CN108836527A - 一种定位板 - Google Patents
一种定位板 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108836527A CN108836527A CN201810386120.8A CN201810386120A CN108836527A CN 108836527 A CN108836527 A CN 108836527A CN 201810386120 A CN201810386120 A CN 201810386120A CN 108836527 A CN108836527 A CN 108836527A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- interface
- semicircular arc
- positioning plate
- shaped structure
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 5
- 210000003296 saliva Anatomy 0.000 claims description 4
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims description 2
- 230000004927 fusion Effects 0.000 abstract description 7
- 238000009991 scouring Methods 0.000 abstract description 2
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 6
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 6
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 5
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 4
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 1
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 1
- 210000000214 mouth Anatomy 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C8/00—Means to be fixed to the jaw-bone for consolidating natural teeth or for fixing dental prostheses thereon; Dental implants; Implanting tools
- A61C8/0089—Implanting tools or instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
本发明公开一种定位板。定位板包括第一半圆弧状结构、第二半圆弧状结构、底板、通孔和接口；两个半圆弧状结构圆心相同，第一半圆弧状结构的半径小于第二圆弧状结构的半径，两个半圆弧状结构均包含一个槽机机构，两个槽机构构成了与患者牙齿和牙床外形一致的空间外形，用于连接人体头部需要手术的部位；底板位于第一半圆弧状结构和第二圆弧状结构的底部；通孔位于第二半圆弧状结构上；接口包括第一接口、第二接口和第三接口，第一接口位于第二半圆弧结构外侧的底部中央，第一接口用于连接外部机器人；第二接口用于连接外部位置跟踪器标志架；第三接口用于连接外部手术路径定位架。采用本发明的定位板，能够实现多个空间的融合。
Description
技术领域
本发明涉及空间融合领域，特别是涉及一种定位板。
背景技术
计算机及机器人辅助外科手术是一种新兴外科技术，利用计算机高速信息处理能力，综合先进的成像设备(CT、MRI等)，可以为医生提供详细手术信息的手术视野；利用机器人的精准、灵活、稳定运动，辅助医生完成精准灵巧的手术操作，提高手术疗效。由于手术环境(特别是涉及人体刚性组织器官的手术环境)涉及机器人、2D图像、3D图像、位置跟踪平台、手术操作等空间，要完成计算机及机器人辅助外科手术，必须首先融合以上各个不同模式的空间。
现有的融合各个空间的装置是将信息放到一个虚拟图像的空间进行计算，获得各个空间之间的转换模型。由于要在术中将信息转换到统一的虚拟空间进行计算，因此，操作过程复杂、手术准备时间长、配准计算需要的信息精度的不稳定性直接影响了手术精度的不稳定，是计算机及机器人辅助外科手术进入临床的瓶颈技术。
发明内容
本发明的目的是提供一种定位板，将手术环境的各个空间坐标系都融合到定位板坐标系下，实现多个空间的融合。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种定位板，所述定位板包括第一半圆弧状结构、第二半圆弧状结构、底板、通孔和接口；
所述第一半圆弧状结构和所述第二圆弧状结构的圆心相同，所述第一半圆弧状结构的半径小于所述第二圆弧状结构的半径，所述第一半圆弧状结构的外圆壁上设置有多个第一凹槽结构，所述第二半圆弧状结构的内圆壁上设置有多个与所述第一凹槽结构相对称的第二凹槽结构，两个槽机构构成了与患者牙齿和牙床外形一致的空间外形，用于连接人体头部需要手术的部位；
所述底板位于所述第一半圆弧状结构和所述第二圆弧状结构的底部；
所述通孔位于第二半圆弧状结构上，所述通孔的数量为多个，所述通孔用于排出唾液；
所述接口包括第一接口、第二接口和第三接口，所述第一接口位于所述第二半圆弧结构外侧的底部中央，所述第一接口与外部机器人末端外形一致，用于连接外部机器人；所述第二接口用于连接外部位置跟踪器标志架；所述第三接口用于连接外部手术路径定位架。
可选的，所述第一接口、所述第二接口和所述第三接口均为非规则几何形状结构。
可选的，所述外部机器人用于自动为患者种植牙齿。
可选的，所述外部位置跟踪器标志架用于跟踪牙齿位置。
可选的，所述外部手术路径定位架用于定位牙齿手术的路径。
可选的，所述通孔之间呈等间距排列。
可选的，所述通孔的直径为2mm。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明提供一种定位板，定位板包括第一半圆弧状结构、第二半圆弧状结构、底板通孔和接口；第一半圆弧状结构和第二圆弧状结构的圆心相同，第一半圆弧状结构的半径小于第二圆弧状结构的半径，第一半圆弧状结构的外圆壁上设置有多个第一凹槽结构，第二半圆弧状结构的内圆壁上设置有多个与第一凹槽结构相对称的第二凹槽结构，两个槽机构构成了与患者牙齿和牙床外形一致的空间外形，用于连接人体头部需要手术的部位；通孔位于第二半圆弧状结构上，通孔的数量为多个，通孔用于排出唾液；接口包括第一接口、第二接口和第三接口，第一接口位于第二半圆弧结构外侧的底部中央，第一接口与外部机器人末端外形一致，用于连接外部机器人；第二接口用于连接外部位置跟踪器标志架；第三接口用于连接外部手术路径定位架。采用本发明的定位板，能够实现多个空间的融合。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例定位板结构图；
图2为本发明实施例牙齿和头颅固定图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种定位板，实现多个空间的融合。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例定位板结构图。如图1所示，一种定位板，所述定位板包括第一半圆弧状结构1、第二半圆弧状结构2、底板3、通孔4和接口；
所述第一半圆弧状结构1和所述第二圆弧状结构2的圆心相同，所述第一半圆弧状结构1的半径小于所述第二圆弧状结构2的半径，所述第一半圆弧状结构1的外圆壁上设置有多个第一凹槽结构，所述第二半圆弧状结构的内圆壁上设置有多个与所述第一凹槽结构相对称的第二凹槽结构，两个槽机构构成了与患者牙齿和牙床外形一致的空间外形，用于连接人体头部需要手术的部位，图2为本发明实施例牙齿和头颅固定的图。
所述底板3位于所述第一半圆弧状结构和所述第二圆弧状结构的底部；
所述通孔4位于第二半圆弧状结构上，所述通孔4的数量为多个，所述通孔4之间呈等间距排列，所述通孔4的直径为2mm，所述通孔4用于排出唾液；
所述接口包括第一接口51、第二接口52和第三接口53，所述第一接口51位于所述第二半圆弧结构1外侧的底部中央，所述第一接口51与外部机器人末端外形一致，用于连接外部机器人6，所述外部机器人6用于自动为患者种植牙齿；所述第二接口52用于连接外部位置跟踪器标志架7，所述外部位置跟踪器标志架7用于跟踪牙齿位置；所述第三接口53用于连接外部手术路径定位架8，所述外部手术路径定位架8用于定位牙齿手术的路径。所述第一接口51、所述第二接口52和所述第三接口53均为异性结构。
采用本发明的定位板进行空间融合方法具体包括以下步骤：
术前准备：
1、首先采集人体头部,包括人体头部要手术的病灶部位以及口腔牙齿,医学影像数据,不限于口腔CT数据，并进行3D解剖结构重建；
2、在3D解剖结构环境里，医生设计手术路径；
3、依据患者的牙齿部位的外部形状，设计定位板结构，包括
1)机器人连接端口：定位板的前端,不限于前端有一个与机器人末端端口性状一致的配合面，实现机器人空间与定位板空间融合。
2)位置跟踪器标志架连接端口：在定位板的侧位,不限于侧位有一个与位置跟踪器标志架连接端口形状一致的配合面，用于实现位置跟踪传感器空间与定位板空间的融合。
3)头部手术部位连接端口：定位板的工作面上有与患者牙齿外形一致的配合面，用于将人体头部要手术治疗的手术空间与定位板空间融合。
4)手术路径定位架连接端口：在定位板上，有一个与手术路径定位架外形一致的配合面，用于将手术路径空间与定位架空间融合。
5)采用3D打印机，或加工中心等快速成形加工装备，加工定位板。
手术中：
1、患者进入手术室，摆好手术体位，进入手术状态，周边摆好手术机器人和位置跟踪器；
2、定位板首先与位置跟踪器标志连接，实现定位板与位置跟踪器之间的融合；
3、定位板与患者牙床连接，实现定位板与患者头部以及手术部位的空间融合；
4、定位板与机器人末端连接，实现机器人空间与定位板空间的融合；
5、定位板与手术路径定位架连接，实现手术路径定位架与定位板空间的融合；
显然，采用本发明的定位板能够实现头部手术的多模手术空间的融合。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (7)
1.一种定位板，其特征在于，所述定位板包括第一半圆弧状结构、第二半圆弧状结构、底板、通孔和接口；
所述第一半圆弧状结构和所述第二圆弧状结构的圆心相同，所述第一半圆弧状结构的半径小于所述第二圆弧状结构的半径，所述第一半圆弧状结构的外圆壁上设置有多个第一凹槽结构，所述第二半圆弧状结构的内圆壁上设置有多个与所述第一凹槽结构相对称的第二凹槽结构，两个槽机构构成了与患者牙齿和牙床外形一致的空间外形，用于连接人体头部需要手术的部位；
所述底板位于所述第一半圆弧状结构和所述第二圆弧状结构的底部；
所述通孔位于第二半圆弧状结构上，所述通孔的数量为多个，所述通孔用于排出唾液；
所述接口包括第一接口、第二接口和第三接口，所述第一接口位于所述第二半圆弧结构外侧的底部中央，所述第一接口与外部机器人末端外形一致，用于连接外部机器人；所述第二接口用于连接外部位置跟踪器标志架；所述第三接口用于连接外部手术路径定位架。
2.根据权利要求1所述的一种定位板，其特征在于，所述第一接口、所述第二接口和所述第三接口均为非规则几何形状结构。
3.根据权利要求1所述的一种定位板，其特征在于，所述外部机器人用于辅助医生为患者种植牙齿。
4.根据权利要求1所述的一种定位板，其特征在于，所述外部位置跟踪器标志架用于跟踪牙齿位置。
5.根据权利要求1所述的一种定位板，其特征在于，所述外部手术路径定位架用于定位牙齿手术的路径。
6.根据权利要求1所述的一种定位板，其特征在于，所述通孔之间呈等间距排列。
7.根据权利要求1所述的一种定位板，其特征在于，所述通孔的直径为2mm。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810386120.8A CN108836527A (zh) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 一种定位板 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810386120.8A CN108836527A (zh) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 一种定位板 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108836527A true CN108836527A (zh) | 2018-11-20 |
Family
ID=64212287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810386120.8A Pending CN108836527A (zh) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 一种定位板 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108836527A (zh) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201185972Y (zh) * | 2008-01-17 | 2009-01-28 | 崧扬国际有限公司 | 石膏牙床植钉模具 |
| US20090035718A1 (en) * | 2007-08-03 | 2009-02-05 | Logan Coffee | Dental isolation block |
| CN201365982Y (zh) * | 2009-01-16 | 2009-12-23 | 林协兴 | 人工植牙钻孔定位辅助装置 |
| CN201399006Y (zh) * | 2008-01-29 | 2010-02-10 | 辰庚事业有限公司 | 人工牙床及牙根 |
| KR20110099073A (ko) * | 2011-06-29 | 2011-09-06 | 김중헌 | 치아모형 제작용 몰드 |
| US20130216974A1 (en) * | 2011-12-29 | 2013-08-22 | Swissmeda Ag | Surgical template for performing dental implantology |
| CN203777520U (zh) * | 2014-03-11 | 2014-08-20 | 烟台亚星医疗器械有限公司 | 口腔激光头 |
| CN203953888U (zh) * | 2014-04-17 | 2014-11-26 | 广州金域医学检验中心有限公司 | 一种防磨牙套组件 |
| CN205672089U (zh) * | 2016-04-29 | 2016-11-09 | 北京百特康科技有限公司 | 咬合定位板 |
| CN106618461A (zh) * | 2016-11-08 | 2017-05-10 | 刘峰 | 一种小儿临床口腔检查装置 |
| CN209091672U (zh) * | 2018-04-26 | 2019-07-12 | 北京大华旺达科技有限公司 | 一种定位板 |
-
2018
- 2018-04-26 CN CN201810386120.8A patent/CN108836527A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090035718A1 (en) * | 2007-08-03 | 2009-02-05 | Logan Coffee | Dental isolation block |
| CN201185972Y (zh) * | 2008-01-17 | 2009-01-28 | 崧扬国际有限公司 | 石膏牙床植钉模具 |
| CN201399006Y (zh) * | 2008-01-29 | 2010-02-10 | 辰庚事业有限公司 | 人工牙床及牙根 |
| CN201365982Y (zh) * | 2009-01-16 | 2009-12-23 | 林协兴 | 人工植牙钻孔定位辅助装置 |
| KR20110099073A (ko) * | 2011-06-29 | 2011-09-06 | 김중헌 | 치아모형 제작용 몰드 |
| US20130216974A1 (en) * | 2011-12-29 | 2013-08-22 | Swissmeda Ag | Surgical template for performing dental implantology |
| CN203777520U (zh) * | 2014-03-11 | 2014-08-20 | 烟台亚星医疗器械有限公司 | 口腔激光头 |
| CN203953888U (zh) * | 2014-04-17 | 2014-11-26 | 广州金域医学检验中心有限公司 | 一种防磨牙套组件 |
| CN205672089U (zh) * | 2016-04-29 | 2016-11-09 | 北京百特康科技有限公司 | 咬合定位板 |
| CN106618461A (zh) * | 2016-11-08 | 2017-05-10 | 刘峰 | 一种小儿临床口腔检查装置 |
| CN209091672U (zh) * | 2018-04-26 | 2019-07-12 | 北京大华旺达科技有限公司 | 一种定位板 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 王磊;吕改玲;: "口腔内进路治疗下颌角骨折", 中国社区医师(医学专业), no. 19, 5 July 2010 (2010-07-05) * |
| 黄兰柱, 陈斌, 张炳新, 张磊: "小型钛板内固定治疗下颌骨骨折", 口腔医学研究, no. 05, 28 October 2003 (2003-10-28) * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Chapuis et al. | A new system for computer-aided preoperative planning and intraoperative navigation during corrective jaw surgery | |
| TWI396523B (zh) | 用以加速牙科診斷及手術規劃之系統及其方法 | |
| Baumrind et al. | Using three‐dimensional imaging to assess treatment outcomes in orthodontics: a progress report from the University of the Pacific | |
| CN110147647B (zh) | 基于颞下颌关节稳定性的牙颌骨三维数字建模方法 | |
| Kwon et al. | A digital approach to dynamic jaw tracking using a target tracking system and a structured-light three-dimensional scanner | |
| WO2018154485A1 (en) | Automated dental treatment system | |
| WO2017165301A1 (en) | Virtual reality or augmented reality visualization of 3d medical images | |
| WO2020007111A1 (zh) | 一种用于种牙手术视觉导航的配准方法及电子设备 | |
| JP2018171445A (ja) | 二次元画像／写真を心臓の心外膜図のような３ｄ再構成上に投影する方法 | |
| EP3641653B1 (en) | Method of recording of temporomandibular joint movement and geometry | |
| JP2012096080A (ja) | インプラントのための穿孔補助手段を製造するための方法 | |
| CN106037964A (zh) | 基于印模材料的医学图像配准方法 | |
| CN113633408A (zh) | 一种光学导航的牙种植机器人系统及其标定方法 | |
| US20170143445A1 (en) | Method and apparatus for operating a dental diagnostic image generation system | |
| Rawtiya et al. | Application of robotics in dentistry | |
| KR101831514B1 (ko) | 환자의 악골의 움직임 추정이 반영된 증강현실 시스템 및 증강현실 제공방법 | |
| CN112885436B (zh) | 一种基于增强现实三维成像的牙科手术实时辅助系统 | |
| CN111803211A (zh) | 用于颌面外科手术中的颌骨定位系统及方法 | |
| Gsaxner et al. | Augmented reality in oral and maxillofacial surgery | |
| Yeshwante et al. | Mastering dental implant placement: A review | |
| CN209091672U (zh) | 一种定位板 | |
| US11771537B2 (en) | MElHOD for dynamically guiding a dental oral and maxillofacial prosthesis | |
| TWI680748B (zh) | 免面弓之咬合關係置位咬合器方法與咬合關係轉移模組 | |
| CN114708312A (zh) | 基于多模态信息融合的颞下颌关节运动重建方法 | |
| Chen et al. | Quantification of tooth displacement from cone-beam computed tomography images |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190925 Address after: Room 302 and 304, Building 15, No. 8, Jinfeng Road, Science and Technology City, Suzhou High-tech Zone, Jiangsu Province Applicant after: Suzhou casting robot Co., Ltd. Address before: 101400 Beijing city Huairou District Yanqi Park Economic Development Zone No. 17 Street 2 Applicant before: BEIJING DAHUA WANGDA SCIENCE & TECHNOLOGY CO., LTD. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right |