020A CN201810761548.6A CN201810761548A CN108873020A CN 108873020 A CN108873020 A CN 108873020A CN 201810761548 A CN201810761548 A CN 201810761548A CN 108873020 A CN108873020 A CN 108873020A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gnss
- tower
- tower body
- monitoring station
- instantaneous
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/32—Multimode operation in a single same satellite system, e.g. GPS L1/L2
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统,该塔机包括塔臂、塔身,该系统包括:塔身GNSS监测站、倾斜监控装置和预警装置,塔身GNSS监测站安装在塔身的顶部,接收GNSS导航卫星播发的GNSS多普勒观测值信号,用于确定塔身顶部瞬时三维晃动速度,并将该瞬时三维晃动速度发送给倾斜监控装置,所述倾斜监控装置根据该瞬时三维晃动速度,确定所述塔身的实时倾斜三维变动量,若所述实时倾斜三维变动量超出预警值,则触发所述预警装置进行告警提示。
Description
技术领域
本发明涉及建筑施工塔机,尤其涉及一种利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统。
背景技术
建筑施工塔吊机偶有事故发生,一旦发生事故就会造成较大的损失,有些事故是因为外力造成的,例如飓风、碰撞等。有些事故是塔吊机坍塌、塔臂断裂等造成的。塔吊机坍塌的原因较多,但无论何种原因造成的坍塌,如果在坍塌时能够及时报警,都会对减少人员伤害和财产损失起到极大的帮助。
发明内容
本发明鉴于以上情况,提出用于缓解或消除现有技术中存在的一项或更多的缺点,至少提供一种有益的选择。
为实现以上目的,本发明公开了一种利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统,所述塔机包括塔臂、塔身,其中,该系统包括:塔身GNSS监测站、倾斜监控装置和预警装置,所述塔身GNSS监测站接收并处理GNSS多普勒观测值信号,用于确定塔身顶部瞬时三维晃动速度,并将所述塔身顶部瞬时三维晃动速度发送给所述倾斜监控装置,所述倾斜监控装置根据所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,确定所述塔身的实时倾斜三维变动量,若所述实时倾斜三维变动量超出预警值,则触发所述预警装置进行告警提示。
根据一种实施方式,该利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统还包括塔臂GNSS监测站,所述塔臂GNSS监测站接收GNSS导航卫星播发的GNSS多普勒观测值信号,用于确定塔身顶部瞬时三维晃动量,并将所述塔身顶部瞬时三维晃动量发送给所述监控装置,倾斜监控装置17根据所述塔臂顶部瞬时三维晃动量,确定所述塔臂的瞬时倾斜三维变动量。
根据一种实施方式,若所述塔臂的瞬时倾斜三维变动量超出预警值,则所述预警装置进行预警。
根据一种实施方式,将所述塔臂的瞬时倾斜三维变动量和所述塔身的瞬时倾斜三维变动量进行综合换算,当综合换算得出的变动量超出预警值,则所述预警装置18进行预警。
根据本发明的另一方面,提供了一种基于塔臂倾斜的GNSS塔机倾斜监控预警系统,所述系统包括塔身GNSS监测站、塔臂GNSS监测站、倾斜监控装置和预警装置,所述塔身GNSS监测站接收并处理GNSS多普勒观测值信号,用于确定塔身顶部瞬时三维晃动速度,并将所述塔身顶部瞬时三维晃动速度发送给所述倾斜监控装置,所述塔臂GNSS监测站采集GNSS导航卫星播发的GNSS观测值信号,包括多普勒观测值、载波相位观测值和伪距观测值,利用最小二乘参数估计方法实时处理4颗及以上有效导航卫星的GNSS多普勒观测值信号,求解获得所述塔臂GNSS监测站的瞬时速度,并进行去噪滤波平滑处理,获得平滑结果作为所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,并将塔臂首端的瞬时三维晃动速度发送给所述倾斜监控装置,所述倾斜监控装置根据所述塔臂首端的瞬时垂向晃动速度,获得所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度,根据所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度,确定所述塔臂首端的实时实际垂向晃动量,若所述实时实际垂向晃动量超出预警值,则触发所述预警装置进行告警提示。
