CN108833766A - 智能设备的控制方法、装置、智能设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种智能设备的控制方法、装置、智能设备及存储介质，其中，方法包括：获取智能设备监控范围内的环境图像；根据所述环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图；当存在拍照意图时，则控制所述智能设备进入拍照工作模式。通过本方法，实现了智能设备的主动拍照，无需用户主动开启智能设备的拍照功能，智能设备即可自动进入拍照模式，提高了智能设备的智能化，减少了用户利用智能设备拍照时的操作步骤，便捷高效，提升了用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能设备的控制方法、装置、智能设备及存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展，机器人、机械臂等智能设备产品越来越成熟，逐渐参与到人们的日常生活中，比如，控制机器人开启家电设备、控制机器人播放音乐、拍照等。
目前，在利用机器人进行拍照时，机器人只能被动拍照，用户需要手动开启或者通过语音指令开启机器人的拍照功能后，机器人才进入拍照模式，拍照过程繁琐，智能化程度低。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种智能设备的控制方法，当判定处于智能设备的监控范围内的目标用户存在拍照意图时，控制智能设备进入拍照工作模式，实现了智能设备的主动拍照，无需用户主动开启智能设备的拍照功能，智能设备即可自动进入拍照模式，提高了智能设备的智能化，减少了用户利用智能设备拍照时的操作步骤，便捷高效，提升了用户体验。
本发明的第二个目的在于提出一种智能设备的控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种智能设备。
本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种智能设备的控制方法，包括：
获取智能设备监控范围内的环境图像；
根据所述环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图；
当存在拍照意图时，则控制所述智能设备进入拍照工作模式。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述控制所述智能设备进入拍照工作模式，包括：
控制所述智能设备开启拍照功能，并发出拍照提示语音信息。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述控制所述智能设备进入拍照工作模式，包括：
启动所述智能设备发出询问语音信息，其中，所述询问语音信息用于向所述目标用户进行询问，以确认所述目标用户存在拍照意图；
获取所述目标用户的应答语音信息；
当所述应答语音信息指示所述目标用户存在拍照意图时，则控制所述智能设备开启拍照功能。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述控制所述智能设备开启拍照功能之前，还包括：
获取所述目标用户与所述智能设备之间的距离；
将所述距离与距离范围比较，如果所述距离未在所述距离范围内，则控制所述智能设备移动，直至所述目标用户与所述智能设备之间的距离处于所述距离范围内。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述方法还包括：
在控制所述智能设备移动的过程中，记录所述智能设备的行驶路径；
如果所述应答语音信息指示所述目标用户不需要拍照，则控制所述智能设备按照所述行驶路径反向移动，返回至移动前的位置。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图，包括：
从所述环境图像中，识别处于监控范围内的目标用户人体的关键点；
获取所述关键点的位置信息；
根据所述位置信息，判断所述目标用户是否存在拍照意图。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述位置信息，判断所述目标用户是否存在拍照意图，包括：
利用每个关键点的位置信息和所述关键点在人体中的位置，形成所述目标用户的姿态图；
将所述姿态图与预设姿态图进行比对，如果与所述预设姿态图中的一个匹配，则确定所述目标用户存在拍照意图。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述位置信息，判断所述目标用户是否存在拍照意图，包括：
以其中一个关键点为起始关键点，按照关键点在人体中的位置，逐次确定当前关键点与相邻关键点之间的相对位置，所述相对位置包括所述相邻关键点之间的距离和角度；
针对每个相对位置，将所述相对位置分别与预设姿态中对应的相邻关键点的相对位置进行比对；
当所述相对位置与其中一个所述预设姿态中对应的相邻关键点的相对位置均匹配或者匹配个数超出预设的数量时，则确定所述目标用户存在拍照意图。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图，包括：
将所述环境图像，输入到训练好的机器学习模型中，得到处于监控范围内的目标用户当前姿态的类型标签；
如果所述类型标签为预设标签中的一个，则确定所述目标用户存在拍照意图。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述机器学习模型，采用如下方式训练：
采集携带姿态类型标签的样本图像，所述样本图像中包括样本用户的拍照姿态；
利用所述样本图像，对初始构建的机器学习模型进行训练，直到训练后的所述机器学习模型收敛时，得到所述训练好的机器学习模型。
本发明实施例的智能设备的控制方法，通过获取智能设备监控范围内的环境图像，并根据环境图像判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图，当判定目标用户存在拍照意图时，控制智能设备进入拍照工作模式。由此，实现了智能设备的主动拍照，无需用户主动开启智能设备的拍照功能，智能设备即可自动进入拍照模式，提高了智能设备的智能化，减少了用户利用智能设备拍照时的操作步骤，便捷高效，提升了用户体验。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种智能设备的控制装置，包括：
图像获取模块，用于获取智能设备监控范围内的环境图像；
意图判断模块，用于根据所述环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图；
控制模块，用于当存在拍照意图时，则控制所述智能设备进入拍照工作模式。
作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述控制模块，具体用于：
控制所述智能设备开启拍照功能，并发出拍照提示语音信息。
作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述控制模块，包括：
询问单元，用于启动所述智能设备发出询问语音信息，其中，所述询问语音信息用于向所述目标用户进行询问，以确认所述目标用户存在拍照意图；
获取单元，用于获取所述目标用户的应答语音信息；
控制单元，用于当所述应答语音信息指示所述目标用户存在拍照意图时，则控制所述智能设备开启拍照功能。
作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述装置还包括：
测距模块，用于获取所述目标用户与所述智能设备之间的距离；
移动模块，用于将所述距离与距离范围比较，如果所述距离未在所述距离范围内，则控制所述智能设备移动，直至所述目标用户与所述智能设备之间的距离处于所述距离范围内。
作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述装置还包括：
路径记录模块，用于在控制所述智能设备移动的过程中，记录所述智能设备的行驶路径；
回退模块，用于在所述应答语音信息指示所述目标用户不需要拍照时，控制所述智能设备按照所述行驶路径反向移动，返回至移动前的位置。
作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述意图判断模块，包括：
识别单元，用于从所述环境图像中，识别处于监控范围内的目标用户人体的关键点；
位置获取单元，用于获取所述关键点的位置信息；
判断单元，用于根据所述位置信息，判断所述目标用户是否存在拍照意图。
作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述判断单元，具体用于：
利用每个关键点的位置信息和所述关键点在人体中的位置，形成所述目标用户的姿态图；
将所述姿态图与预设姿态图进行比对，如果与所述预设姿态图中的一个匹配，则确定所述目标用户存在拍照意图。
作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述判断单元，具体用于：
以其中一个关键点为起始关键点，按照关键点在人体中的位置，逐次确定当前关键点与相邻关键点之间的相对位置，所述相对位置包括所述相邻关键点之间的距离和角度；
针对每个相对位置，将所述相对位置分别与预设姿态中对应的相邻关键点的相对位置进行比对；
当所述相对位置与其中一个所述预设姿态中对应的相邻关键点的相对位置均匹配或者匹配个数超出预设的数量时，则确定所述目标用户存在拍照意图。
作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述意图判断模块，包括：
姿态类型获取单元，用于将所述环境图像，输入到训练好的机器学习模型中，得到处于监控范围内的目标用户当前姿态的类型标签；
意图确定单元，用于在所述类型标签为预设标签中的一个时，则确定所述目标用户存在拍照意图。
作为本发明第二方面实施例的另一种可选的实现方式，所述机器学习模型，采用如下方式训练：
采集携带姿态类型标签的样本图像，所述样本图像中包括样本用户的拍照姿态；
利用所述样本图像，对初始构建的机器学习模型进行训练，直到训练后的所述机器学习模型收敛时，得到所述训练好的机器学习模型。
本发明实施例的智能设备的控制装置，通过获取智能设备监控范围内的环境图像，并根据环境图像判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图，当判定目标用户存在拍照意图时，控制智能设备进入拍照工作模式。由此，实现了智能设备的主动拍照，无需用户主动开启智能设备的拍照功能，智能设备即可自动进入拍照模式，提高了智能设备的智能化，减少了用户利用智能设备拍照时的操作步骤，便捷高效，提升了用户体验。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种智能设备，包括：壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，实现如第一方面实施例所述的智能设备的控制方法。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的智能设备的控制方法。
为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如第一方面实施例所述的智能设备的控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例所提供的第一种异常识别方法的流程示意图；
图2为本发明实施例所提供的另一种智能设备的控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例所提供的又一种智能设备的控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种双目视觉计算距离的原理示意图；
图5为根据目标用户人体的关键点的位置信息识别目标用户拍照意图的方法流程示意图；
图6为以肩膀为坐标原点建立坐标系的示例图；
图7为根据关键点的位置信息确定姿态图的示例图；
图8为确定相邻关键点之间的相对位置的示例图；
图9为利用预先训练的机器学习模型识别目标用户的拍照意图的方法流程示意图；
图10为本发明实施例所提供的一种智能设备的控制装置的结构示意图；
图11为本发明实施例所提供的另一种智能设备的控制装置的结构示意图；
图12为本发明实施例所提供的另一种智能设备的控制装置的结构示意图；
图13为本发明实施例所提供的另一种智能设备的控制装置的结构示意图；
图14为本发明实施例所提供的另一种智能设备的控制装置的结构示意图；以及
图15为本发明实施例所提供的一种智能设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的智能设备的控制方法、装置、智能设备及存储介质。
图1为本发明实施例所提供的一种智能设备的控制方法的流程示意图，该方法可以由智能设备的控制器执行，智能设备的控制器可以安装在智能设备体内，也可以安装在智能设备体外，或者智能设备的控制器也可以是独立于智能设备，并能够控制智能设备的控制终端。
如图1所示，该智能设备的控制方法包括以下步骤：
步骤101，获取智能设备监控范围内的环境图像。
为了使智能设备能够监控所处环境，可以在智能设备中安装图像采集装置，例如安装图像传感器或者摄像头，智能设备可以利用图像采集装置来获取智能设备监控范围内的环境图像。其中，监控范围可以是预先设定的区域，例如，监控范围是以智能设备待命位置为圆心、5米为半径的圆形区域；或者，监控范围可以是智能设备所安装图像采集装置的可视范围。
作为一种示例，当监控范围是圆形区域时，智能设备可以不停地或者周期性地旋转来获取监控范围内的环境图像。例如，智能设备可以通过云台或底座顺时针或逆时针旋转360°来获取圆形区域内的环境图像。或者，当用户获取环境图像的图像采集装置可以旋转时，可以保持智能设备不动，控制图像采集装置旋转360°来获取圆形区域内的环境图像。
作为一种示例，当监控范围是智能设备所安装图像采集装置的可视范围时，智能设备可以在待命位置，通过图像采集装置实时获取可视范围内的环境图像。例如，公司前台是公司合影留念的高频场景，可以将智能设备靠墙放置在前台对面的墙边进行待命，智能设备待命时实时获取前方的环境图像。进一步地，当图像采集装置为摄像头时，为了扩大图像采集装置的视角范围，摄像头可以采用广角摄像头。
步骤102，根据环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图。
本实施例中，获取了监控范围内的环境图像后，可以根据环境图像来判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图。
例如，可以根据环境图像，通过人体识别技术或者人脸识别技术判断采集的环境图像中是否包含人物，当判定环境图像中包含人物时，再判断识别出的人物中是否存在拍照意图。
作为一种示例，在判断环境图像中的目标用户是否存在拍照意图时，可以根据目标用户的动作或姿势来判断目标用户是否存在拍照意图。如果环境图像中目标用户的动作或姿势与预存的用户拍照时的动作或姿势一致或相似，则判定目标用户存在拍照意图。
步骤103，当存在拍照意图时，则控制智能设备进入拍照工作模式。
本实施例中，当根据环境图像判定环境图像中的目标用户存在拍照意图时，则控制智能设备进入拍照工作模式。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，判定环境图像中的目标用户存在拍照意图时，可以控制智能设备开启拍照功能，并发出拍照提示语音信息。例如，当判定目标用户存在拍照意图时，智能设备直接启动拍照功能，同时语音播放“我来给您拍照吧”的语音信息，以提醒用户智能设备可以帮助用户拍照。由此，当智能设备检测到用户有拍照需求时，主动提醒用户使用智能设备进行拍照，能够节省人力，提升用户体验。
本实施例的智能设备的控制方法，通过获取智能设备监控范围内的环境图像，并根据环境图像判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图，当判定目标用户存在拍照意图时，控制智能设备进入拍照工作模式。由此，实现了智能设备的主动拍照，无需用户主动开启智能设备的拍照功能，智能设备即可自动进入拍照模式，提高了智能设备的智能化，减少了用户利用智能设备拍照时的操作步骤，便捷高效，提升了用户体验。
为了提高用户使用智能设备进行拍照的自主性和灵活性，在本发明实施例一种可能的实现方式中，根据环境图像判定目标用户存在拍照意图时，还可以控制智能设备询问用户是否需要拍照，并在得到用户确定拍照应答时，再控制智能设备开启拍照功能。从而，本发明实施例提出了另一种智能设备的控制方法，图2为本发明实施例所提供的另一种智能设备的控制方法的流程示意图。
如图2所示，在如图1所示实施例的基础上，步骤103可以包括以下步骤：
步骤201，当存在拍照意图时，启动智能设备发出询问语音信息，其中，询问语音信息用于向目标用户进行询问，以确认目标用户存在拍照意图。
本实施例中，当根据环境图像确定目标用户存在拍照意图时，可以启动智能设备发出询问语音信息，以征求目标用户是否进行拍照的意见。
例如，当判定目标用户正在拍照或自拍时，控制智能设备播报“需要我帮您拍照吗”的询问语音信息。
步骤202，获取目标用户的应答语音信息。
本实施例中，智能设备发出询问语音信息后，智能设备等待目标用户发出应答语音信息。
例如，智能设备中可以安装麦克风来接收语音信息，智能设备发出询问语音信息时，自动开启麦克风来接收用户发出的应答语音信息。当用户对智能设备发出的询问语音信息做出应答时，智能设备可以通过麦克风接收用户发出的应答语音信息。
步骤203，当应答语音信息指示目标用户存在拍照意图时，则控制智能设备开启拍照功能。
本实施例中，获取了目标用户的应答语音信息后，可以对应答语音信息进行语音识别，从应答语音信息中获取用户的意图。当应答语音信息指示目标用户存在拍照意图时，则控制智能设备开启拍照功能。
例如，当获取的应当语音信息为“好的”、“可以”、“OK”、“当然”等具有许诺意思的词时，可确定目标用户存在拍照意图，则控制智能设备开启拍照功能为用户进行拍照。
本实施例的智能设备控制方法，通过在根据环境图像判定目标用户存在拍照意图时，启动智能设备发出询问语音信息来确认目标用户存在拍照意图，当获取的目标用户的应答语音信息指示目标用户存在拍照意图时，才控制智能设备开启拍照功能，能够在拍照前询问用户的意见，用户允许智能设备帮忙拍照时才控制智能设备开启拍照功能，避免发生误判，提高用户的自主性。用户想要拍照时只需要发出简单的应答语音信息即可启动智能设备的拍照功能，无需用户手动操作，便捷高效。
进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，还可以在根据环境图像判定目标用户存在拍照意图时，先控制智能设备向目标用户移动，以使智能设备靠近目标用户，避免因距离较远导致目标用户无法听清智能设备发出的询问语音信息的情况。从而，本发明实施例提出了另一种智能设备的控制方法，图3为本发明实施例所提供的又一种智能设备的控制方法的流程示意图。
如图3所示，该智能设备的控制方法包括以下步骤：
步骤301，获取智能设备监控范围内的环境图像。
步骤302，根据环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图。
需要说明的是，本实施例中对步骤301-步骤302的描述，可以参见前述实施例中对步骤101-步骤102的描述，此处不再赘述。
步骤303，当存在拍照意图时，获取目标用户与智能设备之间的距离。
本实施例中，当根据环境图像判定目标用户存在拍照意图时，可以先获取目标用户与智能设备之间的距离。
本实施例中，可通过深度摄像头或者双目视觉摄像头或者激光雷达，获取目标用户与智能设备之间的距离。
作为一种可能的实现方式，智能设备中配置有深度摄像头，通过深度摄像头，获取目标用户的深度图。在具体实现时，可通过结构光投射器向目标用户表面投射可控制的光点、光条或光面结构，并由深度摄像头中的图像传感器获得图像，通过几何关系，利用三角原理计算得到目标用户的三维坐标，从而可以得到目标用户与智能设备之间的距离。
作为一种可能的实现方式，在智能设备中配置双目视觉摄像头，通过双目视觉摄像头，对目标用户进行拍摄。然后，计双目视觉摄像头所拍摄图像的视差，根据视差计算目标用户与智能设备之间的距离。
图4为本发明实施例提供的一种双目视觉计算距离的原理示意图。图4中，在实际空间中，画出了两个摄像头所在位置Ol和Or，以及左右摄像头的光轴线，两个摄像头的焦平面，焦平面距离两个摄像头所在平面的距离为f。
如图4所示，p和p′分别是同一目标用户P在不同拍摄图像中的位置。其中，p点距离所在拍摄图像的左侧边界的距离为xl，p′点距离所在拍摄图像的左侧边界的距离为xr。Ol和Or分别为两个摄像头，这两个摄像头在同一平面，两个摄像头之间的距离为Z。
基于三角测距原理，图4中的P与两个摄像头所在平面之间的距离b，具有如下关系：
基于此，可以推得其中，d为同一目标用户双目摄像头所拍摄图像的视觉差。由于Z、f为定值，因此，根据视觉差d可以确定出目标用户与摄像头所在平面之间的距离b，即目标用户与智能设备之间的距离。
作为再一种可能的实现方式，在智能设备中配置激光雷达，通过激光雷达向监控范围内发射激光，发射的激光遇到监控范围内的障碍物将被反射。智能设备接收监控范围内的每个障碍物返回的激光，根据返回的激光生成每个障碍物的二值图。然后，将每个二值图与环境图像进行融合，从所有二值图中识别出与目标用户对应的二值图。具体地，可以根据每个障碍物的二值图可以识别出每个障碍物的轮廓或者大小，然后将环境图像中每个目标的轮廓或者大小进行匹配，从而可以得到目标用户对应的二值图。之后，将目标用户对应的二值图的激光返回时间乘以光速，并除以2，得到目标用户与智能设备之间的距离。
需要说明的是，其他用于计算目标用户与智能设备之间的距离的方法，也包含在本发明实施例的范围内。
步骤304，将距离与距离范围比较，如果距离未在距离范围内，则控制智能设备移动，直至目标用户与智能设备之间的距离处于距离范围内。
本实施例中，获取了目标用户与智能设备之间的距离后，可以将获取的距离与预设的距离范围进行比较，当获取的距离未在距离范围内时，则控制智能设备移动，直至目标用户与智能设备之间的距离处于距离范围内。其中，距离范围是预先设定的，例如距离范围为1.5米。
举例而言，假设距离范围为1.5米。当获取的距离大于1.5米时，则控制智能设备向目标用户移动，并在智能设备向目标用户移动的过程中，实时获取两者之间的距离，直至两者之间的距离不大于1.5米。由于两点之间的直线距离最短，从而，在控制智能设备向目标用户移动时，可以控制智能设备面向目标用户的方向，再控制智能设备沿直线向目标用户移动。
步骤305，在控制智能设备移动的过程中，记录智能设备的行驶路径。
当目标用户与智能设备之间的距离未处于预设范围内时，控制智能设备向目标用户移动，在智能设备移动的过程中，可以记录智能设备的行驶路径。
作为一种示例，可以在智能设备中安装位置传感器，通过位置传感器记录智能设备的行驶路径。当控制智能设备移动时，同时控制智能设备启动位置传感器，利用位置传感器记录智能设备移动的过程中，智能设备的运动轨迹。或者，还可以在智能设备中安装位移传感器、陀螺仪、加速度传感器等，根据位移传感器、陀螺仪、加速度传感器等采集的数据来确定智能设备移动过程中的行驶路径。
步骤306，当智能设备与目标用户之间的距离处于距离范围内时，启动智能设备发出询问语音信息。
其中，询问语音信息用于向目标用户进行询问，以确认目标用户存在拍照意图。
步骤307，获取目标用户的应答语音信息。
需要说明的是，本实施例中对步骤306-步骤307的描述，可以参见前述实施例中对步骤201-步骤202的描述，此处不再赘述。
步骤308，判断应答语音信息是否指示目标用户存在拍照意图。
本实施例中，获取了目标用户的应答语音信息后，可以采用语音识别技术从应答语音信息中提取出用户的应答内容，并根据应答内容判断目标用户是否存在拍照意图，若是，则执行步骤309，否则，执行步骤3010。
步骤309，控制智能设备开启拍照功能。
本实施例中，若获取应答语音信息为“好的”、“可以”、“OK”、“当然”等具有许诺意思的词时，则确认目标用户存在拍照意图，此时，控制智能设备开启拍照功能。
步骤310，控制智能设备按照行驶路径反向移动，返回至移动前的位置。
如果获取的应答语音信息为“不用”、“No”、“不必”等具有拒绝意味的词时，则认为目标用户不需要进行拍照，此时，控制智能设备按照记录的行驶路径反向移动，使智能设备返回至移动前的位置。
本实施例的智能设备的控制方法，通过获取目标用户与智能设备之间的距离，当两者之间的距离未处于距离范围内时，控制智能设备移动至距离范围内，并在移动过程中记录智能设备的行驶路径，当智能设备与目标用户之间的距离处于距离范围内时，启动智能设备发出询问语音信息，并获取目标用户的应答语音信息，当应答语音信息指示目标用户存在拍照意图时，控制智能设备开启拍照功能，当应答语音信息指示目标用户不需要拍摄时，控制智能设备按照行驶路径范围至原位置，由此，能够避免因距离较远导致目标用户无法听清智能设备发出的询问语音信息的情况，提高用户的自主性。
为了更加清楚的描述前述实施例中所述的根据环境图像判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图的具体实现过程，本发明提供了两种可能的实现方式，一是根据目标用户人体的关键点的位置信息进行判断，二是通过预先训练的模型进行判断。下面将结合附图具体描述两种实现方式。
图5为根据目标用户人体的关键点的位置信息识别目标用户拍照意图的方法流程示意图。
如图5所示，根据环境图像判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图，可以包括以下步骤：
步骤401，从环境图像中，识别处于监控范围内的目标用户人体的关键点。
当用户手持相机或智能手机等具有拍照功能的终端进行拍照时，主要发生变化的用户的身体部分是胳膊，例如，当用户手持智能手机进行自拍时，用户的胳膊被抬起，以使智能手机的摄像头对准用户的面部进行拍照。从而，本实施例中，获取了监控范围内的环境图像后，可以从环境图像中识别出处于监控范围内的目标用户人体的关键点。其中，人体的关键点可以包括但不限于手腕、手肘、肩膀、眼睛等。
本实施例中，可以采用人体识别技术识别环境图像中目标用户人体的关键点。
步骤402，获取关键点的位置信息。
其中，关键点的位置信息可以是关键点在坐标系中的坐标值。坐标系可以是三维空间坐标系，可以一个关键点作为坐标原点建立坐标系，或者以用户站立的点作为坐标原点建立坐标系。
作为一种示例，当识别的关键点为肩膀、手肘和手腕时，可以其中一个肩膀为坐标原点建立坐标系，如图6所示，图6中，O表示坐标原点，在如图6所示的坐标系中，当用户的手臂呈垂直放置时，则用户右手的手肘和手腕对应的X轴坐标值为0，用户左手的手肘和手腕对应的X轴坐标值大于0，左右手的手肘和手腕的Y轴坐标值为负数，且手腕的Y轴坐标值小于手肘的Y轴坐标值。
步骤403，根据位置信息，判断目标用户是否存在拍照意图。
本实施例中，获取了各个关键点的位置信息后，可以根据获取的位置信息，判断目标用户是否存在拍照意图。
作为一种可能的实现方式，可以利用每个关键点的位置信息和各关键点在人体中的位置，形成目标用户的姿态图，进而，将生成的姿态图与预设姿态图进行比对，如果生成的姿态图与预设姿态图中的一个匹配，则确定目标用户存在拍照意图。
举例而言，假设以目标用户的右肩膀为坐标原点建立如图6所示的坐标系，获取的关键点及对应的位置信息分别为肩膀A、手肘B和手腕C，则根据肩膀——手肘——手腕的顺序，将A和B相连，以及将B和C相连，得到如图7所示的目标用户的姿态图。此处需要说明的是，图7中C点位于用户的头部，表示用户的人脸距离手腕很近，用户可能面对用户手中所持的物品。当预设的姿态图中包括如图7所示的姿态图时，确定目标用户存在拍照意图。
作为一种可能的实现方式，可以以其中一个关键点为起始关键点，按照关键点在人体中的位置，逐次确定当前关键点与相邻关键点之间的相对位置，其中，相对位置包括相邻关键点之间的距离和角度。接着，针对每个相对位置，将该相对位置分别与预设姿态中对应的相邻关键点的相对位置进行比对，当该相对位置与其中一个预设姿态中对应的相邻关键点的相对位置均匹配或者匹配个数超出预设的数量时，则确定目标用户存在拍照意图。
举例而言，以获取的关键点分别为目标用户右手的肩膀A1、手肘B1和手腕C1，以及左手的肩膀A2、手肘B2和手腕C2为例，如图8所示，先以右肩膀A1为起始关键点，确定A1与手肘B1之间的距离，以及确定B1相对于A1的角度，再确定手肘B1和手腕C1之间的距离和角度，其中，距离可以根据欧式距离公式计算得到，角度可以根据三角函数公式计算获得。以计算A1和B1之间的距离和角度为例，假设A1的坐标值为(x1，y1)、B1的坐标值为(x2，y2)，则A1和B1之间的距离l1可以根据公式(1)计算获得，A1B1与地面垂线之间的夹角α1可以根据公式(2)计算得到。左手的肩膀A2、手肘B2和手腕C2中两个相邻关键点之间的相对位置的确定方式与右手中各关键点中相邻关键点的相对位置的确定方式类似，此处不再一一描述。
综上所述，通过从环境图像中识别出目标用户人体的关键点，获取关键点的位置信息，进而根据位置信息判断目标用户是否存在拍照意图，能够提高目标用户姿态识别的准确性，进而提高目标用户拍照意图判断的准确性。
图9为利用预先训练的机器学习模型识别目标用户的拍照意图的方法流程示意图。
如图9所示，根据环境图像判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图，可以包括以下步骤：
步骤501，将环境图像，输入到训练好的机器学习模型中，得到处于监控范围内的目标用户当前姿态的类型标签。
其中，机器学习模型是预先训练好的。
在训练机器学习模型时，可以采集携带姿态类型标签的样本图像，其中，样本图像中包括样本用户的拍照姿态，姿态类型标签可以由人工进行标注，姿态类型例如可以为单手自拍、双手自拍等。进而，利用采集的样本图像，对初始构建的机器学习模型进行训练，直到训练后的机器学习模型收敛时，得到训练好的机器学习模型。为了保证机器学习模型的训练精度，针对每一种拍照姿态，可以获取多个不同用户的图像作为样本图像。
例如，机器学习模型可以是卷积神经网络模型、循环神经网络模型等。
在对机器学习模型进行训练时，通常需要构建损失函数，在训练过程中，根据损失函数的数值对机器学习模型的相关参数进行调整，直至损失函数的数值收敛后，训练结束，得到训练好的机器学习模型。
本实施例中，获取了环境图像后，将获取的环境图像输入至训练好的机器学习模型中，可以得到处于监控范围内的目标用户当前姿态的类型标签。
步骤502，如果类型标签为预设标签中的一个，则确定目标用户存在拍照意图。
本实施例中，将环境图像输入至训练好的机器学习模型后，机器学习模型输出环境图像中目标用户当前姿态的类型标签。进而，可以将获取的类型标签与预设标签进行匹配，如果获取的类型标签为预设标签中的一个，则确定目标用户存在拍照意图；如果在预设标签中未找到与获取的类型标签一致的标签，则认为目标用户不需要拍照。
综上所述，通过预先训练机器学习模型，利用训练好的机器学习模型识别出环境图像中目标用户当前姿态的类型标签，并在获取的类型标签为预设标签中的一个时，确定目标用户存在拍照意图，能够提高目标用户姿态识别的准确性，进而提高目标用户拍照意图判断的准确性。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种智能设备的控制装置。
图10为本发明实施例所提供的第一种智能设备的控制装置的结构示意图。
如图10所示，该智能设备的控制装置90包括：图像获取模块910、意图判断模块920，以及控制模块930。其中，
图像获取模块910，用于获取智能设备监控范围内的环境图像。
意图判断模块920，用于根据环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图。
控制模块930，用于当存在拍照意图时，则控制智能设备进入拍照工作模式。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，控制模块930具体用于控制智能设备开启拍照功能，并发出拍照提示语音信息。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，如图11所示，在如图10所示实施例的基础上，控制模块930包括：
询问单元931，用于启动智能设备发出询问语音信息，其中，询问语音信息用于向目标用户进行询问，以确认目标用户存在拍照意图。
获取单元932，用于获取目标用户的应答语音信息。
控制单元933，用于当应答语音信息指示目标用户存在拍照意图时，则控制智能设备开启拍照功能。
通过启动智能设备发出询问语音信息来确认目标用户存在拍照意图，当获取的目标用户的应答语音信息指示目标用户存在拍照意图时，才控制智能设备开启拍照功能，能够在拍照前询问用户的意见，用户允许智能设备帮忙拍照时才控制智能设备开启拍照功能，避免发生误判，提高用户的自主性。用户想要拍照时只需要发出简单的应答语音信息即可启动智能设备的拍照功能，无需用户手动操作，便捷高效。
进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，在根据环境图像判定目标用户存在拍照意图后，可以获取智能设备与目标用户之间的距离，以使目标用户与智能设备之间的距离在预设距离范围内，从而，如图12所示，在如图11所示实施例的基础上，该智能设备的控制装置90还可以包括：
测距模块940，用于获取目标用户与智能设备之间的距离。
移动模块950，用于将距离与距离范围比较，如果距离未在距离范围内，则控制智能设备移动，直至目标用户与智能设备之间的距离处于距离范围内。
此时，询问单元931具体用于在智能设备与目标用户之间的距离处于距离范围内时，启动智能设备发出询问语音信息。
路径记录模块960，用于在移动模块950控制智能设备移动的过程中，记录智能设备的行驶路径。
回退模块970，用于在应答语音信息指示目标用户不需要拍照时，控制智能设备按照行驶路径反向移动，返回至移动前的位置。
通过获取目标用户与智能设备之间的距离，当两者之间的距离未处于距离范围内时，控制智能设备移动至距离范围内，并在移动过程中记录智能设备的行驶路径，当智能设备与目标用户之间的距离处于距离范围内时，启动智能设备发出询问语音信息，并获取目标用户的应答语音信息，当应答语音信息指示目标用户存在拍照意图时，控制智能设备开启拍照功能，当应答语音信息指示目标用户不需要拍摄时，控制智能设备按照行驶路径范围至原位置，由此，能够避免因距离较远导致目标用户无法听清智能设备发出的询问语音信息的情况，提高用户的自主性。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，如图13所示，在如图10所示实施例的基础上，意图判断模块920，包括：
识别单元921，用于从环境图像中，识别处于监控范围内的目标用户人体的关键点。
位置获取单元922，用于获取关键点的位置信息。
判断单元923，用于根据位置信息，判断目标用户是否存在拍照意图。
作为一种可能的实现方式，判断单元923具体用于利用每个关键点的位置信息和关键点在人体中的位置，形成目标用户的姿态图；将姿态图与预设姿态图进行比对，如果与预设姿态图中的一个匹配，则确定目标用户存在拍照意图。
作为一种可能的实现方式，判断单元923具体用于以其中一个关键点为起始关键点，按照关键点在人体中的位置，逐次确定当前关键点与相邻关键点之间的相对位置，其中，相对位置包括相邻关键点之间的距离和角度；针对每个相对位置，将相对位置分别与预设姿态中对应的相邻关键点的相对位置进行比对；当相对位置与其中一个预设姿态中对应的相邻关键点的相对位置均匹配或者匹配个数超出预设的数量时，则确定目标用户存在拍照意图。
通过从环境图像中识别出目标用户人体的关键点，获取关键点的位置信息，进而根据位置信息判断目标用户是否存在拍照意图，能够提高目标用户姿态识别的准确性，进而提高目标用户拍照意图判断的准确性。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，如图14所示，在如图10所示实施例的基础上，意图判断模块920，包括：
姿态类型获取单元924，用于将环境图像输入到训练好的机器学习模型中，得到处于监控范围内的目标用户当前姿态的类型标签。
其中，机器学习模型可以按照如下方式进行训练得到：采集携带姿态类型标签的样本图像，样本图像中包括样本用户的拍照姿态；利用样本图像，对初始构建的机器学习模型进行训练，直到训练后的机器学习模型收敛时，得到训练好的机器学习模型。
意图确定单元925，用于在类型标签为预设标签中的一个时，则确定目标用户存在拍照意图。
通过预先训练机器学习模型，利用训练好的机器学习模型识别出环境图像中目标用户当前姿态的类型标签，并在获取的类型标签为预设标签中的一个时，确定目标用户存在拍照意图，能够提高目标用户姿态识别的准确性，进而提高目标用户拍照意图判断的准确性。
需要说明的是，前述对智能设备的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的智能设备的控制装置，其实现原理类似，此处不再赘述。
本实施例的智能设备的控制装置，通过获取智能设备监控范围内的环境图像，并根据环境图像判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图，当判定目标用户存在拍照意图时，控制智能设备进入拍照工作模式。由此，实现了智能设备的主动拍照，无需用户主动开启智能设备的拍照功能，智能设备即可自动进入拍照模式，提高了智能设备的智能化，减少了用户利用智能设备拍照时的操作步骤，便捷高效，提升了用户体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种智能设备。
图15为本发明实施例所提供的一种智能设备的结构示意图。
如图15所示，该智能设备10包括：壳体110、处理器120、存储器130、电路板140和电源电路150，其中，电路板140安置在壳体110围成的空间内部，处理器120和存储器130设置在电路板140上；电源电路150，用于为上述电子设备100的各个电路或器件供电；存储器130用于存储可执行程序代码；处理器120通过读取存储器130中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，实现如前述实施例所述的智能设备的控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述实施例所述的智能设备的控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如前述实施例所述的智能设备的控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种智能设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取智能设备监控范围内的环境图像；
根据所述环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图；
当存在拍照意图时，则控制所述智能设备进入拍照工作模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能设备进入拍照工作模式，包括：
控制所述智能设备开启拍照功能，并发出拍照提示语音信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能设备进入拍照工作模式，包括：
启动所述智能设备发出询问语音信息，其中，所述询问语音信息用于向所述目标用户进行询问，以确认所述目标用户存在拍照意图；
获取所述目标用户的应答语音信息；
当所述应答语音信息指示所述目标用户存在拍照意图时，则控制所述智能设备开启拍照功能。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能设备开启拍照功能之前，还包括：
获取所述目标用户与所述智能设备之间的距离；
将所述距离与距离范围比较，如果所述距离未在所述距离范围内，则控制所述智能设备移动，直至所述目标用户与所述智能设备之间的距离处于所述距离范围内。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
在控制所述智能设备移动的过程中，记录所述智能设备的行驶路径；
如果所述应答语音信息指示所述目标用户不需要拍照，则控制所述智能设备按照所述行驶路径反向移动，返回至移动前的位置。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图，包括：
从所述环境图像中，识别处于监控范围内的目标用户人体的关键点；
获取所述关键点的位置信息；
根据所述位置信息，判断所述目标用户是否存在拍照意图。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，判断所述目标用户是否存在拍照意图，包括：
利用每个关键点的位置信息和所述关键点在人体中的位置，形成所述目标用户的姿态图；
将所述姿态图与预设姿态图进行比对，如果与所述预设姿态图中的一个匹配，则确定所述目标用户存在拍照意图。
8.一种智能设备的控制装置，其特征在于，包括以下步骤：
图像获取模块，用于获取智能设备监控范围内的环境图像；
意图判断模块，用于根据所述环境图像，判断处于监控范围内的目标用户是否存在拍照意图；
控制模块，用于当存在拍照意图时，则控制所述智能设备进入拍照工作模式。
9.一种智能设备，其特征在于，包括：壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，实现如权利要求1-7中任一项所述的智能设备的控制方法。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的智能设备的控制方法。
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