CN108871208A - 散装粮车箱立体尺寸自动检测及其箱顶三维坐标建立方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种散装粮车箱立体尺寸自动检测及其箱顶三维坐标建立方法，包括第一检测装置和2组第二检测装置；其中第一检测装置，主要用来测量粮箱的长度和宽度，由立柱、横杆、悬杆和测距模块组成，所述立柱立于地面上，所述横杆水平设置，横杆一端与立柱顶端相接，另一端通过悬杆连接测距模块；立柱可以在竖直方向程控升降，横杆可以围绕立柱在同一高度平面内作180度旋转，测距模块可以在悬杆末端高度平面内作360度旋转；其中第二检测装置主要用来测量粮箱的高度，由立柱和测距模块组成，所述立柱立于地面上，所述测距模块安装在立柱顶端。

Description

散装粮车箱立体尺寸自动检测及其箱顶三维坐标建立方法
技术领域
本发明涉及粮食扦样技术领域，具体涉及一种散装粮车箱立体尺寸自动检测及其箱顶三维坐标建立方法。
背景技术
粮食扦样机是一种通过插取粮堆各层粮食的方式来取样抽查粮堆粮食品质的设备，实际应用中已逐步采用电气控制，自动化程度逐步提高，是一种粮食取样品的自动化电动工具。
现有的电动粮食扦样机机械构造主要包括：固定在地面或船体上的底座、安装在底座上的立柱、与立柱活动可围绕立柱旋转的横梁、及安装在横梁上的可以伸缩运动的扦样管。通过扦样管的伸缩运动可以实现扦样管的下插和上升，完成对粮堆各层粮食的取样工作。传统的扦样机在吸粮前需首先打开吸粮器，使扦样杆内首先形成负压，以便扦样杆伸进粮面后吸粮，扦样杆碰到硬物时下降自动停止，完成一点扦样，粮食经吸粮管进入吸粮器储粮仓，完成一次取样。这是粮食扦样机的主要功能，主要是吸取粮食，供工作人员查看粮食的状况，其本身并不能分析粮食内部的温度和湿度，如果要了解内部情况，还需要进一步对粮食进行化验，非常的不智能，不能满足现代化市场的需要，且无法准确及时的观看到粮食的温湿度状况。
现有粮车扦样存在问题：粮食入库前扦样是确保粮食质量与安全的重要举措，现有技术条件下，待检粮车移动到指定区域后，通过手动控制或遥控方式操作扦样机，进行扦样检测作业。这种作业方式具有扦样位置不精准，费时耗力，且易于其他车辆发现扦样规律而进行作弊。同时需要人工判断车体尺寸类型，无法精准扦样。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种散装粮车箱立体尺寸自动检测及箱顶三维坐标建立方法，为粮车有效待检测区域内实施任意指定点检测提供技术基础。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种散装粮车箱箱顶三维坐标建立方法，步骤如下：
S1.在检测区域一侧设置A点、O点、B点和P点，将第一检测装置设置在A点，扦样装置设置在O点，2组第二检测装置分别设置在B点P点处；
S2.设定OA的间距为固定值L0，OB的距离固定为L1，BP之间的距离固定为L3，且A点、O点、B点和P点四点均在同一条直线上；
S3.以O点为坐标原点(0，0，0)，以OA方向为X正向，以垂直OA线方向指向待测车辆区域方向为Y轴正方向，以竖直向上为Z轴正方向，建立三维坐标系。
一种散装粮车箱立体尺寸自动检测方法，包括如下步骤：
S1.B点处第二检测装置的高度自动升高到超出车箱顶部，然后再按照设定速度下降，记录并分析出下降过程中产生的车箱顶部离地高度记为Ht；
然后继续下降，记录并分析出下降过程中产生的车箱底部离地高度记为Hb；B点处第二检测装置与P点处第二检测装置高度一至时分别检测出距离车身的距离W1和W2。
则车箱深度H＝Ht-Hb；
则车箱与X轴的倾斜角：β＝arctg((W2-W1)/L3)
S2.第一检测装置的高度自动升高到超出车箱顶部，然后旋转横杆，使得悬杆及测距模块位于车箱顶部上方O’，自动减小立杆高度以便于测量车箱长度和宽度；
依据区域最大距离规律，依次分别检测出车箱待测端点在检测平面内的投影点C、D、E和F点；依据区域最小距离规律，依次分别检测出车箱待测边界点在检测平面内的投影点G、K、M和N点；
则车箱的长度L＝|O′G|+|O′M|
则车箱的宽度W＝|O＇K|+|O＇N|
则O’点三维坐标为(L0-L2*cosα，L2*sinα,Ht-Hb)
令O’为(X0’,Y0’,Z0’)
则C点三维坐标为
D点三维坐标为
E点三维坐标为
F点三维坐标为
依照C、D、E和F点三维坐标，可以建立车箱顶边界方程，为控制扦样杆移动到粮箱顶平面任意位置提供了重要的基础，至此，散装粮车箱立体尺寸自动检测及箱顶三维坐标建立方法业已完毕；可以准确测量车体三维信息，实现精确定位、精准扦样。
其中第一检测装置，主要用来测量粮箱的长度和宽度，由立柱、横杆、悬杆和测距模块组成，所述立柱立于地面上，所述横杆水平设置，横杆一端与立柱顶端相接，另一端通过悬杆连接测距模块；立柱可以在竖直方向程控升降，横杆可以围绕立柱在同一高度平面内作180度旋转，测距模块可以在悬杆末端高度平面内作360度旋转；
其中第二检测装置主要用来测量粮箱的高度，由立柱和测距模块组成，所述立柱立于地面上，所述测距模块安装在立柱顶端。
进一步的，所述的测距模块为红外测距传感器、摄像头或者其它具有测距功能的市售电子设备均可以；
进一步的，还包括用于扦样的粮食扦样装置，即粮食扦样机。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明使得粮车扦样更加全面化和智能化，具有测量误差小，运用灵活，减少工人劳动力，使用可靠，操作简便等优点；为粮食管理部门对粮库质量监管提供一种新的技术手段。
附图说明
图1为本发明第一检测装置示意图；
图2为本发明第二检测装置示意图；
图3为本发明安装位置示意图；
图4为本发明三维坐标测量分析图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
请参阅图1-2，测量装置：第一检测装置主要用来测量粮箱的长度和宽度，由第一立柱1、横杆2、悬杆3和测距模块4组成，第一立柱1可以在竖直方向程控升降，横杆2可以围绕第一立柱1在同一高度平面内作180度旋转，测距模块4可以在悬杆3末端高度平面内作360度旋转；第二检测装置主要用来测量粮箱的高度，由第二立柱5和测距模块4组成。
如图3所示，第一检测装置1、扦样装置和2个第二检测装置2分别安装在图示的A点、O点、B点和P点处，且OA的间距为固定值L0，OB的距离固定为L1，BP之间的距离固定为L3，且A点、O点、B点和P点四点均在同一条直线上。以O点为坐标原点(0，0，0)，以OA方向为X正向，以垂直OA线方向指向待测车辆区域方向为Y轴正方向，以竖直向上为Z轴正方向，建立三维坐标系。
测量过程：
1、B点处检测装置的高度自动升高到超出车箱顶部，然后再按照设定速度下降，记录并分析出下降过程中产生的车箱顶部离地高度记为Ht；然后继续下降，记录并分析出下降过程中产生的车箱底部离地高度记为Hb；B点处检测装置与P点处检测装置高度一至时分别检测出距离车身的距离W1和W2。
则车箱深度H＝Ht-Hb；
则车箱与X轴的倾斜角β＝arctg(W2-W1)/L3)
2、检测装置1的高度自动升高到超出车箱顶部，然后旋转横杆，使得悬杆及测距模块位于车箱顶部上方O’，自动减小立杆高度以便于测量车箱长度和宽度。图示为车箱长度及宽度和顶部四端点的三维坐标计算原理。
依据区域最大距离规律，依次分别检测出车箱待测端点在检测平面内的投影点C、D、E和F点；依据区域最小距离规律，依次分别检测出车箱待测边界点在检测平面内的投影点G、K、M和N点。
则车箱的长度L＝|O′G|+|O′M|
则车箱的宽度W＝|O′K|+|O′N|
则O’点三维坐标为(L0-L2*coaα，L2*sinα,Ht-Hb)
令O’为(X0’,Y0’,Z0’)
则C点三维坐标为
D点三维坐标为
E点三维坐标为
F点三维坐标为
依照C、D、E和F点三维坐标，可以建立车箱顶边界方程，为控制扦样杆移动到粮箱顶平面任意位置提供了重要的基础，至此，散装粮车箱立体尺寸自动检测及箱顶三维坐标建立方法业已完毕。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种散装粮车箱立体尺寸自动检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1.B点处第二检测装置的高度自动升高到超出车箱顶部，然后再按照设定速度下降，记录并分析出下降过程中产生的车箱顶部离地高度记为Ht；
然后继续下降，记录并分析出下降过程中产生的车箱底部离地高度记为Hb；B点处第二检测装置与P点处第二检测装置高度一至时分别检测出距离车身的距离W1和W2；
则车箱深度H＝Ht-Hb；
则车箱与X轴的倾斜角：β＝arctg((w2-W1)/L3)
S2.第一检测装置的高度自动升高到超出车箱顶部，然后旋转横杆，使得悬杆及测距模块位于车箱顶部上方0’，自动减小立杆高度以便于测量车箱长度和宽度；
依据区域最大距离规律，依次分别检测出车箱待测端点在检测平面内的投影点C、D、E和F点；依据区域最小距离规律，依次分别检测出车箱待测边界点在检测平面内的投影点G、K、M和N点；
则车箱的长度L＝|O′G|+|O′M|
则车箱的宽度W＝|O′K|+|O′N|
则0’点三维坐标为(L0-L2*cosα，L2*sinα，Ht-Hb)
令0’为(X0’，Y0’，Z0’)
则C点三维坐标为
D点三维坐标为
E点三维坐标为
F点三维坐标为
2.一种散装粮车箱箱顶三维坐标建立方法，其特征在于，步骤如下：
S1.在检测区域一侧设置A点、O点、B点和P点，将第一检测装置设置在A点，扦样装置设置在O点，2组第二检测装置分别设置在B点P点处；
S2.设定OA的间距为固定值L0，OB的距离固定为L1，BP之间的距离固定为L3，且A点、O点、B点和P点四点均在同一条直线上；
S3.以O点为坐标原点(0，0，0)，以OA方向为X正向，以垂直OA线方向指向待测车辆区域方向为Y轴正方向，以竖直向上为Z轴正方向，建立三维坐标系。
3.一种散装粮车箱立体尺寸自动检测装置，其特征在于，包括第一检测装置和2组第二检测装置；
其中第一检测装置，主要用来测量粮箱的长度和宽度，由立柱、横杆、悬杆和测距模块组成，所述立柱立于地面上，所述横杆水平设置，横杆一端与立柱顶端相接，另一端通过悬杆连接测距模块；立柱可以在竖直方向程控升降，横杆可以围绕立柱在同一高度平面内作180度旋转，测距模块可以在悬杆末端高度平面内作360度旋转；
其中第二检测装置主要用来测量粮箱的高度，由立柱和测距模块组成，所述立柱立于地面上，所述测距模块安装在立柱顶端。
4.根据权利要求2所述的散装粮车箱立体尺寸自动检测装置，其特征在于，所述的测距模块为红外测距传感器、摄像头或者其它具有测距功能的市售电子设备。
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