根据一种实施方式的基于塔臂倾斜的GNSS塔机倾斜监控预警系统,所述塔臂首端的实时实际垂向晃动量如下地计算:
其中,为所述塔臂首端的实时实际垂向晃动量,hB为所述塔臂的高度,hS为所述塔身的高度,H为所述塔臂首端到所述塔臂GNSS监测站的所述GNSS天线的相位中心的垂高,T为所述塔臂GNSS监测站的所述GNSS主机的数据采样间隔,为所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度。
根据一种实施方式的基于塔臂倾斜的GNSS塔机倾斜监控预警系统,所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度满足如下关系式:
其中,和为所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,LB为所述塔臂的长度,hS为所述塔身的高度,h为所述塔身顶部到所述塔身GNSS监测站的所述GNSS天线的相位中心的垂高,为所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度。
根据一种实施方式的基于塔臂倾斜的GNSS塔机倾斜监控预警系统,当所述实时实际垂向晃动量大于预警量EB时,进行塔臂垂向倾斜预警,其中所述预警量如下地计算:
其中,a、b分别是所述塔臂GNSS监测站的所述GNSS主机的固定误差和比例误差;LB为所述塔臂的长度,k为预警系数,预警系数计算公式如下:
k=(2~3)·n
其中,n为所述塔臂的折旧系数,取值0.6~1。
依据本发明的技术方案,能够提高建筑施工塔吊机群吊装作业的安全性。
附图说明
结合附图,可以更好地理解本发明。但是附图仅仅是示例性的,不是对本发明的保护范围的限制。
图1示出了依据本发明的一种实施方式的基于测速技术的GNSS监测站塔机倾斜监控预警系统的示意图;
图2示出了依据本发明的又一种实施方式的基于测速技术的GNSS监测站塔机倾斜监控预警系统的示意图。
具体实施方式
下面结合附图,对本发明的具体实施例作进一步详述,但不构成对本发明的限制。
图1示出了依据本发明的一种实施方式的利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统的示意图。
如图1所示,可以应用本发明的一种实施方式的建筑施工塔吊机包括固定装置11、塔身12、塔臂13、吊装移动车14、吊钩部件15。吊装移动车14可以在塔臂上移动。依据本发明的一种实施方式的利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统包括塔身GNSS监测站16、倾斜监控装置17和预警装置18,所述塔身GNSS监测站16安装在塔身12的顶部(在一种实施方式中,可以位于顶部中心位置),该塔身GNSS监测站16接收导航卫星播发的GNSS多普勒观测值信号,确定塔身顶部瞬时三维晃动速度,并将该塔身顶部瞬时三维晃动速度发送给所述倾斜监控装置17,倾斜监控装置17根据所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,确定所述塔身的实时倾斜三维变动量,若所述实时倾斜三维变动量超出预警值,则触发所述预警装置18进行告警提示。
根据一种实施方式,塔身GNSS监测站16可以包括GNSS天线、GNSS主机和数据处理装置,所述GNSS天线与所述GNSS主机通过数据信号线连接,所述GNSS主机与所述数据处理装置通过数据信号线连接,GNSS天线安装在所述塔身的顶部,采集GNSS导航卫星播发的GNSS观测值信号,包括多普勒观测值、载波相位观测值和伪距观测值,GNSS主机可以安装在所述塔机的驾驶室,接收GNSS多普勒观测值信号,数据处理装置可以安装在塔机的驾驶室中,实时处理GNSS多普勒观测值信号,用于确定塔身顶部瞬时三维晃动速度,并将该塔身顶部瞬时三维晃动速度发送给倾斜监控装置17。
根据一种实施方式,计算塔身顶部瞬时三维晃动速度包括利用原始多普勒频移观测值或构造的多普勒频移观测值建立GNSS多普勒测速观测模型,当所述塔身GNSS监测站观测到4颗及以上有效导航卫星时,利用最小二乘参数估计求解所述塔身GNSS监测站的瞬时速度,并进行去噪滤波平滑处理,获得平滑结果作为所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,所述GNSS多普勒测速观测模型如下地表示:
其中,为t时刻所述塔身GNSS监测站接收的从导航卫星j到GNSS监测站r之间的原始多普勒观测值或构造多普勒观测值,λ为导航卫星发射信号频率的载波波长,为t时刻导航卫星j到所述塔身GNSS监测站r之间的几何距离,为时刻导航卫星j的位置,为t时刻所述塔身GNSS监测站r的位置,为时刻导航卫星j的瞬时速度,为t时刻所述塔身GNSS监测站r的瞬时速度,为导航卫星j到GNSS监测站r之间的信号传播时间,c为信号传播的速度,为t时刻所述塔身GNSS监测站r的钟速,为时刻导航卫星j的钟速,为t时刻导航卫星j到所述塔身GNSS监测站r之间的观测噪声。
如上所述,当塔身GNSS监测站16观测到4颗及以上有效导航卫星时,可依据上式,利用最小二乘参数估计求解塔身GNSS监测站16的瞬时速度并进行去噪滤波平滑处理,从而可以获得塔身顶部瞬时三维晃动速度和
根据一种实施方式,塔身的实时倾斜三维变动量如下地确定:
其中,和为塔身的实时倾斜三维变动量,和为塔身顶部瞬时三维晃动速度,hB为所述塔臂的高度,hS为所述塔身的高度,h为所述塔身顶部到所述GNSS监测站的所述GNSS天线的相位中心的垂高,T为所述塔身GNSS监测站的所述GNSS主机的数据采样间隔。
根据一种实施方式,当所述塔身的实时倾斜三维变动量大于预警量ET时,进行塔身倾斜预警,其中所述预警量如下地计算:
其中,a、b分别是所述GNSS监测站的所述GNSS主机的固定误差和比例误差;hS为所述塔身的高度,h为所述塔身顶部到所述GNSS监测站的所述GNSS天线的相位中心的垂高,k为预警系数,预警系数计算公式如下:
k=(2~3)·m
式中,m为所述塔身的折旧系数,取值0.6~1。
图2示出了依据本发明的又一种实施方式的利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统的示意图。如图2所示,依据本发明的又一种实施方式的利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统还包括塔臂GNSS监测站19,塔臂GNSS监测站19安装在塔臂的首端,倾斜监控装置根据塔臂GNSS监测站19的监测结果计算塔臂变动量,预警装置18根据塔臂变动量和塔身变动量两者进行预警。
在一种实施方式中,塔臂GNSS监测站19接收GNSS导航卫星播发的GNSS多普勒观测值信号,用于确定塔身顶部瞬时三维晃动速度,并将所述塔身顶部瞬时三维晃动速度发送给所述监控装置17,倾斜监控装置17根据所述塔臂顶部瞬时三维晃动速度,确定所述塔臂的瞬时倾斜三维变动量。
根据一种实施方式,若所述塔臂的瞬时倾斜三维变动量超出预警值,则所述预警装置18进行预警。
根据一种实施方式,将所述塔臂的瞬时倾斜三维变动量和所述塔身的瞬时倾斜三维变动量进行综合换算,当综合换算得出的变动量超出预警值,则所述预警装置18进行预警。
根据一种实施方式,塔臂GNSS监测站19包括GNSS天线、GNSS主机和数据处理装置,所述GNSS天线与所述GNSS主机通过数据信号线连接,所述GNSS主机与所述数据处理装置通过数据信号线连接,所述GNSS天线安装在所述塔臂的首端的顶部,采集GNSS导航卫星播发的GNSS观测值信号,包括多普勒观测值、载波相位观测值和伪距观测值,所述GNSS主机可以安装在所述塔机的驾驶室,接收GNSS多普勒观测值信号,所述数据处理装置安装在所述塔机的驾驶室,利用最小二乘参数估计方法实时处理4颗及以上有效导航卫星的GNSS多普勒观测值信号,求解获得所述塔臂GNSS监测站的瞬时速度,并进行去噪滤波平滑处理,获得平滑结果作为所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,并将塔臂首端的瞬时三维晃动速度发送给所述倾斜监控装置,所述倾斜监控装置根据所述塔臂首端的瞬时垂向晃动速度,获得所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度,根据所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度,确定所述塔臂首端的实时实际垂向晃动量,若所述实时实际垂向晃动量超出预警值,则触发所述预警装置进行告警提示。
依据一种实施方式,所述塔臂首端的实时实际垂向晃动量如下地计算:
其中,为所述塔臂首端的实时实际垂向晃动量,hB为所述塔臂的高度,hS为所述塔身的高度,H为所述塔臂首端到所述塔臂GNSS监测站的所述GNSS天线的相位中心的垂高,T为所述塔臂GNSS监测站的所述GNSS主机的数据采样间隔,为所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度。
根据一种实施方式,所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度满足如下关系式:
其中,和为所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,LB为所述塔臂的长度,hS为所述塔身的高度,h为所述塔身顶部到所述塔身GNSS监测站的所述GNSS天线的相位中心的垂高,为所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度。
依据一种实施方式,当所述实时实际垂向晃动量大于预警量EB时,进行塔臂垂向倾斜预警,其中所述预警量如下地计算:
其中,a、b分别是所述塔臂GNSS监测站的所述GNSS主机的固定误差和比例误差;LB为所述塔臂的长度,k为预警系数,预警系数计算公式如下:
k=(2~3)·n
其中,n为所述塔臂的折旧系数,取值0.6~1。
根据这种方式,可以将塔臂的变动量与塔身的变动量进行相互确认,从而降低误警的可能性。
本发明的上述详细的描述仅仅给本领域技术人员更进一步的相信内容,以用于实施本发明的优选方面,并且不会对本发明的范围进行限制。仅有权利要求用于确定本发明的保护范围。因此,在前述详细描述中的特征和步骤的结合不是必要的用于在最宽广的范围内实施本发明,并且可替换地仅对本发明的特别详细描述的代表性实施例给出教导。此外,为了获得本发明的附加有用实施例,在说明书中给出教导的各种不同的特征可通过多种方式结合,然而这些方式没有特别地被例举出来。
Claims (9)
1.一种利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统,所述塔机包括塔臂、塔身,其中,该系统包括:塔身GNSS监测站、倾斜监控装置和预警装置,
所述塔身GNSS监测站接收并处理GNSS多普勒观测值信号,用于确定塔身顶部瞬时三维晃动速度,并将所述塔身顶部瞬时三维晃动速度发送给所述倾斜监控装置,
所述倾斜监控装置根据所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,确定所述塔身的实时倾斜三维变动量,若所述实时倾斜三维变动量超出预警值,则触发所述预警装置进行告警提示。
2.如权利要求1所述的系统,其特征在于,所述GNSS多普勒观测值信号包括所述塔身GNSS监测站的原始多普勒观测值,还包括采用由所述塔身GNSS监测站的载波相位观测值经历元间差分获得的构造多普勒观测值,所述构造多普勒观测值如下地表示:
其中,为t时刻的构造多普勒观测值,为t时刻后m历元的载波相位观测值,为t时刻前n历元的载波相位观测值,Δt为GNSS观测值数据的采样间隔,m、n为整数。
3.如权利要求1所述的系统,其特征在于,计算塔身顶部瞬时三维晃动速度包括利用原始多普勒频移观测值或构造的多普勒频移观测值建立GNSS多普勒测速观测模型,当所述塔身GNSS监测站观测到4颗及以上有效导航卫星时,利用最小二乘参数估计求解所述塔身GNSS监测站的瞬时速度,并进行去噪滤波平滑处理,获得平滑结果作为所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,所述GNSS多普勒测速观测模型如下地表示:
其中,为t时刻所述塔身GNSS监测站接收的从导航卫星j到GNSS监测站r之间的原始多普勒观测值或构造多普勒观测值,λ为导航卫星发射信号频率的载波波长,为t时刻导航卫星j到所述塔身GNSS监测站r之间的几何距离,为时刻导航卫星j的位置,为t时刻所述塔身GNSS监测站r的位置,为时刻导航卫星j的瞬时速度,为t时刻所述塔身GNSS监测站r的瞬时速度,为导航卫星j到GNSS监测站r之间的信号传播时间,c为信号传播的速度,为t时刻所述塔身GNSS监测站r的钟速,为时刻导航卫星j的钟速,为t时刻导航卫星j到所述塔身GNSS监测站r之间的观测噪声。
4.如权利要求1所述的系统,其特征在于,所述塔身的实时倾斜三维变动量如下地确定:
其中,和为所述塔身的实时倾斜三维变动量,和为所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,hB为所述塔臂的高度,hS为所述塔身的高度,h为所述塔身顶部到所述GNSS监测站的所述GNSS天线的相位中心的垂高,T为所述塔身GNSS监测站的所述GNSS主机的数据采样间隔。
5.如权利要求1所述的系统,其特征在于,当所述塔身的实时倾斜三维变动量大于预警量ET时,进行塔身倾斜预警,其中所述预警量如下地计算:
其中,a、b分别是所述GNSS监测站的所述GNSS主机的固定误差和比例误差;hS为所述塔身的高度,h为所述塔身顶部到所述GNSS监测站的所述GNSS天线的相位中心的垂高,k为预警系数,预警系数计算公式如下:
k=(2~3)·m
式中,m为所述塔身的折旧系数,取值0.6~1。
6.如权利要求1所述的系统,其特征在于,所述系统还包括塔臂GNSS监测站,
所述塔臂GNSS监测站包括GNSS天线、GNSS主机和数据处理装置,所述GNSS天线与所述GNSS主机通过数据信号线连接,所述GNSS主机与所述数据处理装置通过数据信号线连接,
所述GNSS天线安装在所述塔臂的首端的顶部,采集GNSS导航卫星播发的GNSS观测值信号,包括多普勒观测值、载波相位观测值和伪距观测值,
所述GNSS主机安装在所述塔机的驾驶室,接收GNSS多普勒观测值信号,
所述数据处理装置安装在所述塔机的驾驶室,利用最小二乘参数估计方法实时处理4颗及以上有效导航卫星的GNSS多普勒观测值信号,求解获得所述塔臂GNSS监测站的瞬时速度,并进行去噪滤波平滑处理,获得平滑结果作为所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,并将塔臂首端的瞬时三维晃动速度发送给所述倾斜监控装置,
所述倾斜监控装置根据所述塔臂首端的瞬时垂向晃动速度,获得所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度,根据所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度,确定所述塔臂首端的实时实际垂向晃动量,若所述实时实际垂向晃动量超出预警值,则触发所述预警装置进行告警提示。
7.如权利要求6所述的系统,其特征在于,所述塔臂首端的实时实际垂向晃动量如下地计算:
其中,为所述塔臂首端的实时实际垂向晃动量,hB为所述塔臂的高度,hS为所述塔身的高度,H为所述塔臂到所述塔臂GNSS监测站的所述GNSS天线的相位中心的垂高,T为所述塔臂GNSS监测站的所述GNSS主机的数据采样间隔,为所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度。
8.如权利要求6所述的系统,其特征在于,所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度满足如下关系式:
其中,和为所述塔身顶部瞬时三维晃动速度,LB为所述塔臂的长度,hS为所述塔身的高度,h为所述塔身顶部到所述塔身GNSS监测站的所述GNSS天线的相位中心的垂高,为所述塔臂首端的瞬时实际垂向晃动速度。
9.如权利要求8所述的系统,其特征在于,当所述塔臂首端的实时实际垂向晃动量大于预警量EB时,进行塔臂垂向倾斜预警,其中所述预警量如下地计算:
其中,a、b分别是所述塔臂GNSS监测站的所述GNSS主机的固定误差和比例误差;LB为所述塔臂的长度,k为预警系数,预警系数计算公式如下:
k=(2~3)·n
其中,n为所述塔臂的折旧系数,取值0.6~1。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810761548.6A CN108873020B (zh) | 2018-07-12 | 2018-07-12 | 一种利用gnss测速技术的塔机倾斜监控预警系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810761548.6A CN108873020B (zh) | 2018-07-12 | 2018-07-12 | 一种利用gnss测速技术的塔机倾斜监控预警系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108873020A true CN108873020A (zh) | 2018-11-23 |
CN108873020B CN108873020B (zh) | 2022-01-04 |
Family
ID=64301069
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810761548.6A Active CN108873020B (zh) | 2018-07-12 | 2018-07-12 | 一种利用gnss测速技术的塔机倾斜监控预警系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108873020B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110803635A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-02-18 | 北京建筑大学 | 基于卫星定位的建筑塔机坍塌应急决策辅助系统 |
CN110954928A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-04-03 | 北京建筑大学 | 基于卫星定位的建筑塔机臂尖监测方法及系统 |
CN111308533A (zh) * | 2020-03-04 | 2020-06-19 | 北京建筑大学 | 建筑塔机塔顶三维动态检测与分级预警装置 |
CN111458737A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-28 | 中铁大桥局集团第五工程有限公司 | 一种用于钢塔整体吊装的实时监测系统及实时监测方法 |
CN112623944A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-04-09 | 中铁大桥局集团第五工程有限公司 | 钢梁吊装过程中吊具和钢梁姿态自动监测系统及方法 |
CN113419260A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-09-21 | 阳光新能源开发有限公司 | 光伏组件的晃动检测方法、晃动检测装置及光伏电站系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN202912596U (zh) * | 2012-10-19 | 2013-05-01 | 浙江省建设机械集团有限公司 | 塔式起重机平衡重自动调整系统 |
US9466205B2 (en) * | 2015-02-17 | 2016-10-11 | Ohanes D. Ghazarian | Impact sensing mobile communication apparatus |
CN108008418A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-05-08 | 北京建筑大学 | 建筑施工塔吊机的gnss塔臂健康监测预警系统和方法 |
CN108051833A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-05-18 | 北京建筑大学 | 建筑施工塔吊机的gnss塔身健康监测预警系统和方法 |
-
2018
- 2018-07-12 CN CN201810761548.6A patent/CN108873020B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN202912596U (zh) * | 2012-10-19 | 2013-05-01 | 浙江省建设机械集团有限公司 | 塔式起重机平衡重自动调整系统 |
US9466205B2 (en) * | 2015-02-17 | 2016-10-11 | Ohanes D. Ghazarian | Impact sensing mobile communication apparatus |
CN108008418A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-05-08 | 北京建筑大学 | 建筑施工塔吊机的gnss塔臂健康监测预警系统和方法 |
CN108051833A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-05-18 | 北京建筑大学 | 建筑施工塔吊机的gnss塔身健康监测预警系统和方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
郭博峰: "单站高频GNSS求解同震位移的新方法及联合强震仪的地震预警应用研究", 《中国博士学位论文全文数据库 基础科学辑》 * |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110803635A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-02-18 | 北京建筑大学 | 基于卫星定位的建筑塔机坍塌应急决策辅助系统 |
CN110954928A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-04-03 | 北京建筑大学 | 基于卫星定位的建筑塔机臂尖监测方法及系统 |
CN111308533A (zh) * | 2020-03-04 | 2020-06-19 | 北京建筑大学 | 建筑塔机塔顶三维动态检测与分级预警装置 |
CN111308533B (zh) * | 2020-03-04 | 2022-01-18 | 北京建筑大学 | 建筑塔机塔顶三维动态检测与分级预警装置 |
CN114488249A (zh) * | 2020-03-04 | 2022-05-13 | 北京建筑大学 | 一种利用gnss建筑塔机塔顶位置的预警装置 |
CN114488249B (zh) * | 2020-03-04 | 2024-04-12 | 北京建筑大学 | 一种利用gnss建筑塔机塔顶位置的预警装置 |
CN111458737A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-28 | 中铁大桥局集团第五工程有限公司 | 一种用于钢塔整体吊装的实时监测系统及实时监测方法 |
CN111458737B (zh) * | 2020-03-26 | 2022-05-20 | 中铁大桥局集团第五工程有限公司 | 一种用于钢塔整体吊装的实时监测系统及实时监测方法 |
CN112623944A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-04-09 | 中铁大桥局集团第五工程有限公司 | 钢梁吊装过程中吊具和钢梁姿态自动监测系统及方法 |
CN113419260A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-09-21 | 阳光新能源开发有限公司 | 光伏组件的晃动检测方法、晃动检测装置及光伏电站系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108873020B (zh) | 2022-01-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108873020A (zh) | 一种利用gnss测速技术的塔机倾斜监控预警系统 | |
CN105347211B (zh) | 塔式起重机全景可视、可控、智能监测与防护集成系统 | |
US10689112B2 (en) | Unmanned flying object, control method, and non-transitory recording medium storing program that switch flight state upon capturing an object in the air | |
AU2019262091B2 (en) | Sensing device for a crane | |
US20140292543A1 (en) | Multidimensional system for monitoring and tracking states and conditions | |
CN108417092A (zh) | 一种水路桥梁防撞激光预警系统及实现方法 | |
CN105292397B (zh) | 一种内河船舶稳性实时监测及预警方法、系统和装置 | |
US20120229325A1 (en) | Method of measuring height and detecting obstacles, a radioaltimeter, and an aircraft | |
CN108529455A (zh) | 一种建筑施工塔吊机用gnss坍塌报警系统 | |
CN105366548A (zh) | 门座式起重机的吊钩偏斜监测系统及方法 | |
KR101852801B1 (ko) | 선박용 전복경보 시스템 | |
CN110718096A (zh) | 一种桥梁碰撞预警系统及预警方法 | |
CN109573029A (zh) | 一种植保无人机返航降落避障的方法 | |
CN106679626B (zh) | 一种通信铁塔倾斜与倒塌实时监测方法及系统 | |
CN110873602A (zh) | 晃动状态下的重物秤量装置及其测量方法 | |
KR101292945B1 (ko) | 파랑정보를 구비하는 ecdis에 의한 선박 안전운항방법 | |
KR101293840B1 (ko) | 파랑정보의 실시간 공유를 통한 선박 안전운항방법 | |
WO2020095169A1 (en) | Systems and methods for crane site monitoring | |
KR101457171B1 (ko) | 선박 상황 인식 시스템 | |
KR101781146B1 (ko) | 계수 추정법을 이용한 실시간 선박 전복방지 시스템 및 방법 | |
CN205328472U (zh) | 门座式起重机的吊钩偏斜监测系统 | |
CN206714898U (zh) | 一种导航避障轮椅 | |
CN106289642B (zh) | 起吊工况下救援车整体重心平面位置的动态估计方法 | |
CN110954928B (zh) | 基于卫星定位的建筑塔机臂尖监测方法及系统 | |
US20220389682A1 (en) | Overturning-risk presentation device and overturning-risk presentation method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |