CN108857871A - 一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具 - Google Patents

一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具 Download PDF

Info

Publication number
CN108857871A
CN108857871A CN201810420063.0A CN201810420063A CN108857871A CN 108857871 A CN108857871 A CN 108857871A CN 201810420063 A CN201810420063 A CN 201810420063A CN 108857871 A CN108857871 A CN 108857871A
Authority
CN
China
Prior art keywords
elastomeric element
adjustment plate
force adjustment
industrial robot
shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810420063.0A
Other languages
English (en)
Inventor
欧道江
王佳炎
王群
杨海滨
叶凯琪
李名水
周树鸿
孔建成
吴楚慧
周星
杨林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Foshan Huashu Robot Co Ltd
Foshan Intelligent Equipment Technology Research Institute
Original Assignee
Foshan Huashu Robot Co Ltd
Foshan Intelligent Equipment Technology Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan Huashu Robot Co Ltd, Foshan Intelligent Equipment Technology Research Institute filed Critical Foshan Huashu Robot Co Ltd
Priority to CN201810420063.0A priority Critical patent/CN108857871A/zh
Publication of CN108857871A publication Critical patent/CN108857871A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/007—Weight compensation; Temperature compensation; Vibration damping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B19/00—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

本发明公开一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板，连接基板上设有调力板，调力板用转轴连接有调位器，调位器上设有打磨机，打磨机上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴垂直设置，调力板与调位器之间用调节弹性部件连接，转轴设在调节弹性部件、驱动轴之间。在打磨时，调节弹性部件能很好的地防止打磨体与工件硬碰硬，提供让调位器可在调力板上转动，从而生成一定的退让空间，实现柔性打磨。本发明用于工件的打磨。

Description

一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具
技术领域
本发明涉及机器人加工领域，特别涉及一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具。
背景技术
在生产制造的过程中，工件经过粗加工后，往往需要进行打磨提高表面质量和光滑度。现有的打磨方式多为人工手持打磨工具进行打磨或采用打磨专机进行自动打磨。人工打磨对工人的健康伤害大，因此人力资源少且打磨的效率不高。而传统打磨专机的打磨端多采用刚性连接，打磨端被固定安装，在实际的打磨过程中会存在以下状况：
(1)同批工件存在加工误差，致使同批工件的外形尺寸大小不一；
(2)对于同批工件，工业机器人的进刀点一致；
(3)工件和机器人在装夹过程中存在误差；
上述存在的情况会导致在打磨时，容易导致工件与磨具间的磨削力发生急剧变化，导致工件表面受损，加速磨具的磨损，降低打磨的效果。
而现有技术存在如下的缺点：
(1)专业机床适应产品变化的能力较差且生产制造的成本高。更换产品后，需要对产品的的工装夹具进行重新设计或修改，同时对专机控制部分重新调试，否则专机则会被闲置，以上会增加整个生产的成本和复杂性，使得资源不得被充分利用；
(2)人工手持气动或电动打磨工具进行打磨的缺点是作业环境恶劣，劳动强度大，对工人的健康和安全有害。采取人工打磨会增加成产本，容易导致产品质量参差不齐；
(3)使用机器人+砂带机进行打磨，首先因砂带本身材料和形状的局限性，使得打磨需要各个不规则弧型的面需要分别接触砂带打磨，该装置适合小部件的精细打磨，打磨的时间过长，比起人工打磨效率更低，因打磨过后砂带的各个位置磨耗程度相对不一致无法保证产品打磨质量稳定性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具。
本发明解决其技术问题的解决方案是：
一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板，连接基板上设有调力板，调力板用转轴连接有调位器，调位器上设有打磨机，打磨机上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴垂直设置，调力板与调位器之间用调节弹性部件连接，转轴设在调节弹性部件、驱动轴之间。
作为上述方案的进一步改进，连接基板与调力板相互垂直设置。
作为上述方案的进一步改进，包括至少两个调节弹性部件，转轴呈左右设置，至少有两个调节弹性部件呈左右设置。
作为上述方案的进一步改进，所述驱动轴设在两个调节弹性部件之间区域的下方。
作为上述方案的进一步改进，调节弹性部件为弹簧，调位器上设有与调节弹性部件一一对应连接的调位柱，调位柱穿出调力板形成伸出端，伸出端的末端设有止动片，调节弹性部件套在伸出端上，调节弹性部件设在止动片与调力板之间。
作为上述方案的进一步改进，调位器上设有轴孔，打磨机与轴孔连接，使得打磨机可在轴孔内转动，驱动轴与轴孔的轴线垂直。
本发明的有益效果是：一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板，连接基板上设有调力板，调力板用转轴连接有调位器，调位器上设有打磨机，打磨机上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴垂直设置，调力板与调位器之间用调节弹性部件连接，转轴设在调节弹性部件、驱动轴之间。在打磨时，调节弹性部件能很好的地防止打磨体与工件硬碰硬，提供让调位器可在调力板上转动，从而生成一定的退让空间，实现柔性打磨。本发明用于工件的打磨。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
图1是本发明实施例的立体结构示意图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
参照图1，这是本发明的实施例，具体地：
一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板1，连接基板1上设有调力板2，调力板2用转轴21连接有调位器3，调位器3上设有打磨机4，打磨机4上设有用于连接圆片状的打磨体41的驱动轴，驱动轴与转轴21垂直设置，调力板2与调位器3之间用调节弹性部件5连接，转轴21设在调节弹性部件5、驱动轴之间。在打磨时，调节弹性部件能很好的地防止打磨体与工件硬碰硬，提供让调位器可在调力板上转动，从而生成一定的退让空间，实现柔性打磨。机器人带动本发明的路径上进行打磨，在打磨表面不规则工件时，打磨力度和深度能自动保持一致，比起使用砂带机打磨出的产品质量更有保证。可以通过调节柔性弹簧控制补偿力度大小，适合不同材质及不同形状工件的打磨。
本实施例的连接基板1与调力板2相互垂直设置。
本实施例包括至少两个调节弹性部件5，转轴21呈左右设置，至少有两个调节弹性部件5呈左右设置。所述驱动轴设在两个调节弹性部件5之间区域的下方。这样能很好地实现左右平衡地弹性的、柔性适配。
本实施例的调节弹性部件5为弹簧，调位器3上设有与调节弹性部件5一一对应连接的调位柱31，调位柱31穿出调力板2形成伸出端，伸出端的末端设有止动片32，调节弹性部件5套在伸出端上，调节弹性部件5设在止动片32与调力板2之间。这样便于调节、减少前方空间的占用。
调位器3上设有轴孔，打磨机4与轴孔连接，使得打磨机4可在轴孔内转动，驱动轴与轴孔的轴线垂直。这样可以很好地适配弧形的工件表面的加工。
以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (6)

1.一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板(1)，其特征在于：连接基板(1)上设有调力板(2)，调力板(2)用转轴(21)连接有调位器(3)，调位器(3)上设有打磨机(4)，打磨机(4)上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴(21)垂直设置，调力板(2)与调位器(3)之间用调节弹性部件(5)连接，转轴(21)设在调节弹性部件(5)、驱动轴之间。
2.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，其特征在于：连接基板(1)与调力板(2)相互垂直设置。
3.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，其特征在于：包括至少两个调节弹性部件(5)，转轴(21)呈左右设置，至少有两个调节弹性部件(5)呈左右设置。
4.根据权利要求3所述的一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，其特征在于：所述驱动轴设在两个调节弹性部件(5)之间区域的下方。
5.根据权利要求3所述的一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，其特征在于：调节弹性部件(5)为弹簧，调位器(3)上设有与调节弹性部件(5)一一对应连接的调位柱(31)，调位柱(31)穿出调力板(2)形成伸出端，伸出端的末端设有止动片(32)，调节弹性部件(5)套在伸出端上，调节弹性部件(5)设在止动片(32)与调力板(2)之间。
6.根据权利要求3所述的一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，其特征在于：调位器(3)上设有轴孔，打磨机(4)与轴孔连接，使得打磨机(4)可在轴孔内转动，驱动轴与轴孔的轴线垂直。
CN201810420063.0A 2018-05-04 2018-05-04 一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具 Pending CN108857871A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810420063.0A CN108857871A (zh) 2018-05-04 2018-05-04 一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810420063.0A CN108857871A (zh) 2018-05-04 2018-05-04 一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108857871A true CN108857871A (zh) 2018-11-23

Family

ID=64327576

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810420063.0A Pending CN108857871A (zh) 2018-05-04 2018-05-04 一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108857871A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110146361A (zh) * 2019-06-18 2019-08-20 安徽理工大学 一种弱胶结贯通裂隙岩石试件柔性打磨装置

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE20314465U1 (de) * 2003-09-18 2004-03-11 Dat Automatisierungstechnik Gmbh Vorrichtung zur Bearbeitung von Werkstücken
TWM278507U (en) * 2005-06-02 2005-10-21 Yan-Chi Sung Collision-proof mechanism for knife change holder
CN2756385Y (zh) * 2004-12-31 2006-02-08 无锡华联精工机械有限公司 H型钢磨削机磨削头机构
JP2011005581A (ja) * 2009-06-25 2011-01-13 Poratekku:Kk 研磨設備
CN102259044A (zh) * 2011-07-06 2011-11-30 郝志刚 立式磨机的刮板保护机构
CN202062286U (zh) * 2011-05-14 2011-12-07 湖南省古丈惠闽石业有限公司 一种新型磨头
CN102513927A (zh) * 2011-12-30 2012-06-27 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种间隙自适应抛光磨头
CN102528628A (zh) * 2011-12-30 2012-07-04 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种角度自适应抛光磨头
CN203495750U (zh) * 2013-10-29 2014-03-26 长沙长泰机器人有限公司 一种浮动式旋转打磨主轴机构
CN105751236A (zh) * 2016-01-12 2016-07-13 沈阳工业大学 打磨机器人柔性连接装置
CN205685175U (zh) * 2016-06-23 2016-11-16 浙江嘉丰机电有限公司 机器人用打磨机夹具
CN205765450U (zh) * 2016-06-24 2016-12-07 叶政 一种打磨工装
CN107243793A (zh) * 2017-05-16 2017-10-13 宁波大红鹰学院 双端面磨床的自动补偿调节装置及其补偿调节方法
CN208342548U (zh) * 2018-05-04 2019-01-08 佛山智能装备技术研究院 一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE20314465U1 (de) * 2003-09-18 2004-03-11 Dat Automatisierungstechnik Gmbh Vorrichtung zur Bearbeitung von Werkstücken
CN2756385Y (zh) * 2004-12-31 2006-02-08 无锡华联精工机械有限公司 H型钢磨削机磨削头机构
TWM278507U (en) * 2005-06-02 2005-10-21 Yan-Chi Sung Collision-proof mechanism for knife change holder
JP2011005581A (ja) * 2009-06-25 2011-01-13 Poratekku:Kk 研磨設備
CN202062286U (zh) * 2011-05-14 2011-12-07 湖南省古丈惠闽石业有限公司 一种新型磨头
CN102259044A (zh) * 2011-07-06 2011-11-30 郝志刚 立式磨机的刮板保护机构
CN102513927A (zh) * 2011-12-30 2012-06-27 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种间隙自适应抛光磨头
CN102528628A (zh) * 2011-12-30 2012-07-04 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种角度自适应抛光磨头
CN203495750U (zh) * 2013-10-29 2014-03-26 长沙长泰机器人有限公司 一种浮动式旋转打磨主轴机构
CN105751236A (zh) * 2016-01-12 2016-07-13 沈阳工业大学 打磨机器人柔性连接装置
CN205685175U (zh) * 2016-06-23 2016-11-16 浙江嘉丰机电有限公司 机器人用打磨机夹具
CN205765450U (zh) * 2016-06-24 2016-12-07 叶政 一种打磨工装
CN107243793A (zh) * 2017-05-16 2017-10-13 宁波大红鹰学院 双端面磨床的自动补偿调节装置及其补偿调节方法
CN208342548U (zh) * 2018-05-04 2019-01-08 佛山智能装备技术研究院 一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110146361A (zh) * 2019-06-18 2019-08-20 安徽理工大学 一种弱胶结贯通裂隙岩石试件柔性打磨装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202825518U (zh) 机床抛光装置
CN105904328A (zh) 一种用于机器人末端的柔性抛光机装置
CN105904297A (zh) 一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置
CN208342548U (zh) 一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具
CN109623598A (zh) 一种多工位旋转自动抛光机
CN108857871A (zh) 一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具
CN208681319U (zh) 一种方便调节的多功能金刚石磨具
CN109664180A (zh) 一种振动辅助自适应曲面涂层抛平工具
CN108466170A (zh) 机器人自动更换打磨抛光头装置
CN207953437U (zh) 一种气门陶瓷锥面磨床
CN209394510U (zh) 一种定向旋转自动打磨机
CN205166683U (zh) 防振缓冲机械手
CN211491001U (zh) 亚克力内孔抛光夹钳装置
CN214723167U (zh) 一种机器人用的多工位打磨工具
CN218194314U (zh) 一种数控双头磨床
CN205147970U (zh) 一种外圆磨床夹工件装置
CN215788632U (zh) 一种外圆磨床的磨削装置
CN109434657B (zh) 一种高精度打磨系统
CN204604067U (zh) 振动机
CN211890224U (zh) 一种电极帽修磨机
CN219582604U (zh) 一种新型斜面砂布页轮
CN205309983U (zh) 立式两轮砂带抛光机
CN108838878A (zh) 一种方便调节的多功能金刚石磨具
CN109531387A (zh) 一种全自动抛光机设备
CN220113072U (zh) 一种磨床砂轮修整用工装

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination